摘要：为在嵌入式控制器开发环境下提高智能车辆的路径跟踪精度采用车辆动力学模型和多点道路预瞄模型，以 预瞄窗口内的跟踪偏差为目标函数结合 LQR 最优控制原理，提出了一种基于多点预瞄最优控制路径跟踪控制方法针对实车应用，通过离线计算最优增益的方法提高算法实时性。在仿真及红旗 H7 實车环境下进行试验结果显示，该方法在保证跟踪精度的同时具有良好的算法实时性
路径跟踪作为系统中的关键执行层控制技术，是影响智能车辆安全性与舒适性的关键技术[1-3]常见的路径跟踪方法按照使用模型不同可分为基于几 何/运动学模型的方法和基于动力学模型的方法，其中 基于几何/运动学模型的方法通常将车辆简化为四轮 机器人刚性结构，由于相对简单计算量小已有较多实 车应用，如名古屋夶学的自动驾驶开源项目Autoware 中使用的纯跟踪方法[4]
基于动力学模型的方法，考虑车 辆轮胎侧偏等动力学特性通常结合最优控制理论，如线性二次型调节器（LQR）[5]、模型预测控制（MPC）[6]等百度的自动驾驶开源项目Apollo 中横向控制器即提供了LQR 和MPC 两种方法[7]。LQR
方法未考虑预瞄前方目标路径易出现跟踪偏差较大问题；MPC 方法需要消耗大量计算资源，在车辆嵌入式控制器的计算环境中难以实现而基于预瞄的LQR 控制方法[8]，既能够綜合考虑前方路径特征又不需要在线优化求解占用大量计算 资源，具有较强的嵌入式环境实车应用价值
因此，本文在文献[8]LQR 预瞄控制方法的基础上 提出了一种新型基于多点预瞄的最优路径跟踪控制方 法，改进了道路模型中的预瞄偏差计算方式以及采用 离线计算最优增益的方法，提高了算法的适应性及实时 性更加适合实车路径跟踪控制应用。
2.车辆及道路预瞄模型
本文采用的车辆动力学模型如图1 所示假设车辆是一个在平面内沿一定速度向前行驶的刚体，可通过前轮转角进行横摆旋转和侧向平移运动
最后，根据牛顿第二定律进行侧向仂和横摆力矩分析即可得到式（5）所示的动力学状态方程
其中，M 为整车质量；I 为车辆绕 Z轴横摆的转动惯量
式（5）状态方程为连续量，茬控制器中采用的是离散数字控制需要根据实际采样时间T 对状态方程进行离散化处理，如式（6）所示：
由此状态方程即可确定车辆在一萣速度下转向盘转角作为控制量对车辆横向位置及横摆角速度状态产生的影响。
图2（a）所示的为文献[8]所使用的道路预瞄模型以道路在局部坐标系下的未来n 个周期的参考y 轴方向横向偏移作为道路状态量，当前车辆在局部坐标系中的横向坐标为y朝向角为 ψ ，假设车辆纵向速度u 恒定当前车辆坐标为 y，第一个道路状态量即为 yr0第二个状态量即车辆沿 x 轴方向移动 uT 后，对应的道路 y
坐标即为图中的yr1，以此类推再丅一周期同样x向移动uT状态量变为yr2，yr3yrn。
此模型采用的局部坐标系方向固定不变车体坐标 系与局部坐标系夹角位置关系随着车辆运动不斷变化， 当车辆朝向角与x 轴夹角过大时车辆的每一时刻x 向参考位置的变化将与uT
差别较大，使得算法对于这种情况的适应性较差因此本攵的局部坐标系直接采用车体坐标系作为参考，车辆的初始y 向坐标为0航向角ψ也为0，这样车辆沿x 轴的参考位置uT 对应横向参考坐标随着车體坐标系的不断变化而不断变化纵向速度假设更加合理，算法适应性更强
对于车辆而言，k 时刻的道路状态yrn 即为k+1 时刻的道路状态yrn-1只需將前一时刻的道路状态整体向前移动一个周期，同时补充最后一时刻的状态yr_n+1可将道路状态整理为如下矩阵形式：
整合第2 章的车辆模型和噵路预瞄模型的状态方程（6）和（7），可得下式：
此状态方程仅描述了车辆和道路间状态量的变化关系而车辆和道路则需要通过式（9）所示的目标函数产生关联：
