增量编码器信号干扰问题
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增量编码器信号干扰问题
点击数: &1308 & & & &作者:上海精浦机电有限公司
你有没有碰到过干扰问题呢?自动化控制中，干扰这个问题经常会有人谈起,各种排除干扰的故事也有各式各样的,有说用双绞屏蔽电缆的,有说如何做好接地的,我听过最夸张的故事是在接地的地桩上撒把盐的,甚至再撒泡尿的。我因为经常在网上宣传绝对值编码器，也有网友碰到增量编码器信号的干扰问题也会找到我，好比说有一次一位远在北京的网友，用了某“知名进口品牌”编码器的和“知名进口品牌”接收卡的，怎么也要为这个编码器干扰问题，前后烦恼了十来天还没有解决掉，找到我讲了很多他做过的抗干扰措施，到最后我只是问他，用的是什么编码器（型号与信号）后，给了他一个建议：扔了吧！换个重新选型的。干扰问题首先就是编码器的选型问题，别只迷信是不是进口的，编码器的选型正确才是第一步的，打铁还要自身硬啊。
一、屏蔽技术选择全金属无螺丝封闭外壳屏蔽的编码器
1.静电屏蔽:静电屏蔽就是用铜或铝等导电性能良好的金属为材料制作成封闭的金属外壳,并与地线连接,把需要屏蔽的编码器电路置于其中,使外部干扰电场的电力场不影响其内部的电路。反过来,编码器内部电路产生的电力线也无法外逸去影响外电路。静电屏蔽不但能够防止静电干扰,也一样能防止交变电场的干扰,所以许多仪器的外壳用导电材料制作并且接地。
作为金属屏蔽层的外壳，应全包裹屏蔽的，并尽量没有带有尖角部分和不同金属材质的螺丝，金属导体尖角因“尖端效应”而成为一个电场畸变的干扰吸收天线。同样的，不同材质的螺丝因为金属特性的不同，一样会有边界的尖端效应而引入干扰。编码器外壳边角圆滑并应用无螺丝的封装技术，可保证金属屏蔽层的最佳效果。
2.低频磁屏蔽:低频磁屏蔽就是用来隔离低频磁场和固定磁场耦合干扰的有效措施。任何通过电流的导线或线圈周围都存在磁场,客观存在磁场,它们可能对检测仪器的信号线或者仪器造成磁场耦合干扰。为了防止磁场耦合干扰,必须采用高导磁材料作屏蔽层,以便让低频干扰磁力线从磁阻很小的磁屏蔽层上通过,使低频磁屏蔽层内部的电路免受低频磁场耦合干扰的影响。例如,仪器的铁皮外壳就起到低频磁屏蔽的作用。若进一步将外壳接地,以同时起静电屏蔽的作用。
金属铁制的外壳，或者较大的编码器金属铝制的外壳,可使得外部磁干扰源远离内部电源、传感器及内部MCU，吸收外部磁场的变化能量，全金属屏蔽层可吸收低频磁振荡产生的能量。减弱磁源磁场的干扰。
3.电磁屏蔽:电磁屏蔽也是采用导电良好的金属材料做成屏蔽罩、屏蔽盒等不同的外形,将被保护的电路包围在其中。它屏蔽的干扰对象不是电场,而是高频(40KHz以上)磁场。干扰源产生的高频磁场遇到导电良好的电磁屏蔽层时,就在其外表面感应出同频率的电涡流,从而消耗了高频干扰的能量，从而使电磁屏蔽层内部的电路免受高频干扰磁场的影响。
4，减少信号传输的接线端子尖角线头，尽量一根电缆线直接到接收端。信号传输中间的接收电缆线头是一个暴露的干扰吸收“天线”单元，尤其是线头和金属尖角，好像是伸出去的天线，这连接线缆时应尽量没有暴露外翘的线头，做圆滑性处理，在信号传输中应尽力避免线头与尖角。
二、增量编码器的信号选择，应选择具有反相通道的输出信号
应选择A+A-B+B-Z+Z-的6通道信号输出类型的增量编码器，其中，推挽式含反相信号6通道HTL-G6（A/A-,B/B-,Z/Z-)，一方面其930V的宽电源优点与极性、短路保护不易损坏，另一方面由于干扰源对于编码器正反相的信好的干扰作用相当，干扰在编码器接收设备中可抵消，此类增量编码器信号传递可达到无干扰传输，传递也更远（专用电缆200米,依据电缆与现场情况），此类信号以欧系变频器接口为主（例如ABB、西门子变频器），在冶金、港口机械中应首先考虑使用。
