CAN总线简明易懂教程——《CAN总线呕心沥血教程》三CAN总线简明易懂教程——《CAN总线呕心沥血教程》三惊天猛料百家号接上一篇：二、远程帧通过发送远程帧，总线的节点发出远程帧，请求以前发送给它数据帧的节点再发送一遍。具体发送哪个数据帧，由远程帧的标识符决定。与数据帧类似，远程帧也有标准格式和扩展格式，而且都由6个不同的位场组成：帧起始、仲裁场、控制场、CRC场、应答场、帧结尾。与数据帧相反，远程帧的RTR位是“隐性”的。它没有数据场，数据长度代码DLC的数值是不受制约的（可以标注为容许范围０~8里的任何数值），此数值是相应于数据帧的数据长度代码。远程帧结构如图所示：远程帧结构三、错误帧错误帧由两个不同的场组成，第一个场是不同节点提供的错误标志（Error Flag）的叠加，第二个场是错误界定符。为了能正确地终止错误帧，“错误认可”的节点要求总线至少有长度为3个位时间的总线空闲。因此，总线的载荷不应为100%。错误帧结构如图：错误帧结构（图中统一起见出错帧改为错误帧）(1) 错误标志，有两种形式的错误标志：激活错误标志 和 认可错误标志“激活错误”标志由6个连续的“显性”位组成；“认可错误”标志由6个连续的“隐性”的位组成，除非被其他节点的“显性”位重写。(2) 错误界定符，错误界定符包括8个“隐性”的位。错误标志传送了以后，每一个节点就发送一个“隐性”的位，并一直监视总线直到检测出一个“隐性”的位为止，然后就开始发送其余7个“隐性”位。四、过载帧过载帧（Overload Frame）包括两个位场：过载标志 和 过载界定符，其结构如图：过载帧结构图有三种过载的情况会引发过载标志的传送：接收器的内部情况，需要延迟下一个数据帧和远程帧。在间歇（Intermission）的第1和第2字节检测到一个“显性”位。这里有个间歇的概念。我们可以讲讲。间歇属于帧间空间的一部分。它包含三个隐性位。间歇期间，所有的站不允许传送数据帧或远程帧。它唯一要做的就是标示一个过载条件。如果CAN节点在错误界定符或过载界定符的第8位（最后一位）采样到一个显性位，节点会发送一个过载帧。该帧不是错误帧，错误计数器不会增加。（1）过载标志（Overload Flag）过载标志由6个“显性”的位组成。过载标志的所有形式和“激活错误”标志的一样。（2）过载界定符（Overload Delimiter）过载界定符包括8个“隐性”的位。五、帧间空间数据帧（或远程帧）与先行帧的隔离是通过帧间空间实现的，无论此先行帧类型如何（数据帧、远程帧、错误帧、过载帧）。帧间空间包括间歇、总线空闲的位场。如果“错误认可”的节点已作为前一报文的发送器，则其帧间空间除了间歇、总线空闲外，还包括称作“挂起传送”（暂停发送）（Suspend Transmission）的位场。对于不是“错误认可”的节点，或作为前一报文的接收器的节点，其帧间空间如图：非 “错误认可”帧间空间对于作为前一报文发送器的“错误认可”的节点，其帧间空间如图：“错误激活”帧间空间（1）总线空闲（Bus Idle）总线空闲的时间是任意的。只要总线被认定为空闲，任何等待发送报文的节点就会访问总线。在发送其他报文期间，有报文被挂起，对于这样的报文，其传送起始于间歇之后的第一个位。总线上检测到的“显性”的位可被解释为帧的起始。（2）挂起传送（Suspend Transmission）“错误认可”的节点发送报文后，节点就在下一报文开始传送之前或总线空闲之前发出8个“隐性”的位跟随在间歇的后面。如果与此同时另一节点开始发送报文（由另一节点引起），则此节点就作为这个报文的接收器。最后用脑图总结：再来几张实物图：CAN总线接收芯片CAN总线控制器芯片标准数据帧波形捕获扩展数据帧波形捕获本文仅代表作者观点，不代表百度立场。系作者授权百家号发表，未经许可不得转载。惊天猛料百家号最近更新：简介:实拍猛料爆料，分享最热门最新鲜的猛料资讯作者最新文章相关文章&&400-878-1895
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CAN总线使用总结 关键词：CAN总线
CAN总线使用总结
简介：CAN是控制器局域网络(Controller Area Network, CAN)的简称，是由研发和生产汽车电子产品著称的德国BOSCH公司开发了的，并最终成为国际标准（ISO 11898）。是国际上应用最广泛的现场总线之一。 在北美和西欧，CAN总线协议已经成为汽车计算机控制系统和嵌入式工业控制局域网的标准总线，并且拥有以CAN为底层协议专为大型货车和重工机械车辆设计的J1939协议。