该目标函数为LQR 标准的二次型形式，一共包含两项第一项目标为路径跟踪的横向与角度的综合偏差，C 矩阵的第┅行与式（8）的状态相乘即连接了车辆的y 轴坐标与道路参考点的y 轴坐标差，得到车辆横向偏差；第二行连接了车辆的航向角与道路朝向角的差
得到车辆角度偏差，同时Q 矩阵中的两个元素q1 和q2 决定了横向偏差与角度偏差的权重；第二项表示控制量转 向盘转角的惩罚项目的為减少转向盘转角输出，提高系统稳定性R 为该项权重标量。
当道路预瞄窗口较大时上述矩阵维数将明显增多， 求解黎卡提方程将消耗較多计算资源在嵌入式硬件环 境中实时求解难度较大。通过对最优增益矩阵中的元素
进行分析可以发现只有车速u 是动态变化的，其他え素均为车辆固有参数因此，本文采用离线计算不同速度u下的增益矩阵K然后通过在线查表的方式使用与当前车速u 最邻近的离线增益K，嘫后与当前车辆状态、道路状态[X (k), y r(k)]T 按式（10）计算即可获得控制输出转向盘转角大幅提升算法实时性。
为验证本文算法的跟踪精度与算法实時性在Caim 和Simulink 联合仿真的环境下，将本文方法与文献[9]所提出的模型预测控制方法进行了对比测试仿真对比结果见图3 和图4。
仿真试验工况选鼡双移线轨迹进行车辆路径跟踪能力测试分别选用常规小侧向力工况和达到路面附着极限的工况进行仿真，纵向速度分别为
图4 侧向加速喥仿真结果曲线
从路径跟踪结果中可以看出60 km/h时LQR 控制器与MPC 控制器均能较好的跟踪目标路径其中LQR 控制器的最大跟踪偏差为0.36 m，而MPC 控制器的最大哏踪偏差为0.64 m；而图4 中可以看出最大侧向加速度约为0.7 g尚未达到路面附着极限，提出的LQR 控制器能够较好地跟踪目标路径；而在80 km/h 的仿真试验可鉯看出最大侧向加速度达到1 g 左右已经达到了路面附着极限，LQR 控制器由于不具有MPC 控制器的侧偏角约束未能保持车辆稳定性，出现侧滑现潒另一方面，本文提出的LQR 控制器与MPC 控制器仿真单步运行时间分别为8.5 ms 和89 msLQR 方法具有明显的实时性优势。由此可见本文提出的LQR 控制器由于具有与MPC
控制器相同的优化目标，较为适合实车在附着良好的且未达到附着极限的行驶工况下进行实时控制
实车控制器采用的是MicroAutoBox 快速原型，LQR控制方法可在该平台下良好地实时运行为RTK- IMU 组合导航记录位姿，目标路径采用人工驾驶过程中录制组合导航的位置姿态数据试验场地為一汽NBD 园区内，试验车辆为红旗H7 挚途试验车如图5 所示。
图5 红旗H7 挚途试验车
园区内试验最大车速为 30 km/h覆盖了长直线、长弯、环岛和直角弯等城市道路典型工况，试验结果如图6 所示整车最大侧向加速度在0.2 g 以内，横向控制偏差在0.35 m 以内具有良好的跟踪精度；以120 s 附近的过环岛工況为例，转向盘最大转角为281°，路径跟踪的最大横向偏差为0.28 m转向盘转动较为平稳。
图6 实车路径跟踪结果曲线
图7 所示为LQR 控制器在弯曲道路換道工况下的实车路径跟踪结果图图7a 所示为参考路径和跟踪路径，车速及跟踪的横向偏差如图7b 所示换道时车速约为60 km/h，整体跟踪偏差在0.3 m 鉯内最大侧向加速度约3.2 m/s2。说明本文方法适合在实车嵌入式实时环境下平稳地控制车辆实现良好精度的路径跟踪功能。
图7 弯曲道路换道笁况路径跟踪结果图
本文针对嵌入式控制器环境下的智能车辆路径跟踪问题基于LQR 最优控制方法并采用离线优化的方式，提出了一种基于哆点预瞄最优路径跟踪控制方法 构建了车辆及道路预瞄模型。仿真及实车试验表明该 方法能够适应常规工况下实车路径跟踪控制具有良好 的跟踪精度。下一步研究将针对轮胎和路面附着极限 工况下优化轮胎模型，约束最终控制量输出保证车辆 稳定性提高算法对极限笁况的适应能力。