建议不要用NPN型输出的编码器，除非你是个不怕事找事的抗干扰的高手。理由我已经在另一篇关于NPN与PNP的文章里讲过了。
三、信号电缆选择，选择专业的编码器专用电缆双绞屏蔽电缆
不仅仅是编码器内部的电路的保护，编码器自带的输出信号的信号传输电缆，以及外接的加长信号电缆，都应选用编码器信号专用的双绞屏蔽电缆，并电缆屏蔽层有超细的高密度高导通性的金属细线编织成保护层，可以吸收外部辐射的高频电磁场变化，从而起到屏蔽保护的作用。
举例来说，无线电广播的本质是电磁波,所以电磁屏蔽也能吸收掉它们的能量,这就是我们在汽车(钢板车身,但并未接地)里收不到电台,而必须将收音机的天线拉出车外的原因。
若将电磁屏蔽层接地,它可同时兼有静电屏蔽作用,对电磁波的屏蔽效果就更好。通常作为传输线使用的铜质网状屏蔽电缆接地时就能同时起到电磁屏蔽和静电屏蔽的作用。
电缆屏蔽层的接地，通常是在信号接收端的单端接地。
注意，双绞屏蔽电缆的“双绞”的作用，是作为信号配对的使用的，对于集电极开路的NPN和PNP的单极信号没有双绞的效果。对于A+与A-要双绞配对，B+与B-双绞配对，Z+与Z-双绞配对。即使在接收端如果只接A+,B+,双绞线一样要将配对信号传输到接收端，而不用接的信号绝缘悬空。
四、选择具有宽工作电压与信号短路保护的编码器
很多干扰来自于编码器的供电电源----电源的波动，电源0V基准的破坏，这要求在发现现场有干扰的情况下，现场的编码器工作电源应独立给编码器供电，并输出功率选择有足够大（编码器标示功耗的2倍以上）。而选择的编码器也应具有宽工作电压，例如9—30Vdc甚至5—30Vdc的工作电压，这表明编码器内部电路对工作电源的设计，已经考虑了输入电源的降压稳压滤波，有较好的电源抗波动性干扰。另外，要选择编码器信号对电源的短路保护（信号线对电源的正负极短接不烧），这也是编码器设计中已对于信号对0V基准波动的有过滤或截断设计。
以上是讲增量编码器自身的选型和信号电缆的选型( 此类推荐的增量编码器已在工控猫有售) ，而我开头讲的故事，就是从一开始的编码器的选型就选错了，那是一个不具备抗干扰设计的NPN型编码器，尽管其号称是“知名进口品牌”的。
五，接地技术
接地是保证人身和设备安全、抗干扰的一种方法。合理地选择接地方式是抑制电容性耦合、电感性耦合及电阻耦合,减小或削弱干扰的重要措施。
编码器信号传输至接收设备,在实际的工业现场,由于两者相距离较长,信号传输线也较长,所以测量的数据会发生跳动、造成误差变大。解决此类问题必须按接收端一点接地原则。所谓一点接地就是指在电路中如果采用多点接地的话,由于各接地点的电位不同就可能形成电路的干扰信号,因此在电路中尽可能的做到在接收端一点接地,如果不能实现一点接地,则尽量将接地线加宽,以使各接地点的电位相近,以免形成信号干扰源。
我们对接地的检查，都是基于静态电阻的测量，但是在有电机、变频器等交流动态设备环境下，已经不仅仅是静态的电阻，而是包含了电磁场动态的电容电感变化，所以接地也要考虑有电容匹配的接地。或者增加接地面积增加电容滤波性。
题外话：接地撒把盐、撒泡尿有用吗？也许有用。大地就是一个很大的电容，那种临时性的撒盐就是增加了对地接触面积和导通，增加了电容滤波。文明的做法是加大入地的金属板面积和加粗接地线。
不要看到屏蔽线\看到外壳就接地,如果你对接地是否做好没有把握（包括静态电阻测量的等电位和交流动态下的瞬间等电位平衡），那我的建议是此地的大设备接地，小器件隔离悬浮----干扰环境下拼体量的，小的拼不过大的。
六、隔离措施
隔离是破坏干扰途径、切断耦合通道,从而达到抑制干扰的一种技术措施。
编码器工作电源如果选择DC/DC隔离电源，主要使用在供电电源系统有很多同时在工作的其他器件，现场出现较为严重的干扰。
增量信号接收的光电耦合器隔离，应用于增量脉冲信号的接收单元电路中。目前,在自动检测系统中越来越多的采用光电耦合器来提高系统的抗共模干扰能力。
