河南郑州堆垛机厂家浅谈自动化立体仓库堆垛机的入出库原则
一、入口处理
& & & 在托盘/料箱在入口入库时，经过读码器，
& & & 系统判断两件事情：
& & & a.托盘/料箱条码是否有任务，如果没任务，就近剔出口剔除;
& & & b.查看该条码是否在立库货架的某个货位上，如果不在，说明可以正常入库。
& & & & &如果在，可能有两种情况：
& & & & &1.该条码确实在货架上存在，是人为打印重复条码导致；这种情况不允许入库,就近剔出口剔除；
& & & & &2.有可能该条码在对应货位的堆垛机上出过库，但是当时是堆垛机出了故障没有给出库完成报告，人为的把东西取出来，这时候，虽然条码仍然在货架上，但是该货位的状态应该是“出库中”，这种情况我们就可以人为当时这个条码已经确定出过库了，就把那个货位释放，同时允许其继续入库。
&二、进入堆垛机入库站台前处理
& & & & 进入堆垛机入口前*近的那个读码器，系统给托盘/料箱分配去哪一台堆垛机(注意不分配具体货位，只是指示去那个堆垛机)。
& & & & 分配原则：
& & & & &1.总原则是N台堆垛机轮流分配;
& & & & &2.在分配的那个时刻，在轮流分配的基础上把当时发生故障的堆垛机的优先级放到*(除非所有堆垛机都有故障，才有可能分配到)；
& & & & &3.对于快爆仓的(即两侧货架快满的)那些堆垛机(比如可用货位很少，只有不到40个)，对于这类堆垛机，把入库优先级降到第二低； 而且如果所有的堆垛机都全部快爆仓了，那就取消轮流原则，那个可用货位多，就分配给谁；因为这时候货位紧张是*主要矛盾，爆仓危险很大了，已经顾不上轮流分配的运作效率问题了；
& & & & &4.把入库站台上已经有货物的堆垛机的优先级设置为次第三低(这样优先入库站台上为空的堆垛机入库，降低入库站台上有多个托盘/料箱的概率，防止入口被堵）。
三、到达入库站台处理
& & & 托盘/料箱到达入库站台，系统将条码位置记录下来，同时通过Socket给对应的堆垛机控制系统一个消息，提醒堆垛机动作。
& & & 如果条码到达的位置不一致，系统提醒条码应该去那里，实际却到了那里，也不做任何其他处理。
四、堆垛机入库
& & & 堆垛机接收到输送机系统发送的提醒信息，搜索满足条件的任务，因为入库站台上有条码，所以必须要动作，否者入库站台要被堵住。
& & & &正常流程：&
& & & &条码有入库任务，堆垛机分配货位：
& & & &分配原则：
& & & &1.根据货架的每一个货位长度和高度,堆垛机的横向速度/横向速度，入库口的坐标(未必是(1,1),可能在中间)等条件获取从入库口到可用的货位中运行时间*少的那个货位作为分配货位；
& & & 2.如果货位满，就分配就近的出库站台。
& & &货位分配后，系统立马给堆垛机发送入库动作命令。
& & & 可能出现的异常流程：
& & & & 1.条码异常：
&& ①.条码未读取,系统生成1个特殊条码的入库任务，从入库站到到出库站台(不入库)，每个堆垛机的入库读不到条码时生成的特殊条码都不一样，以防止混淆；
& & & & ②.条码和库存中某个条码重复，由于各个货位上的条码的*性，这个条码也要变成一个特殊条码，从入库站台到出库站台(不入库)；
& & & & ③.条码和其他正在工作的堆垛机操作的条码重复，也要将该条码设置成一个特殊条码，从入库站台到出库站台(不入库)；
& & & &对于上面这3种异常，为什么要把真实条码变成一个条码进行操作，因为条码作为堆垛机任务调用的一个非常关键的识别信息，为了避免数据矛盾，从而把后续矛盾的条码设置成特殊值，把不同条码的物件区分出来；
& & & &2.出库站台卡住:
& & & &如果出库站台暂时卡住(机械故障，或者主线堵死)，出库站台的托盘/料箱停在出库站台暂时无法离开， 这时候，对于从入库站台直接到出库站台的任务,因为出库站台堵住，系统会把入库站台的托盘/料箱暂时入库到货架里面，等出库站台什么时候可用了，再立马出库。您的浏览器不支持video视频
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自动化堆垛机介绍
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堆垛机是自动化立体仓库中*关键的组成设备，具有节约用地和人力、作业迅速准确等优点，其性能直接影响整个自动化立体仓库系统的能力，同时，其成本也决定着自动化立体仓库的建设投入。近年来，随着烟草企业管理水平的不断提高和对于降本增效的需求，建设一个既能满足系统需求又相对经济的自动化立体仓库成为必须解决的问题。
堆垛机发展至今，其功能和结构已经非常成熟，单机生产成本的控制空间已非常有限。但在某些特殊领域，如果一台堆垛机能在两个或者多个巷道自动运行并满足系统需求，将在很大程度上降低自动化立体仓库的成本投入。
基于这样的背景，转轨堆垛机系统应运而生。事实上，它更多的是一种堆垛机全新的应用理念，而不仅是堆垛机单机的发展与创新。
转轨堆垛机系统的工作方式
转轨堆垛机系统的工作方式具有如下特点：