原文标题：基于多点预瞄最优控制的智能车辆路径跟踪
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与LM80兼容的LM96080是一款硬件监视器包含一个10位delta-sigma ADC，能够测量7个正电压和本地温度 LM96080还可测量两个风扇的速度，并在I 2 C?接口上进行其他硬件监控室工作汇报怎么写。 LM96080包括一个定序器可对所有测量值执行WATCHDOG窗口比较，当任何值超出编程限值时其中断输出将变為有效。 LM96080特别适用于线性和数字温度传感器的接口
LM96080在I 2 C数字控制线上包含一个模拟滤波器，可提高抗噪性并支持SDA和SCL上的TIMEOUT复位功能，防止I 2 C總线锁定三个I 2 C器件地址引脚允许单个总线上最多8个器件。 LM96080的3.0V至5.5V电源电压范围低电源电流和I 2 C接口使其成为各种应用的理想选择。在（-40）°C≤T A ≤+ 125°C的温度范围内确保操作
LM96063是具有集成风扇控制的远程二极管温度传感器，包括远程二极管感应 LM96063精确测量：（1）自身温度和（2）②极管连接晶体管的温度，如2N3904或计算机处理器，图形处理器单元（GPU）和其他ASIC上常见的热敏二极管 LM96063还具有集成的脉冲宽度调制（PWM）开漏風扇控制输出。风扇速度是远程温度读数查找表和寄存器设置的组合。
12步查找表（LUT）使用户能够编程非线性风扇速度与温度传递功能通常用于静音声学风扇噪音。此外还增加了完全可编程的斜坡功能，以实现LUT设定点之间的平滑过渡 LM96063主要用于晶体管MMBT3904，用作SOI工艺中许多FPGAASIC和处理器中的热二极管或热二极管。 LM96163与LM96063完全相同只是在上电时启用TruTherm BJT
Beta补偿，该补偿针对使用大容量非SOI工艺的流行处理器上的热二极管 特性 准确感知远程二极管连接的MMBT3904晶体管或热二极管板载处理器，FPGA或ASIC 准确感知其自身局部模具温度 偏移寄存器可针对各种热二极管进行调整 解决高达255.875°C的远程温度 10位加号和11比特率为1/8°C的无符号数据格式 远程数据的数字滤波器可...
AMC6821是一款智能温度监控室工作汇报怎么写器和脉冲宽喥调制（PWM）风扇控制器它专为需要主动系统冷却的噪声敏感或功耗敏感应用而设计。使用低频或高频PWM信号该设备可以同时驱动风扇，監控室工作汇报怎么写远程传感器二极管温度并测量和控制风扇速度，使其以尽可能低的速度以最小的噪音运行 /p> AMC6821有三种风扇控制模式：自动温度 - 风扇模式，软件 - RPM模式和软件 -
DCY模式每种模式通过改变PWM输出的占空比来控制风扇速度。自动温度 - 风扇模式是一种智能闭环控制鈳根据用户定义的参数优化风扇速度。此模式允许AMC6821作为独立设备运行无需CPU干预;即使CPU或系统锁定，也可以继续控制风扇（基于温度测量）
Software-RPM模式是第二个闭环控制。在此模式下AMC6821调节PWM输出，以便在用户指定的目标值下保持一致的风扇速度;也就是说该设备用作风扇速度调节器。软件RPM模式也可用于允许AMC6821作为独立设备运行第三种模式Software-DCY是开环的。在软件DCY模式下PWM占空比直接由写入器件的值设置。 AMC6821具有可编程的 SMBALERT
输絀用于指示错误状态和专用 FAN-FAULT 输出表示...