CAN总线基本概念
CAN 是Controller Area Network 的缩写（以下称为CAN），是ISO国际标准化的串行通信协议。在汽车产业中，出于对安全性、舒适性、方便性、低公害、低成本的要求，各种各样的电子控制系统被开发了出来。由于这些系统之间通信所用的数据类型及对可靠性的要求不尽相同，由多条总线构成的情况很多，线束的数量也随之增加。为适应&减少线束的数量&、&通过多个LAN，进行大量数据的高速通信&的需要，1986 年德国电气商博世公司开发出面向汽车的CAN 通信协议。此后，CAN 通过ISO11898 及ISO11519 进行了标准化，在欧洲已是汽车网络的标准协议。
CAN总线使用总结
一，CAN总线是由德国BOSCH公司提出，目的是为了解决汽车内部硬件信号线的复杂走线
二，CAN：controller area area：控制器局域网络
三，CAN总线的特点：
&&&&&&& 与一般的通信总线相比，ＣＡＮ总线的数据通信具有突出的可靠性、实时性和灵活性。
　　１，CAN为多主方式工作，网络上任一节均可在任意时刻主动向网络上其他节点发送信息，不分主从
　　２，ＣＡＮ节节点只需通过对报文的标志符进行滤波就可以方便的实现点对点，点对多点及全局广播等
几种传送接收方式；
　　３，ＣＡＮ总线采用非破坏总线仲裁技术。当发生冲突时，优先级低的节点自动退出发送，而优先级高
的节点可不受影响地继续传输数据，从而大大节省了总线冲突仲裁时间。尤其是在负载很重的情况下，也不
会出现瘫痪情况（以太网则可能）。
　　４，在报文标识符上，ＣＡＮ上的节点分成不同的优先级，可满足不同的实时要求，优先级高的数据
最多可在１３４us内得到传输；
　　５，ＣＡＮ的直接通信距离最远可达１０ＫＭ（速率在５kbps以下），通信速率最高可达１Ｍbps，　
（此时通信距离最长为４０m）；
　　６，ＣＡＮ上的节点数主要取决于总线驱动电路，目前可达１１０个；
　　７，报文采用短帧结构，传输时间短，受干扰概率低，保证了数据出错率极低；
　　８，ＣＡＮ的每帧信息都在ＣＲＣ校验及其他检错措施，具有极好的检错效果；
　　９，ＣＡＮ的通信介质为双绞线、同轴电缆或光纤，选择灵活；
　　１０，ＣＡＮ节点在错误严重的情况下具有自动关闭输出功能，以使总线上其他节点的操作不受影响；
　　１１，ＣＡＮ总线具有较高的性价比。
四，CAN总线的系统构成及数据传输原理
&& （一），系统构成
&&&&&&&& 1，CAN控制器：接收来自微控制器的数据，并处理发送给收发器，同时，也接收来自收发器的数据，处理传给微控制器。
&&&&&&& 2，CAN收发器：总线驱动
四，CAN总线的的通信协议
（一），网络层次结构
&&&&&&&&&&&&& 可分为三个层：目标层，传送层，物理层，如下图所示
&&&&&&&&&&&&& 物理层：规定了信号的传输过程中的电气特性（如传输方式及传输介质）及信号特性；
&&&&&&&&&&&&& 传送层：帧组织，总线仲裁，错误检测等；
&&&&&&&&&&&&& 目标层：信息识别，为应用层提供接口；
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&
其上述分层按iso/osi也可以分为两层：物理层，数据链路层（即目标层和传送层）。
（二），位表达
CAN协议中有两种逻辑位表达方式
1. 当总线线上发送的都是弱位时，总线的状态就是弱位（逻辑1）；
2.当总线上有强位出现时，弱位信号让位于强位信号，即总线上显示强位信号（逻辑0）；
（三），帧类型
1. 数据帧：传送数据，携带数据从一个节点到另一个节点或多个节点，结构如下图(标准格式)所示。&&
&&&&&&&&&&&&&
数据帧由7种不同的位域组成：起始域，仲裁域，控制域，数据据域，CRC域，应答域，帧结束域。
&&&&&&& 起始域：表示数据帧或远程帧的开始，它由一个强位组成，主要用于接收状态下的CAN控制器的硬同
&&&&&&& 仲裁域：由信息标志符及RTR位组成，当多个CAN控制器同时发送数据时，在仲裁域要进行面向位的
冲突仲裁。对于标准格式里，标志符由11位组成，用于提供信息地址和优先级，其发送的顺序为ID28~ID18
（注：高7位不允许均为弱的现象）；对于扩展格式，仲裁域由１１位的基本ＩＤ（ID28~ID18）和１８位
的扩展ＩＤ（ＩＤ１７~ＩＤ０）组成，格式与标准格式略有不同，详见书Ｐ２５。ＲＴＲ为：远地请求发
