机械手有动作时条件检测报警_百度知道
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机械手有动作时条件检测报警
机械手有动作时条件检测报警
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且不可调节，检查桨片动作后报警延迟时间正确答案，在2～90s范围内:C 解析：具有延迟功能的水流指示器
机械手在模内取完产品后Y轴上升到位到报警有动作时条件检测是什么原因。
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机械手的系统工作原理及组成介绍
　　机械手的系统工作原理框图如图1-1所示。
　　机械手的工作原理：机械手主要由执行机构、驱动系统、控制系统以及位置检测装置等所组成。在PLC程序控制的条件下，采用液压传动方式，来实现执行机构的相应部位发生规定要求的，有顺序，有运动轨迹，有一定速度和时间的动作。同时按其控制系统的信息对执行机构发出指令，必要时可对机械手的动作进行监视，当动作有错误或发生故障时即发出报警信号。位置检测装置随时将执行机构的实际位置反馈给控制系统，并与设定的位置进行比较，然后通过控制系统进行调整，从而使执行机构以一定的精度达到设定位置.
　　(一)执行机构
　　包括手部、手腕、手臂和立柱等部件，有的还增设行走机构。
　　1、手部
　　即与物件接触的部件。由于与物件接触的形式不同，可分为夹持式和吸附式手在本课题中我们采用夹持式手部结构。夹持式手部由手指(或手爪)和传力机构所构成。手指是与物件直接接触的构件，常用的手指运动形式有回转型和平移型。回转型手指结构简单，制造容易，故应用较广泛。平移型应用较少，其原因是结构比较复杂，但平移型手指夹持圆形零件时，工件直径变化不影响其轴心的位置，因此适宜夹持直径变化范围大的工件。手指结构取决于被抓取物件的表面形状、被抓部位(是外廓或是内孔)和物件的重量及尺寸。而传力机构则通过手指产生夹紧力来完成夹放物件的任务。传力机构型式较多时常用的有:滑槽杠杆式、连杆杠杆式、斜面杠杆式、齿轮齿条式、丝杠螺母弹簧式和重力式等。
　　2、手腕
　　是连接手部和手臂的部件，并可用来调整被抓取物件的方位(即姿势)
　　3、手臂
　　手臂是支承被抓物件、手部、手腕的重要部件。手臂的作用是带动手指去抓取物件，并按预定要求将其搬运到指定的位置。工业机械手的手臂通常由驱动手臂运动的部件(如油缸、液压缸、齿轮齿条机构、连杆机构、螺旋机构和凸轮机构等)与驱动源(如液压、液压或电机等)相配合，以实现手臂的各种运动。
　　4、立柱
　　立柱是支承手臂的部件，立柱也可以是手臂的一部分，手臂的回转运动和升降(或俯仰)运动均与立柱有密切的联系。机械手的立柱因工作需要，有时也可作横向移动，即称为可移式立柱。
　　5、机座
　　机座是机械手的基础部分，机械手执行机构的各部件和驱动系统均安装于机座上，故起支撑和连接的作用。
　　(二)驱动系统
　　驱动系统是驱动工业机械手执行机构运动的。它由动力装置、调节装置和辅助装置组成。常用的驱动系统有液压传动、 液压传动、机械传动。
　　(三)控制系统
　　控制系统是支配着工业机械手按规定的要求运动的系统。目前工业机械手的控制系统一般由程序控制系统和电气定位(或机械挡块定位)系统组成。该机械手采用的是PLC程序控制系统，它支配着机械手按规定的程序运动，并记忆人们给予机械手的指令信息(如动作顺序、运动轨迹、运动速度及时间)，同时按其控制系统的信息对执行机构发出指令，必要时可对机械手的动作进行监视，当动作有错误或发生故障时即发出报警信号。
　　(四)位置检测装置
　　控制机械手执行机构的运动位置，并随时将执行机构的实际位置反馈给控制系统，并与设定的位置进行比较，然后通过控制系统进行调整，从而使执行机构以一定的精度达到设定位置.