光电耦合器是一种电光电耦合器件,它的输入量是电流,输出量也是电流,但是输入、输出之间从电气上看却是绝缘的。保证了输入回路和输出回路的电气隔离。
编码器安装的绝缘隔离：在有大型电机和变频器的场合下，如果碰到有干扰问题，那很有可能是遇见了电机外壳的“交流漏点”了。电动机本身同时也是个发电机，交变的励磁电流和反电动势都会对电机外壳可能产生电磁场影响。尤其是在启动的瞬间，电机动力与“发电”的反电动势是不平衡的，恰是这种不平衡力驱动了电机的加速运动，但是这种不平衡的电磁场也会作用到电机外壳，就有可能在电机外壳上产生瞬间的交流漏电，我们在检查电机外壳的接地只是静态的量测电阻的，无法确定在电机启动的瞬间能够有很好的交流导通接地。在这种干扰情况下，建议编码器外壳（包括编码器转轴）要对电机外壳绝缘隔离。
七、接收设备的带宽频率选择
接收设备的带宽最高接收频率的选择，并不是越高越好，较高的可接收频率的同时，表明其对于信号上升下降沿的响应敏感，这同时也对干扰窜入较敏感了。应根据实际使用的最高信号频率进行计算，选择合适的最高接收频率。在欧系有些接收设备中，已有对于接收最高频率的可设置。
八，改用绝对值编码器
绝对值编码器的信号与历史无关，任何干扰过后可以重新读取信号，而不受前次历史事件影响（干扰），另外，绝对值编码器可用软滤波技术，在有些绝对值编码器的信号形式中已加入了和校验、异或校验和CRC校验，例如绝对值编码器数字总线式输出模式中都已经加入了校验码。通过校验码对比去除传输中干扰引起的个别数位上的突变数据。因为绝对值编码器的每次读取数据是独立性的，与前次历史无关，因此可以将突变的通过对比判断是不合理的数据通过软滤波技术剔除。
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当前位置：&>>&&>>&&>>&光电编码器信号传输的光纤实现
　　摘要：为了提高输出信号在特定应用系统中的抗干扰能力，通过分析研究绝对值型和增量式光电编码器的输出信号形式，提出了采用相应的件将电信号转换为光信号进行传输，实验结果表明方法可行，传输信号稳定并能可靠转换，提高了编码器输出信号的抗干扰能力。
　　1.引言
　　光电编码器在现代电机控制系统中常用以检测转轴的位置与速度，是通过光电转换将输出轴上的机械几何位移量转换成脉冲或数字量的高精度角位置测量。由于其具有分辨率高、响应速度快、体积小等特点，被广泛应用于电机控制系统中。
　　2.绝对值型光电编码器信号传输的光纤实现
　　编码器按信号输出形式分为绝对式编码器和增量式编码器。绝对式光电编码器具有输出量可与PLC模块、ARM或FPGA等器件直接接口，无累计误差等优点，但价格高、制造工艺复杂，不宜实现小型化。绝对型编码器有两种类型，单圈和多圈。单圈绝对型编码器旋转一圈后自动回到零；多圈绝对型编码器旋转到编码器最大圈数、最大计数值自动回到零。绝对型编码器一般采用格雷码盘编码。格雷码（GrayCode）在任意两个相邻的数之间转换时，只有一个数位发生变化。以分辨率24四位二进制码盘为例。若绝对值编码器采用二进制8421码盘，如图1所示，两个顺序的编码之间有一位或一位以上二进制位置改变。例如：两个顺序的二进制码，从0111变到1000,二进制码的所有位都改变它们的状态。在改变状态的过渡时刻得到读数可能是错误的。即位置的同步和采样变得非常困难。
　　而采用二进制格雷码盘，如图2所示，两个顺序的编码之间，从最后一位码到第一位码，只有一位二进制位置改变，这样使位置的同步和采样变得准确、简单、可行。关于自然二进制码与格雷码之间的换算关系可以参考相关文献。
　　绝对值编码器信号输出一般有并行输出、串行输出、总线型输出、变送一体型输出。下面对其输出方式进行简单介绍。
　　2.1 并行输出