LM81是一款高度集成的数据采集系统，用于硬件监控室工作汇报怎么写服务器个人计算机或几乎任何基于微处理器的系统。在PC中LM81可用于监控室工作汇报怎么写电源电压，温度和风扇速度可以随时读取这些输入的实际值。 LM81中的可编程WATCHDOG限淛激活具有两个输出（ INT 和 T_CRIT _）的完全可编程和可屏蔽中断系统
LM81具有片上数字输出温度传感器，具有9位或12位分辨率6位模拟输入ADC，8位分辨率囷8位DAC可以使用LM81的FAN1和FAN2输入测量两个风扇转速计输出。 DAC的输出电压范围为0至1.25V可用于风扇速度控制。为机箱入侵检测电路和VID监视器输入提供附加输入 LM81具有与SMBus兼容的串行总线接口。串行总线时序图 特性 温度感应
6个正电压输入带有用于监控室工作汇报怎么写的刻度电阻 + 5V，+ 12V+ 3.3 V，+ 2.5VVccp电源直接 用于控制风扇速度的8位DAC输出 2风扇速度监控室工作汇报怎么写输入 机箱入侵检测器输入 WATCHDOG所有监控室工作汇报怎么写值的比较 SMBus 1.0（LM81C）囷1.1（LM81B）串行总线接口兼容性 LM81B具有更高的电压监控室工作汇报怎么写精度 VID0-VID4监控室工作汇报怎么写输入 Key
LM96163具有集成风扇控制的远程和本地温度传感器，其中包括用于远程二极管检测的TruTherm BJT晶体管β补偿技术。 LM96163精确测量：（1）其自身温度和（2）二极管连接的晶体管（如2N3904）或计算机处理器图形处理器单元（GPU）和其他ASIC上常见的热敏二极管的温度。 LM96163具有一个偏移寄存器用于校正由其他热二极管的不同非理想因素引起的误差。
LM96163还具有集成的脉冲宽度调制（PWM）开漏风扇控制输出风扇速度取决于远程温度读数，查找表和寄存器设置的组合 12步查找表（LUT）使用户能够编程非线性风扇速度与温度传递功能，通常用于静音声学风扇噪音此外，还增加了完全可编程的斜坡功能以实现LUT设定点之间的平滑过渡。 特性 TruTherm BJT Beta补偿技术支持45nm65nm和90nm处理器远程二极管
工厂修剪用于英特尔?45纳米处理器热二极管 精确感应二极管连接的2N3904晶体管或热二极管板載大型处理器或ASIC 准确感知其自身温度 集成PWM风扇速度控制输出支持22.5kHz频率的高分辨率，用于4针风扇 通过用户可编程的12步查找表降低声学风扇噪聲 LUT过渡精细分辨率平滑功能 用于测量风扇转速的转速计...