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1、搬运机械手结构及其动作 本机械手用于生产线上工件的自动搬运，根据对机械手的工艺过程及控制要求分析，机械手的动作过程如图1所示：
2、机械手的控制过程 如图2所示由A、B两个液压缸完成工件的夹紧和提升的动作，A缸通过一个单电两位四通电磁换向阀控制工件的夹紧、放松，B缸通过一双电两位四通电磁阀控制机械手的升降；由小车实现机械手的移动。该小车由两台电动机驱动，一台是高速，一台是慢速。当小车前进时以慢—快—慢的形式进行，返回时按慢—快—慢的形式后退。当工件从传送带传输到机械手下方时，工件碰压行程开关SQ1，B缸活塞杆伸出，带动机械手下降，下降至终点碰压行程开关SQ3与机械手夹钳相连的A缸活塞杆收进，机械手将工件夹紧；当工件夹紧到位时，行程开关SQ5动作，B缸的活塞杆收进，把工件提升；当工件提升到最高位置时碰压行程开关SQ4，启动小车慢速右行；当小车碰压行程开关SQ7时转为快速行走；接近终点时小车碰压行程开关SQ8，转为慢速行走；行至右端行程开关SQ9，小车停止前进；停留5秒后，B缸活塞杆再次外伸，机械手下降至终点，A缸活塞杆外伸带动夹钳松开，将工件放下；然后机械手上升，小车以慢—快—慢的形式沿原路返回，恢复到图示所示的原点位置。
图中设置9个行程开关SQ1—SQ9，用于检测工件、小车、机械手的位置及机械手夹钳的夹紧、放松状态，并对系统实施控制。其中SQ1为工件是否到位的检测开关；SQ2为小车原位检测开关；SQ3、SQ4分别为机械手下降上升是否到位检测开关；SQ5、SQ6分别为机械手夹紧放松检测开关；SQ7、SQ8分别为小车速度转换开关；SQ9为小车运动停止开关。
为了便于生产加工、维修、调整设置的工作方式选择开关。分为手动和自动操作，其中自动操作中包括了：单步、单周期、连续；手动操作包括手动和回原位的操作。 手动操作：供维修用，即用按钮对机械手的每一步动作单独控制。例如，当选择手动操作时，按下上升/下降按钮，机械手在满足条件情况下即执行相应的动作，其它动作以此类推。 回原位：当由于断电或其它原因导致机械手运行中途停止时，再次通电将操作方式选择置于回原位位置，按下复位按钮，机械手即可按最短路径的原则返回到原点位置。 单步运行：供试用，即没按一次启动按钮机械手向前执行一个动作后停止。 单周期运行：供首次检验用，当机械手在原点时按下启动按钮，机械手自动执行一个周期后停止在原点位置 连续运行：正常使用，当机械手在原点并按下启动按钮时，机械手周而复始的执行各工步动作。 该机械手在自动工作状态时，应先将其工作方式选择开关放在“返回原位”，并按下返回原位按钮，对状态器进行置位，然后再将工作方式选择开关放置自动工作方式下。若自动工作状态解除，则硬件工作方式选择开关放置于“手从操作”位置。
谢谢了~~~ 有人能指导一下吗？
你想如何指导,
是西门子还是三菱还是？
这个我特别擅长- -
全班的这个都是抄我的- -
3Q3Q~~ 这个有电路图吗？
SQ1为工件是否到位的检测开关；SQ2为小车原位检测开关；SQ3、SQ4分别为机械手下降上升是否到位检测开关；SQ5、SQ6分别为机械手夹紧放松检测开关；
是什么用的？SQ7、SQ8分别为小车速度转换开关；SQ9为小车运动停止开关。 这个开关是和检测不同吧？
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Y1 下降Y2 上升Y3 加紧Y4
放松Y5 右行Y6 左行Y7 快行Y8
X0 启动X1 停止X2 工件到位X3 原位检测X4 上升到位X5 下降到位X6 加紧X7 放松X10右行X11左行X12 快行X13 慢行X20 手动操作X21 单步运行X22 单周期运行X23 连续运行X24 回原位
单步运行比如，启动后，机械手运行，那么是探测到它现在处于什么状态，然后下一步走一步后停止这个怎么写？单周期是不是把程序全弄上去然后最后停止啊？最后停止怎么写的？RET？连续运动
连续指令是什么。。。忘记了的程序是怎么写的？
首先我觉得设计有问题
把某些东西复杂化了 而且 图和文字有出入
我先来IO分配
我用的步进电机
启动按钮-X0
停止按钮-X1
复位按钮-X2
SQ1入料光电-X3
SQ2小车原位检测-X4
SQ3气缸B伸出到位-X5
SQ4气缸B缩回到位-X6
SQ6气缸A夹紧到位-X7
SQ7行程开关-X10
SQ8行程开关-X11
SQ9行程开关-X12
步进脉冲-Y0
步进方向-Y1
步进使能-Y2
气缸上升-Y3
气缸下降-Y4
气缸夹紧-Y5
坑爹的画图软件- - 慢慢来不及
这个书本上有的程序，不用开发了朋友
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FANUC系统对圆盘式刀库现场操作及调试