&&直轨段工作方式
&&转轨堆垛机系统直轨段工作方式同一般直轨堆垛机。堆垛机底架装有两个走行轮支承整机重量运行，前后走行轮附近分别设有两组导轮，与立柱上部安装的导轮共同防止堆垛机左右偏摆，走行电机驱动的走行轮使堆垛机沿天地轨方向运动；升降台被提升钢丝绳悬挂，在提升电机的驱动下，载货台以立柱表面的轨道作为升降导轨导向，在钢丝绳的牵引下完成载货台的升降运动；货叉电机驱动一套运动倍增机构，使上叉体完成左右存、取托盘运动。三种运动分别在电控系统协调控制下，完成本巷道托盘载荷的出、入库工作。
&&转轨工作方式
&&以四巷道为例，A1、A2、A3、A4段为巷道直轨段，当堆垛机在相应轨道上运行时同一般直轨堆垛机；B段为转轨直段，与A1、A4段以弯道连接，与A2、A3段以转轨装置连接。转轨装置中含有ab段弯轨道和cd段直轨道。&
&&当堆垛机需要从A1轨道切换到A2轨道运行时，相应的转轨装置根据系统指令将ab段弯轨道接上A2轨道和B转轨直段，堆垛机即可以运行到A2巷道进行出入库作业。
&&当堆垛机需要从A1轨道切换到A3轨道运行时，A2巷道对应的转轨装置根据系统指令将ab段弯轨道与B转轨段断开，A3巷道对应的转轨装置根据系统指令将ab段弯轨道接上A3轨道和B转轨直段，堆垛机可以顺利通过A2巷道的转轨装置运行到A3巷道，进行出入库作业。
&&经过系统对于转轨装置的切换，实现堆垛机在任意巷道间的切换，根据实际需要运行到相应的巷道进行出入库作业。
轨道布置模式及特点
普通堆垛机的轨道布置模式
&&（1）一般直轨堆垛机
&&一般直轨堆垛机只在固定的巷道中运行，即每个巷道必须配置一台堆垛机。通过这种配置，在库区两头进行出入库作业，系统出入库作业能力*，但投资高。适用于出入库频繁的立体仓库系统。
&&（2）U型轨堆垛机
&&Ｕ型布置可以让一台堆垛机在2个巷道内自由运行，无需轨道切换，堆垛机直接从一个巷道（A1）运行到另一个巷道（A2）即可。相比于一般直轨堆垛机，在能满足系统出入库能力需求的前提下，两个巷道只需要一台堆垛机，节省了一定的资金投入，但如果堆垛机出现故障，两个巷道均无法进行出入库作业。通过这种布置，堆垛机只能在立库一端进行出入库作业。 &
&&转轨堆垛机的轨道布置模式
&&A1巷道与A2、A3、A4巷道分别构成三个U型轨模式，一台堆垛机可以根据需要在任意的巷道中作业，布局中的各个堆垛机之间可以进行互备，一台出现故障时，其他堆垛机可以替代作业。系统可以根据实际需要配置少于巷道数的堆垛机台数。例如，四个巷道可以分别配置1台、2台、3台堆垛机，在满足系统作业能力需求的前提下，达到*配置，并降低系统建设成本。
&&从以上布置模式可以看出，转轨堆垛机系统应用的*优点在于多巷道配置少量堆垛机，并且可以实现一台堆垛机故障时其他堆垛机替代作业，从而不影响本巷道物料的出入库，既满足自动化立体仓库的自动搬运功能，又能大大降低成本。但同时，从布置模式上也可以看到一些缺陷，例如，只能在立库一端进行出入库作业，由于要安装换轨装置，立库将占用更大的空间等。因此，转轨堆垛机系统只能应用于某些特殊自动化立体仓库中。
转轨堆垛机系统的应用
以下介绍转轨堆垛机系统在济南烟厂应急物流系统的应用。
&&济南烟厂根据实际生产情况，需要建立一个应急物流自动化立体仓库。基本要求包括：①允许立库一端完成出入库作业；②配置8个巷道（根据满足存量、库房空间结构计算）；③出入库流量200个物料单元/小时（普通单台堆垛机能处理的较合理流量在50个物料单元/小时左右，根据堆垛机参数等其他因素略有差别）；④要求在某一台堆垛机故障时，其他堆垛机能代替作业，任何时候不影响出入库作业。
&&如果按一般直轨布置设计，本立库需要配置8台堆垛机。而8台堆垛机能满足本系统需求能力的两倍以上，堆垛机能力资源浪费很大，而且不同的巷道间堆垛机不能互换作业，一台故障则本巷道内的物料无法进行出入库作业。
&&如果按U型轨道布置设计，本立库配置4台堆垛机，堆垛机能力与系统要求刚好匹配，相对于一般直轨布置节约了4台堆垛机。但如果一台堆垛机故障，将有两个巷道无法进行出入库作业。
&&在实际设计中，济南烟厂采用了转轨堆垛机系统轨道布置，8个巷道配置4台堆垛机，在满足系统出入库能力需求的前提下节省了4台堆垛机，而且堆垛机互换性非常高，根据系统调度，可以实现任意堆垛机完成其他任意堆垛机需要完成的任务。*终方案同时弥补了一般直轨布置设计和U型轨道布置设计的缺点，*限度地发挥了堆垛机能力资源，同时也合理地节约了大量资金。目前，该系统已正式投入运行，运行情况良好。
转轨堆垛机系统的展望
截至目前，转轨堆垛机还没有实现载货转轨，在转轨直段没有实现物料存取。期待堆垛机的发展能解决这一难题，届时，转轨堆垛机系统将能实现立库两端进行存取物料作业，自动化立体仓库的功能将得到更好的开发和利用。您现在的位置：
>>&堆垛机货叉
产品名称：
堆垛机货叉
产品编号：
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华德堆垛机具有以下优势：
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