　　绝对值编码器输出的是多位数码（格雷码或纯二进制码），并行输出就是在接口上有多点高低电平输出，以代表数码的1或0,对于位数不高的绝对编码器，一般就直接以此形式输出数码，可直接进入PLC或上位机的I/O接口，输出即时，连接简单。但是并行输出有如下问题：
　　①必须是格雷码，因为如是纯二进制码，在数据刷新时可能有多位变化，读数会在短时间里造成错码。
　　②所有接口必须确保连接好，因为如有个别连接不良点，该点电位始终是0,造成错码而无法判断。
　　③传输距离不能远，一般在一两米，对于复杂环境，最好有隔离。
　　④对于位数较多，要许多芯，并要确保连接优良，由此带来工程难度，同样，对于编码器，要同时有许多节点输出，增加编码器的故障损坏率。
　　2.2 同步串行（SSI）输出
　　串行输出就是通过约定，在时间上有先后的数据输出，其连接的物理形式有、RS422（TTL）、等。SSI接口如RS422模式，以两根数据线、两根时钟线连接，由接收设备向编码器发出中断的时钟脉冲，绝对位置值由编码器与时钟脉冲同步输出至接收设备。由接收设备发出时钟信号触发，编码器开始输出与时钟信号同步的串行信号。串行输出少，传输距离远，提高了编码器的可靠性和保护。一般高位数的绝对编码器都是用串行输出的。
　　2.3 现场总线型输出（异步串行）
　　现场总线型编码器是多个编码器各以一对信号线连接在一起，通过设定地址，用通讯方式传输信号，信号的接收设备只需一个接口，就可以读多个编码器信号。
　　总线型编码器信号遵循R S 4 8 5的物理格式，目前有多种通讯规约，各有优点，还未统一，编码器常用的通讯规约有如下几种：PROFIBUS-DP;CAN;DeviceNet等。
　　总线型编码器可以节省连接线缆、接收设备接口，传输距离远，在多个编码器集中控制的情况下还可以大大节省成本。
　　2.4 变送一体型输出
　　其信号已经在编码器内换算后直接变送输出，其有模拟量输出、RS485数字输出、14位并行输出等。
　　针对绝对值编码器的常见输出信号形式即同步串行输出（SSI），提出采用光纤传输的方法，从而提高编码器信号的抗干扰能力以及施工接线的方便性。工业串口光纤Modem将RS-232/422/485电信号直接调制成光信号在光纤上传输，解决了电磁干扰、地环干扰和雷电破坏的难题，提高了数据通讯的可靠性、安全性和保密性，适合我方对电磁干扰环境有特殊要求的某控制系统。如图3所示，编码器端输出的同步串行RS-422数据信号通过接口变换电路转换为TTL信号，然后经过光电转换器件变换为光信号进行传输。同样，RS-422的时钟同步信号由接收端通过相同的方式进行转换，所不同的是数据信号和时钟同步信号转换后的光波长不相等，然后通过多模光纤来传播。
　　3.增量式光电编码器信号传输的光纤实现
　　增量式光电编码器不具有计数和接口电路，价格较低，在实际工程中比较常用。
　　增量式光电编码器主要由、码盘、检测光栅、光电检测器件和转换电路组成。如图4所示。码盘上刻有节距相等的辐射状透光缝隙，相邻两个透光缝隙之间代表一个增量周期；检测光栅上刻有A、B两个与码盘相对应的透光缝隙，用以通过光源、码盘之间的光线，从而使光电探测器件检测到光信号。A、B各自的透光缝隙和码盘上的透光缝隙相等，但A、B两组透光缝隙错开1/4节距，使得光电检测器件输出的信号在相位上相差90°电角度。A、B两相相差90°的正交方波脉冲串，代表被测转轴旋转了一定的角度，A、B之间的相位关系则反映了被测转轴的旋转方向，即当A相超前B相90°，转动方向为正转；当B相超前A相90°，转动方向为反转；Z信号是一个代表零位的脉冲信号，可以用以调零、对位和重置计数器。
　　示意如图5所示：