注：本文是周年庆活动获得二等奖的其中一篇读者来稿，更多读者来稿，请移步至《周年庆有奖征文结果揭晓及征文选登》阅读。一、圆盘式刀库换刀动作当操作者在自动方式下执行换刀指令时，此时系统将会取消刀具补偿、关闭冷却液、取消高速高精度加工等命令，主轴定向，检测机械手的0度到位信号、刹车信号、扣刀信号、刀套水平信号，主轴卡刀信号、计数器信号均为正常时，系统会执行换刀动作，否则会出现报警信息，提示操作者，换刀条件不满足，不能执行换刀动作。首先系统会根据就近原则选刀，刀盘旋转到目标刀号，、刀套垂直电磁阀吸合，系统检测到刀套向下到位信号满足时，Z轴将抬起到换刀点（即第二参考点），机械手旋转到扣刀位置，系统检测到刹车到位信号和扣刀到位信号后，主轴执行松刀动作，此时刀具会被安全夹在机械手臂上，并吹气，目的是吹掉刀具上的水和灰尘，防止刀具装进主轴后，损坏主轴，系统检测到刀具松开到位信号后，机械手旋转180度，将主轴上和刀套上的刀具进行互换，主轴卡紧刀具，系统检测到刀具卡紧到位信号时，机械手旋转到到0度，刀套向上电磁阀吸合，刀套向上水平，主轴上的刀具现在已经放到了刀库里，从刀库里取出的刀具也卡在主轴上，系统检测到刀套向上退到位信号和刀具已经卡紧的信号，系统会自动将用户所编辑程序的大部分模态指令恢复，完成整个还刀取刀动作。详细过程看以下图解：&二、圆盘式刀库自动、手动换刀的操作1、自动换刀在自动方式下（MDI、EDIT）执行TXX（数值为1——刀库的最大容量数量）；M06，格式如下：T_; M6;用T后面的两位数指定所需使用的刀具号，T代码和M代码分2行编写，且T代码和M代码之间可以编写加工代码，能够实现预选刀具，该指令将使机床以快捷方式选择刀具。需要注意的是，当指定了规定数量之外的刀号时，将发生报警（换刀T代码非法）；在同一程序段指定X、Y轴移动和换刀时，例如（G00X500M06T02），刀库的旋转与X、Y轴移动同时进行；指定的刀具号与当前主轴上的刀具号相同时，只进行主轴定向，Z轴返回原点，不进行换刀操作。2、手动换刀在手动方式下换刀很危险，操作者应当对机床的刀库的换刀动作很了解方可执行换刀动作，不提倡操作者手动换刀。在此介绍手动换刀的动作目的是刀库在自动方式下换刀动作不能执行，还有必要将刀具从机床上取出时，执行手动换刀动作。为了操作者的安全，一定要按照步骤执行操作，具体的操作方法如下：a)、手动将Z轴移动到相对安全的位置，通常是Z轴要在机械手水平位置高一些，不撞到机床的正极限为主，即使误操作，机械手旋转，刀库和主轴也不会发生干涉现象，不会损坏主轴也不会损坏机械手；b)、将钥匙开关MAG.JOG调到ON；c)、在手动方式下（JOG）将按动机床控制面板上的刀库正转或者是刀库反转的按钮，将想要从刀库上取出的刀具旋转到刀库的豁口处（机床防护间的左窗位置）；d)、将急停按钮按下，打开机床防护间的左窗门，将刀具从刀库上取出；e)、关好门，将急停报警解除；f)、确认刀盘是在后退到位的位置；g)、在手动方式下，将Z轴移动到刀库以下，既正常的Z轴的有效行程里，手动取刀的动作完成。h)、将钥匙开关MAG.JOG调到OFF。三、圆盘式刀库换刀点的调整机床由于各种原因致使刀库换刀点变动，需要重新调整机床换刀点位置。重新设定Z轴换刀点位置时，必须满足各轴都已经完成原点设定为前提。具体操作步骤如下；确认主轴上没有刀具。将手动刀库调整钥匙开关【MAG.JOG】调整到0N的位置。选择手摇方式，将Z轴移动到靠近零点的位置，使主轴下端高于机械手臂，保证机械手在扣刀位置时不会与主轴箱发生碰撞。按动【机械手旋转】按钮，使机械手转动到扣刀位置。手动轻轻转动主轴，使主轴扣刀键与机械手臂上的键槽完全对应，此时主轴角度为主轴定向角度。此时查看诊断445号，将445中显示的数据填写在参数4077中。主轴定向角度设定完成。注：如果诊断中没有445号，先将参数3117#1设置为1。选择手轮方式，移动Z轴回到零点的位置。选择MDI方式，执行M19，使主轴处于定向状态，移动Z轴，确认定向角度正确。保持主轴定向状态，使机械手处于扣刀位置，选择手轮方式，将Z轴向下移动时，测量主轴端面与机械手端面之间的距离，当两者之间的距离达到4-5mm时，此时的Z轴机械坐标值为换刀点位置。把此数值填入到系统参数1241的Z坐标中。设定完成Z轴换刀点系统有关参数后，移动Z轴到零点位置，手动使机械手回到原点位置。刀库刀盘回零。在MDI方式下执行刀库初始化M指令，刀盘转到第1号刀盘位置，刀盘初始化完成。关闭刀库调整钥匙开关【MAG.JOG】，刀库调整完成。四、圆盘式刀库换刀错误的处理在换刀过程中按下复位按钮等时，换刀将在中途停止，并发生报警，此时可执行自动修复程序，可解除所有相关报警。1、刀库回零操作当刀库换刀不正确，主轴抓的刀具并非指令刀具时，可以用刀库回零来解决。刀库回零即为使刀库的1号刀座旋转至换刀位置。操作方法为运行以下程序段：a)、将钥匙开关MAG.JOG调到ON；b)、在MDI方式下，执行刀库初始化M指令；c)、程序执行结束后，将钥匙开关MAG.JOG调到OFF。2、刀盘旋转不到位或机械手不在原点时的手动旋转刀盘刀盘旋转不到位或机械手不在原点时，不能进行自动换刀，此时，需要手动修调刀库，使刀盘停止时刀位准确。手动旋转刀盘的方法：a)、将钥匙开关MAG.JOG调到ON；b)、手动方式下（JOG），按操作面板上的刀盘正转按钮或刀盘反转按钮，使刀盘停止在准确的位置上。c)、刀盘停止在准确位置后，将钥匙开关MAG.JOG调到OFF。