送位，数据帧里为显性，远程帧里为隐性。当CAN总线上接收节点想请求某节点发送数据时，就向网络上发
送一远程帧，用标志符指出节点地址，同时置RTR位为高。如果寻址节点立即发送数据，则使用相同的标
志符，总线不会产生冲突，因为此时数据帧的RTR位为低（数据强位）。在扩展帧里ＳＲＲ位取代了RTR
&&&&&& 控制域：由6个位组成，包括2个保留位（IDE，ro）用于CAN协议扩展，4位数据长度码，允许数据的
长度值为0~8。
&&&&&& 数据域：发送缓冲区按照长度码指示的数据长度进行发送，接收的数据同样如此，第一个字节的最高有
效位第一个被发送/接收。
&&&&&& 循环冗余校验域（CRC）：由CRC序列位（15位）和一个CRC边界符（1个弱位）组成。CRC的范围
包括起始域、仲裁域、控制域、数据域、CRC序列。之所以选用这种帧校验方式，因为：这种CRC码对于
少于127位的帧最佳。
&&&&&&& 应答域：应答域由发送方发送的两位弱位组成（应答空隙和应答分界位），当接收器正确地接收到有
效的报文时，接收器就会在应答间隙期间（发送ＡＣＫ信号）向发送器发送一显性位以示应答。因此发送节
点一直监测总线信号以确认网络中至少有一个节点正确接收到发信息。应答分界位是应答域中的第二个弱
位，有此可见，应答空隙两边有两个弱位：CRC分界位和应答分界位。
&&&&&& 帧结束域：每一个数据帧或远程帧一串7位的弱位帧结束域结束。
2. 远程帧：请求数据
远程帧由6个域组成：起始域、仲裁域、控制域、CRC域、应答域、帧结束域。
远程帧与数据帧不同之处在于：RTR位为高，无数据域。
3. 错误指示帧：用于指示传送过程中的错误信息
&&&& 错误指示帧由两个不同的域组成：第一个域反映来自控制器的错误标志，第二个域为错误分界符。
&&&&&&&&&&& 错误标志：有两种，一个由6个强位组成的主动错误标志；另一个由6个弱位组成的被动错误标志，
它是被其他CAN控制器强位改写。 处于主动错误状态的CAN节点检测到错误发出主动错误标志，该错误标
志不满足位填充规则，或者是破坏应答域或结束域固定格式，所有其他节点都检测到错误状态，并发出该错
误标志。因此，这些从总线上监测到的强位串是不同节点发出错误标志的结果，这一标志最短为6个，最长
为12个。被动错误标志（不太理解。。。后续）
&&&&&&&&& 错误分界：它由8个弱位组成，与过载分界有相同的格式，当错误标志发生后，每一个CAN节点监测
总线，直到检测到一个强位出现，这表明所有CAN节点已经完成错误标志的发送，并开始发送8个弱位的分
界符，之后网络上的主动错误节点便可同时开始其他的发送。如果数据帧或远程帧在发送过程中发现错误
后，当前的信息作废，并启动重新发送。如果CAN节点发现错误指示帧错误，则重发，当连续多次出现此错
误时，则相应的节点变为被动错误节点。为正确结束错误标志，被动态节点需要至少3个位周期。
4. 过载帧：用于后续帧的延时
过载帧由两个域组成：过载标志和过载分界。
以下情况可以导致过载帧发送：
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& （1）. 接收未准备好即接收方需要过多的时间处理当前的数据；
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& （2）.在帧间空隙的第一位或第二位发现显性位信号；
过载帧发送条件：
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& （1）.在帧间空隙域的第一个位周期；
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& （2）.在帧间空隙域中检测到强位信号一个位周期后，方可启动过载帧发送。
过载标志：由6个显性位组成，与错误标志格式相同，当超载标志发生后，每个节点监测总线状态，当发
现线上有弱位后，此时所有节点已完成超载标志的发送，并开始发8个弱位串；
过载分界符：由8个隐性位组成，与错误分界符格式相同；
-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
英飞凌（infineon）单片机ＸＣ８００之ＣＡＮ总线
&&& CAN内部硬件结构，如下图所示
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&
一，CAN处理机制
&&&& 发送：根据报文缓存中的报文对象，由位流处理器产生的通过CAN总线发送的数据帧和过程帧，即从报