　　当码盘随着被测转轴转动时，光源、光栏板与检测光栅均不动，光线透过码盘和检测光栅上的透光缝隙照射到光电检测器件上，光电检测器件就输出两组相位相差90°电角度的近似于正弦波的电信号，正弦波电信号经过比较器，可以得到方波信号。一般增量式编码器的输出方式有电压输出、互补输出、集电极开路输出以及驱动器输出。各种传输方式的电路如图6所示：
　　由于我方的某控制系统远离编码器的安装处，目前采用了驱动器输出方式，驱动器输出方式能提高信号的抗干扰能力，用与长距离传输。A、B、Z三路脉冲信号分别输入驱动器，经驱动器反相后输出相互正交的脉冲信号（脉冲幅度约3V左右）进行远距离传输，通过检测脉冲数即可知道被测转轴的转角或速度信息。信号如图7所示：
　　采用三路相互正交的脉冲信号进行长距离传输，目的是为了提高信号的抗干扰能力。但是，一般编码器的输出信号均要求与强电分开传输，而在我方具体的应用系统中，单独铺设编码器信号传输电路存在施工难度，而且增加了线路的复杂性。为此，考虑将编码器输出信号进行光电转换，采用塑料光纤进行传输（塑料光纤作为工业级应用场合，具有柔韧性高、不易磨损等特点）。从而可以将光纤与强电缆在同一线槽中铺设，提高信号传输抗干扰的同时，节省了步线空间并降低了综合成本。针对输出的A、B、Z三相脉冲信号，可以直接将其转换为光信号（如图8所示），使光电编码器的输出方式统一规划为光信号（电压输出、互补输出、驱动器输出、集电极开路输出均可采用此种方法），而在接收端通过光纤接收器将光信号转换为电信号（如图9所示）进入相应的处理电路，进行计数等处理。
　　选用美国安华高科（ ）公司的HFBR-1523Z,HFBR-2523Z光纤收发器（ 6 6 0纳米）。这组光纤收发器最高传输速率4 0 K B d,工作温度范围0℃~70℃，最大工作电流25mA,光纤采用Ф1塑料光纤。此处需明确波特率和比特率的区别。波特（baud）是指信号大小方向变化的一个波形，编码器输出波特率为1024ps,即每秒传输信号波形变化1024个。一个信号波形可以包含一个或多个二进制位，例如单比特信号的传输速率为9600bit/s,则其波特率为9600baud,它意味着每秒可传输9600个二进制脉冲。
　　如果信号波形由2个二进制位组成，当传输速率为9600bit/s时，则其波特率只有4800baud.实验中选择光纤收发器的通信速率为40Kbps时，HFBR-1523Z（发射），HFBR-2523Z（接收）光纤收发器可以满足要求。图10所示为从上捕获的波形。检测发射器HFBR-1523Z的输入DATE,波形如上面方波所示，经过电光转换，然后通过塑料光纤传输，在接受器HFBR-2523Z的1引脚上检测到的一帧接收号波形（下面），实现了编码器脉冲信号的光纤传输。
　　4.结论
　　综上所述，采用光纤接口电路，输入和输出光信号能满足要求的通讯速率，实现了编码器输出信号的光纤传输。使用光纤作为传输介质，编码器端与控制系统间有良好的电气隔离，也避免了电机启动、运转时产生的强电磁场环境对编码器弱点脉冲信号传输的影响。（作者：朱剑）
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　　漏电保护，简单来说，就是在100毫秒内当漏电电流超过30mA时切断电源，这需要电流检测非常灵敏可靠，继电器非常稳定可靠。在平时的生活中，也会出现很多问题，今天小编就来讲讲漏电保护器仍推不上去的原因和解决的办法。
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关于原点回归与编码器Z相信号
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加TA为好友
发表于： 09:46:52
用三菱plc在做伺服控制，要求每次启动时要回归原点。现只用一个接近开关X1作为原点，高速回归时经过接近开关后停下，然后反转爬行直至开关由ON-OFF。但这种方式不是十分精确，网上有说用偏码器Z相信号+原点开关的方法，减速爬行直至Z相信号到来。但为什么每次从原点开关至停下位置都是不变的？而不是从原点开关前或者后开始算起到停下是一圈距离？