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气动机械手是能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可以代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护让您身安全，因而广泛应用机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。本文主要进行了气动机械手的总体结构设计、气动设计和单片机控制系统。根据课题虚拟设计的要求，利用上位机和下位机对系统进行控制，并采用VB，对整个方案进行模拟。机械手采用气动驱动，主要由手部结构，升降机构，伸缩机构，旋转机构构成。气动部分的设计主要是选择合适的控制阀，设计合理的气动控制回路，通过控制和调节各个气缸压缩空气的压力、流量和方向来使气动执行机构获得必要的力、动作和改变运动方向，并按照规定的程序动作。本次实验主要完成了整个三自由度气动机械手的方案设计，它的特点是通过单片机控制机械手的运动，完成作业任务。能实现自动化控制，智能遥控，充分体现了人工智能。机械手节省了人力，使人类拜托了枯燥乏味的重复性动作。
关键字 ：气动机械手
一、绪论…………………………………………………………………1
背景 ………………………………………………………………1
概述 ………………………………………………………………1
意义 ………………………………………………………………2
发展现状与趋势 …………………………………………………3
二、机械手的总体结构及各部件………………………………………3
总体结构 …………………………………………………………3
电源 ………………………………………………………………9
M542-05步进电机驱动器 ………………………………………11
双极恒流斩波驱动………………………………………12
步进电机驱动器接线方法………………………………13
气动电磁阀 4V210-08 …………………………………………18
电磁阀的简介 ……………………………………………18
工作原理 …………………………………………………19
电磁阀与单片机的连接 …………………………………20
电磁阀安装注意事项如下 ………………………………20
故障与排除………………………………………………20
42两相混合式步进电机…………………………………………21
两相混合式步进电机结构 ………………………………21
实际电机的工作原理 ……………………………………22
通用规格 …………………………………………………23
4、6和8线电机接线方法 ………………………………23
CHLED气缸 ………………………………………………………24
三、气压传动系统工作原理……………………………………………26
气动系统的优点…………………………………………………26
气压传动系统的组成部分………………………………………27
气压传动系统工作原理…………………………………………28
四、主板部分说明 ……………………………………………………29
主板电路原理图…………………………………………………29
主板元件…………………………………………………………30
电路线路…………………………………………………………30
控制过程…………………………………………………………31
五、主板上元件的介绍 ………………………………………………31
单片机简介………………………………………………………31
单片机与PC机构建的网络通信技术 …………………………33
MAX232CP E………………………………………………………33
ULN2003APG………………………………………………………34
PC817光电耦合器 ………………………………………………35
6N137 光电耦合器………………………………………………36
六、应用软件介绍 ……………………………………………………37
VB上位机…………………………………………………………37
keil4软件 ………………………………………………………38
七、主板程序 …………………………………………………………44
7.1 VB6.0的程序………………………………………………………45
单片机下位机程序……………………
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