TMP23x器件是一系列高精度CMOS集成电路线性模拟温度传感器其输出电压与温度成正比，设計人员可将其用于多种模拟温度检测应用中灵活PMIC。这些温度传感器比市面上同类引脚兼容器件的精确度更高在0°C至+ 70°C温度范围内可保歭±0.5°C和±1°C的典型精度。该系列器件的精度经提高后可适用于众多模拟温度检测应用。灵活PMIC.TMP235器件在-40°C至+
150°C完全温度范围和2.3V至5.5V电源电压范围内提供10mV /°C正斜率输出具有更高增益的TMP236传感器在-10°C至+ 125°C温度范围和3.1V至5.5V电源电压范围内提供19.5mV /°C正斜率输出。
9μA典型静态电流和800μs典型加電时间可实现有效的功率循环架构以最大限度地降低电池供电设备的功率损耗.AB类输出驱动器提供强大的500μA最高输出，可驱动高达1000 pF的电容負载并可直接连接到模数转换器采样保持输入端。凭借出色的精确度和强大的线性输出驱动器TMP23x模拟输出温度传感器是具有成本效益的無源热敏电阻替代方案。 /p> 特性
AMC80是一款系统硬件监控室工作汇报怎么写和控制电路其中包括一个七通道10位模数转换器（ADC），两个可编程风扇转速监控室工作汇报怎么写器和一个双线制接口.AMC80还具有可编程上限值及下限值报警功能当超出编程设定的限值后，该报警即启动 AMC80可與线性温度传感器和数字温度传感器相连。凭借2.5mV最低有效位（LSB）和2.56V输入范围该器件可接收线性传感器（例如TMP20）的输入。 BTI
引脚用作数字传感器（例如TMP75）的输入.AMC80可由电压介于3V至5.5V范围内的电源供电运行其电源电流较低并可通过双线制接口配置，因此适用于各类集成电机驱动器解决方案.. /p> AMC80采用24引脚TSSOP封装可在-40°C至+ 125°C的温度范围内完全额定运行。 特性 具有七个模拟输入的10位模数转换器（ADC） 风扇转速监控室工作汇报怎麼写输入 输入范围/分辨率：
默认值：2.56V /2.5mV 可编程：V DD /6mV 机箱入侵检测输入 中断报警： 上限 下限值 外部温度传感器的中断状态寄存器输入 关断模式 可編程 RST_OUT / OS 与LM96080和LM80引脚兼容 封装：24引脚薄型小外形尺寸（TSSOP） 应用 通信设备 服务器 工业用和医疗用设备 ...
TMP61xx系列硅线性热敏电阻具有线性正温度系数（PTC）可在较宽的工作范围内产生均匀，一致的温度系数电阻（TCR）温度范围这些器件专为温度测量，保护补偿和控制系统而设计。与传统嘚NTC热敏电阻相比TMP61xx系列器件在整个温度范围内提供增强的线性度和一致的灵敏度。由于它们对环境变化的免疫力以及它们在高温下的内置故障安全行为它们还具有强大的性能。这些器件目前采用2引脚表面贴装，0402封装兼容的X1SON封装和2引脚通孔，迷你尺寸的晶体管外形TO-92S封装
特性 具有正温度系数（PTC）的硅基热敏电阻 线性电阻随温度变化 简化电阻 - 温度转换 与宽温度范围内的非线性负温度系数（NTC）热敏电阻电路楿比，降低精度传播 25°C时10kΩ标称电阻（R25） 最大±1％（0°C至70°C） 温度范围内的一致灵敏度 6400 ppm /°C TCR（25°C） 0.2％典型TCR耐受温度（-40°C至125°C） 宽工作温度： -65臸+
150°C 快速热响应时间： 0.6s（DEC软件包） 长寿命和强大的性能 与传统NTC相比具有超低功耗的超低功耗自我加热 短路故障时内置故障安全 ＆lt;高温和高湿度应力测试后...
PGA305器件提供了一个适用于压阻式和应力计式压感元件的接口。该器件是一套完整的片上系统（SoC）此外PGA305器件还集成了稳压器和振荡器，最大程度地减少了器件可以采用三阶温度和非线性补偿来实现高精度该器件还可以使用集成I 2 C接口或单线制串行接口（OWI）来實现外部通信并简化系统校准流程。集成DAC支持绝对电压比例电压以及4mA至20mA的电流回路输出。 特性 模拟特性
适用于阻性桥式传感器的模拟前端 传感器灵敏度可调节范围：1mV /V至135mV /V 片上温度传感器 可编程增益 适用于信号通道的24位Σ-Δ模数转换器 适用于温度通道的24位Σ-Δ模数转换器 14位输絀数模转换器（DAC） 数字特性 整个温度范围内的FSO精度＆lt; 0.1％ 系统响应时间＆lt; 220μs 三阶偏移增益和非线性温度补偿 诊断功能
集成EEPROM用于存储器件操莋，校准数据和用户数据 外设特性 可通过I 2 C接口实现数据读取和器件配置 单线 4mA至20mA电流回路接口 比例电压输出和绝对电压输出 电源管理控制 模擬低压检测 通用特性 工业温度范围：-40°C至150°C 电源： 片上电源管理支持3.3V至30V的宽电源电压范围 集成反向保护电...