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加TA为好友 发表于： 09:59:03 1楼
说的那么拗口，&要用Z相&信号+&外部限位开关信号，作为回零点&条件，&首先要&机械安装的时候就把&Z&相信号的&零点位置&对准了。&然后你把&限位开关安装到零点位置，当检测到&限位开关从OFF-&ON&跳变时，&私服电机减速，停止，然后反相运行，减速慢行，直到检测到&限位开关再一次&从OFF-&ON&跳变时，判断编码器Z&相信号&是否到来，一旦检测到Z&相信号，立即停机，这种方式是比较准的。
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加TA为好友 发表于： 10:27:39 2楼
不是很明白楼主说些什么。只是知道楼主说的是找参考点的事情。我正在使用的找参考点的方法是：慢速找到一个近点行程开关。行程开关在on的过程包含了一个Z相的脉冲。这个条件只能由安装保证。行程开关的on过程开放允许一个输入中断。当Z脉冲发生的时候，连接一个输入中断。中断里面把当前机械位置数值传送到高速计数器，那么这个参考位置就是Z脉冲确定的了。&
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加TA为好友 发表于： 10:28:44 3楼
回复内容：对： miy_gongkong
说的那么拗口， 要用Z相 信号+ 外部限位开关信号，作... 内容的回复！我明白了，这样的话其实也可以直接在回归时，从限位开关OFF-&ON时开始判断Z相信号到来然后立即停机，不必反转再检测这么麻烦。
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加TA为好友 发表于： 10:39:01 4楼
回复内容：对： 芳季
不是很明白楼主说些什么。只是知道楼主说的是找参考点的事... 内容的回复！其实是我之前没有理解好Z相信号的原理，以为每次信号到来停机的机械位置会随机变化
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加TA为好友 发表于： 16:52:20 5楼
Z脉冲固定在编码器的一个物理位置上出现，永远不变的。omron编码器轴上切口对准法兰缺口附近时，出现Z脉冲。
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加TA为好友 发表于： 17:07:25 6楼
最好别指望立即停机，物理运动上没有立即概念的。如果是这样想，已经错了。永远长不大。永远都被十几个脉冲几十个脉冲困扰着。然后就说：“plc不行，伺服（变频器）不行，反应太慢了，让他立即停都总要冲过十几个脉冲。换大型机吧”（然而换了大型机之后情况是好了，这下冲过了几个脉冲，有时候6个，有时候5个，有时候8个。……然后含恨而终）Z发生的时候先记录当前位置，然后想办法回去这个位置才是正道。
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加TA为好友 发表于： 11:23:34 7楼
后一种方式比前一种方式优越在于：减少了反转可能造成的机械传动的较大的偶然误差。确定停止位置以后，控制是根据内部计数控制停机的，自然每次停机都是在设定位置；在此原点开关位置并不是停机位置，只是开始减速的位置，自然也不用再转一周找此点停止。
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加TA为好友 发表于： 09:40:07 8楼