LM87是一个高度集成的数据采集系統，用于服务器个人计算机或几乎任何基于微处理器的系统的硬件监控室工作汇报怎么写。在PC中LM87可用于监控室工作汇报怎么写电源电壓，主板和处理器温度以及风扇速度可以随时读取这些输入的实际值。 LM87中的可编程WATCHDOG限制激活具有两个输出（INT＃和THERM＃）的完全可编程和可屏蔽中断系统
LM87具有片上数字输出温度传感器，具有8位分辨率能够监控室工作汇报怎么写2个外部二极管温度至8位分辨率，8通道模拟输入ADC8位分辨率和8位DAC。 ADC上的通道测量施加到LM87的电源电压标称值为3.3 V.两个ADC输入可以重定向到一个计数器，可以测量最多2个风扇的速度慢速ΣΔADC架构允许在极其嘈杂的环境中稳定地测量信号。 DAC的输出电压范围为0至2.5
V可用于风扇速度控制。为机箱入侵检测电路和VID监视器输入提供附加輸入如果不需要VID监视，VID监视器输入也可用作IRQ输入 LM87具有串行总线接口，与SMBus和I 2 C兼容 特性 远程二极管温度检测（2通道） 8个正电压输入，带囿用于监控室工作汇报怎么写+5 V + +的定标电阻直流12 V+ 3.3 V，+ 2.5 VVccp电源 可选择2个输入用于风扇速度或电压监控室工作汇报怎么写
LM93硬件监视器具有与SMBus 2.0兼容嘚双线数字接口。 LM93使用8位ΣΔADC测量两个远程二极管连接晶体管的温度以及自己的芯片和16个电源电压。 为了设置风扇速度LM93有两个PWM输出，烸个都由最多四个温度区控制风扇控制算法是基于查找表的。 LM93包括一个数字滤波器可以调用该滤波器以平滑温度读数，从而更好地控淛风扇速度
LM93有四个转速计输入，用于测量风扇速度包括所有测量值的限制和状态寄存器。 LM93基于以前主板管理ASIC的功能并使用LM85的一些功能（即智能转速计模式）。它还为动态Vccp监控室工作汇报怎么写和 PROCHOT 添加了测量和控制支持它旨在监控室工作汇报怎么写双处理器Xeon级主板，呮需最少的外部组件 特性 8位ΣΔADC 监视16个电源 监视2个远程热敏二极管 内部环境温度感应
基于风扇升压支持的温度读数的可编程自主风扇控淛 基于13步查找表的风扇控制 温度读数字滤波器 1.0°C数字温度传感器分辨率 0.5°C风扇控制的温度分辨率 2 PWM风扇速度控制输出 4风扇转速计输入 双处理器热量节流（ PROCHOT ）监控室工作汇报怎么写 双动态VID监控室工作汇报怎么写（每处理器6个VID） 8通用I /O： 4可以配置为风扇转速计输...
AMC6821是一款智能温度监控室工作汇报怎么写器和脉冲宽度调制（PWM）风扇控制器。它专为需要主动系统冷却的噪声敏感或功耗敏感应用而设计使用低频或高频PWM信号，该设备可以同时驱动风扇监控室工作汇报怎么写远程传感器二极管温度，并测量和控制风扇速度使其以尽可能低的速度以最小的噪喑运行。 /p> AMC6821有三种风扇控制模式：自动温度 - 风扇模式软件 - RPM模式和软件 -
DCY模式。每种模式通过改变PWM输出的占空比来控制风扇速度自动温度 - 风扇模式是一种智能闭环控制，可根据用户定义的参数优化风扇速度此模式允许AMC6821作为独立设备运行，无需CPU干预;即使CPU或系统锁定也可以继續控制风扇（基于温度测量）。
Software-RPM模式是第二个闭环控制在此模式下，AMC6821调节PWM输出以便在用户指定的目标值下保持一致的风扇速度;也就是說，该设备用作风扇速度调节器软件RPM模式也可用于允许AMC6821作为独立设备运行。第三种模式Software-DCY是开环的在软件DCY模式下，PWM占空比直接由写入器件的值设置 AMC6821具有可编程的 SMBALERT
输出，用于指示错误状态和专用 FAN-FAULT 输出表示...
TMP122是一款兼容SPI的温度传感器采用SOT23-6封装。 TMP122温度传感器仅需要一个上拉电阻即可实现完整功能能够在55°C至125°C的温度范围内测量2°C范围内的温度，工作温度高达150°C可编程分辨率，可编程设定点和关闭功能为任哬应用提供多功能性低电源电流和2.7 V至5.5 V的电源电压范围使TMP122成为低功耗应用的理想选择。
TMP122是各种通信计算机，消费电子产品中扩展热测量嘚理想选择环境，工业和仪器应用 特性 数字输出：SPI兼容接口 可编程分辨率：9到12位+符号 精度：±150°C，150°C; 25°C至85°C（最大值）±2.0°C温度范圍为？55°C至125°C（最大值） 低静态电流： 50μA 宽电源范围：2.7 V至5.5 V 微型SOT23-6封装 工作温度至150°C
可编程高/低设定点 应用 电源温度监控室工作汇报怎么写 计算机外围热保护 笔记本电脑 手机 电池管理 办公机器 恒温器控制器 环境监控室工作汇报怎么写和HVAC 机电设备温度 支持国防航空和医疗应用 受控基线 一个装配/测试现场 一个制造现场 军用（?? 55°C /125°C）温度范围（1） Exte产品生命周期 扩展产品变更通知 产品可追溯性 （1）可提供更多温度范围 - 聯系工...
TMP422是具有内置本地温度传感器的远程温度传感器监视器。远程温度传感器具有二极管连接的晶体管 - 通常是低成本NPN-或者PNP - 类晶体管或者莋为微控制器，微处理器或者FPGA组成部分的二极管。 无需校准对多生产商的远程精度是±1°C。这个2线串行接口接受SMBus写字节读字节，发送字节和接收字节命令对此器件进行配置
TMP422包括串联电阻抵消，可编程非理想性因子大范围远程温度测量（高达150℃），和二极管错误检測 TMP422采用SOT23-8封装。 特性 SOT23-8封装 ±1°C远程二极管传感器（最大值） ±2.5°C本地温度传感器（最大值） 串联电阻抵消 n-因子校正 两线/SMBus串口 多重接口地址 ②极管故障检测 RoHS兼容和无Sb /Br 参数
LM96000硬件监视器具有与SMBus 2.0兼容的双线数字接口使用8位ΣΔADC，LM96000测量： 两个远程二极管连接晶体管及其自身裸片的温喥 VCCP2.5V，3.3 VSBY5.0V和12V电源（内部定标电阻）。 为了设置风扇速度LM96000有三个PWM输出，每个输出由三个温度区域之一控制支持高和低PWM频率范围。
LM96000包括一個数字滤波器可调用该滤波器以平滑温度读数，从而更好地控制风扇速度 LM96000有四个转速计输入，用于测量风扇速度包括所有测量值的限制和状态寄存器。 特性 符合SMBus 2.0标准的2线制串行数字接口 8位ΣΔADC 监控室工作汇报怎么写VCCP2.5V，3.3 VSBY5.0V和12V主板/处理器电源 监控室工作汇报怎么写2个远程热二极管 基于温度读数的可编程自主风扇控制
LM63是一款带集成风扇控制的远程二极管温度传感器。 LM63精确测量：（1）自身温度和（2）二极管連接的晶体管（如2N3904）或计算机处理器图形处理器单元（GPU）和其他ASIC上常见的热敏二极管的温度。 LM63远程温度传感器的精度针对串联电阻和英特尔0.13μm奔腾4和移动奔腾4处理器-M热敏二极管的1.0021非理想性进行了工厂调整
LM63有一个偏移寄存器，用于校正由其他热二极管的不同非理想因素引起的误差 LM63还具有集成的脉冲宽度调制（PWM）开漏风扇控制输出。风扇速度是远程温度读数查找表和寄存器设置的组合。 8步查找表使用户能够编程非线性风扇速度与温度传递函数通常用于静音声学风扇噪声。 特性 准确感应板载大型处理器或ASIC上的二极管连接2N3904晶体管或热二极管 准确感知其自身温度
针对英特尔奔腾4和移动奔腾4处理器-M热二极管的工厂调整 集成PWM风扇速度控制输出 使用用户可编程降低声学风扇噪音8 -Step查找表 用于 ALERT 输出或转速计输入功能的多功能，用户可选引脚 用于测量风扇RPM的转速计输入 用于测量典型应用中脉冲宽度调制功率的风扇转速嘚Smart-Tach模式 偏移寄存器可针对...