你用的什么系列的PLC，可能没有这种抓Z相的功能
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加TA为好友 发表于： 00:50:37 9楼
原点开关的精度不是很高，&而Z信号的精度是电机编码器的最高精度，&所以先找到原点开关，再去找Z信号实现&高精度的回零。&
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加TA为好友 发表于： 16:23:30 10楼
新手请教前辈一个问题：Z相信号是电机转一圈输出一个脉冲，假如当前电机停在一圈内的任意一个位置，那么Z相信号到来的时间就是不一定的，是这样吗？还是说Z相信号是以目前位置为起点，转一圈后就给出信号呢？
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加TA为好友 发表于： 22:44:54 11楼
回复内容：对： Jellal
新手请教前辈一个问题：Z相信号是电机转一圈输出一个脉冲... 内容的回复！Z相脉冲是在固定位置发出的，所以停的位置不同，Z相脉冲到来的时机当然不同。另外，用Z相脉冲找原点，并非是在Z相脉冲出现时将机器立即停下来并且以此为参考点，而是在Z相脉冲到来时将计数器清零，所以机器停下来的时候尽管会冲过头，但不会影响零位的精度，因为在零位脉冲到来时计数器清零开始重新计数，过冲的距离是已知的。
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加TA为好友 发表于： 16:03:52 12楼
回复内容：对： Jellal
新手请教前辈一个问题：Z相信号是电机转一圈输出一个脉冲... 内容的回复！Z相信号是伺服电机固定的，其实在电机制作时已经固定好了在某个位置，只是你安装的时候尽量注意一下，自己手工机械位置作调整，，，针对这个Z相回零的说法，我个人觉得，要得到高精度的零点，用“原点接近信号+Z相信号+伺服定位完成信号”组合回零点方式的精度应该是比上面的那些方法都会偏高的，欢迎拍砖！
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加TA为好友 发表于： 12:50:10 13楼
Z相信号是伺服电机固定的，其实在电机制作时已经固定好了在某个位置，只是你安装的时候尽量注意一下，自己手工机械位置作调整，，，针对这个Z相回零的说法，我个人觉得，要得到高精度的零点，用“原点接近信号+Z相信号+伺服定位完成信号”组合回零点方式的精度应该是比上面的那些方法都会偏高的，欢迎拍砖！
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加TA为好友 发表于： 09:06:01 14楼
Z相负与Z相的区别事什么&&
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加TA为好友 发表于： 09:09:15 15楼
Z相负与Z相的区别是什么，这俩个信号能颠倒吗&
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加TA为好友 发表于： 21:35:23 16楼
回复内容：对： 同志
Z相负与Z相的区别是什么，这俩个信号能颠倒吗& 内容的回复！Z相+，Z相- 是双极性信号， 你可以参考双极性双极性信号电路。既然有双极性 那就有单极性， 一般传感器只有 A,B,Z 相时指的是单极性，HTL 电路，脉冲型，而双极性是指有 A+,A-,B+,B-,Z+,Z- 信号，TTL 信号，差分信号，抗干扰性强。&
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