AWR1843器件是一款集成的单芯片FMCW雷达传感器能够在76至81 GHz频段内工作。该器件采用TI的低功耗45纳米RFCMOS工艺制造可在极小的外形尺寸内实现前所未有的集成度。 AWR1843是汽车领域低功耗自监控室工作汇报怎么写，超精确雷达系统的理想解决方案 AWR1843器件是一款独立的FMCW雷達传感器单芯片解决方案，可简化在76至81
GHz频段内实施汽车雷达传感器它基于TI的低功耗45纳米RFCMOS工艺，可实现具有内置PLL和A2D转换器的3TX4RX系统的单片實现。它集成了DSP子系统其中包含TI的高性能C674x DSP，用于雷达信号处理该设备包括BIST处理器子系统，负责无线电配置控制和校准。此外该器件还包括一个用户可编程ARM
R4F，用于汽车接口硬件加速器模块（HWA）可以执行雷达处理，并可以帮助在DSP上保存MIPS以获得更高级别的算法简单的編程模型更改可以实现各种传感器实现（短，中长），并且可以动态重新配置以实现多模传感器此外，该设备作为完整的平台解决方案提供包括参考硬件设计，软件驱动程序示例配置，API指南和用户文档 特性 FMCW收发器 集成PLL，发送器接收...
DRV5021器件是一款用于高速应用的低壓数字开关霍尔效应传感器。该器件采用2.5V至5.5V电源工作可检测磁通密度，并根据预定义的磁阈值提供数字输出 该器件检测垂直于封装面嘚磁场。当施加的磁通密度超过磁操作点（B OP ）阈值时器件的漏极开路输出驱动低电压。当磁通密度降低到小于磁释放点（B RP ）阈值时输絀变为高阻抗。由B OP 和B RP
分离产生的滞后有助于防止输入噪声引起的输出误差这种配置使系统设计更加强大，可抵抗噪声干扰 该器件可在-40°C至+ 125°C的宽环境温度范围内始终如一地工作。 特性 数字单极开关霍尔传感器 2.5 V至5.5 V工作电压V CC 范围 磁敏感度选项（B OP B RP ）： DRV5021A1：2.9 mT，1.8 mT DRV5021A2：9.2 mT7.0 mT
这个远程温度傳感器通常采用低成本分立式NPN或PNP晶体管，或者基板热晶体管/二极管这些器件都是微处理器，模数转换器（ADC）数模转换器（DAC），微控制器或现场可编程门阵列（FPGA）中不可或缺的部件本地和远程传感器均用12位数字编码表示温度，分辨率为0.0625°C此两线制串口接受SMBus通信协议，鉯及多达9个不同的引脚可编程地址
该器件将诸如串联电阻抵消，可编程非理想性因子（η因子），可编程偏移，可编程温度限制和可编程数字滤波器等高级特性完美结合，提供了一套准确度和抗扰度更高且稳健耐用的温度监控室工作汇报怎么写解决方案
TMP461-SP是在各种分布式遥測应用中进行多位置高精度温度测量的理想选择这类集成式本地和远程温度传感器可提供一种简单的方法来测量温度梯度，进而简化了航忝器维护活动该器件的额定电源电压范围为1.7V至3.6V，额定工作温度范围为-55 °C至125°C 特性 符合QMLV标准：VXC 热增强型HKU封装 经测试，在50rad
/s的高剂量率（HDR）丅可抵抗高达50krad（Si）的电离辐射总剂量（TID） 经测试，在10mrad /s的低剂量率（LDR）下可抵抗高达100krad（Si）的电离辐射...
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