文缓存中取出的报文对象，位流处理器给它加上起始域，结束域和CRC校验数据，组成一个完整的数据帧
和远程帧，此时位流控制器还在对总线进行监测，当发现总线空闲时，就启动数据的传送，传送过程中监测
总线的信息，当发现与传送的信息不相符时，就会产生一个&最近错误&中断请求。
&&& 接收：数据帧或远程帧通过总结接口，到CAN节点，位流控制器对其进行CRC域进行检测，验证数据的
一致性，当检测到错误时，产生一个&最近错误&中断请求，并产生一个错误帧，发送到总线上。对一个无
错误的帧，位流处理器将它分解成数据部分和标识符部分，列表控制器将其以链表的形式存储于报文缓存
中，执行远程帧或数据帧处理。
&&& 在上述数据传送和处理过程中，会出现一些状态字，指示操作完成或出现错误，这些状态字或引发中
断，进行中断处理。
二，从上述结构框图可以看出，主要包括：CAN节点，报文控制器，中断处理单元
（一），CAN节点
（1），位流控制器（Bitstream Prosessor）
&&&&&&& 主要任务：处理数据帧，远程帧，错误帧和过载帧，同时还进行串行数据流与输入/输出寄存器之间
转换工作（Perdiv data frame ,remote frame ,error frame and overload,conversion thd seiral data
stream and the input/output register)。
&&&&& 详述：位流控制器：对于发送：根据报文缓存中的报文对象，由位流处理器产生通过ＣＡＮ总线的数据
帧和远程帧。该的控制器控制ＣＲＣ产生器，且给新的远程帧和数据帧加上校验和信息。在加入&帧起始
结束域&之后，位流处理器开始ＣＡＮ总线仲裁过程，且当发现总线空闲时连续进行帧发送。进行数据发送
的同时，位流控制器连续地监测I/Ｏ线的的电平和发送移位寄存器当前送出位的逻辑状态之间检测到失配，
产生一个&最近错误&中断请求，错误码由位域ＮSRX.LEC给出。
　　　　　对于接收：通过验证ＣＲＣ相关域，确定接收到的帧是否有问题，或有问题，产生一个&最近错
误&中断请求，同时产生一个错误帧，并发送到总线上。若接收的帧无错误，将接收到的帧分解成标志符和
数据部分，并将接收到的信息传给报文缓存，执行远程帧或数据帧处理，中断产生和状态处理。
（2），位时序单元（Bit timing unit）
&&&&&& 考虑到传播延迟和相移，根据用户设置确定采样点和位时间长度，同时也处理再同步操作（define a
length of a bit time and the location of the sample point according to the user settings,takeing into
accout propration delays and phase shift errors and re-sychronization).
（3），错误处理单元（error handling unit）
&&&&&&&&& 对发送和接收过程中错误进行计数，当计数值达到一定时，进入不同的错误指示状态：错误激活，错
误认可，关闭总线。
（4），节点控制单元（Node control unit）
&&&&&&& A, 使能/禁止节点的传送
&&&&&&& B, 使能/禁止可引发中断的特定节点事件
&&&&&&&& C 帧计数管理
（5），中断控制单元（interrupt control unit）
&&&&&& 控制CAN产生的不同类型的事件的中断
（二），报文控制器
（三），列表控制器
（四），中断处理单元
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浅谈CAN总线错误类型
13:54:46　　
& && & 1.& && && &在CAN总线中存在5种错误类型，它们互相并不排斥，下面介绍一下它们的区别方式、产生的原因以及处理方法。l& && && &位错误，CAN网络某个节点在向总线发送一个位的同时也在监测总线，当检测到总线位的电平与发送该位的电平不相同时，则在该位时刻检测到一个位错误。*注：在仲裁区的填充位流期间或者应答间隙所发送出的隐性位后而检测到总线电平为显性位，不会导致位错误。*注：发送节点发送出被动错误标志期间检测总线电平为显性位时，也不会导致位错误。l& && && &填充错误，在使用位填充方法进行编码的报文（帧起始至CRC序列）中，检测出6个联系相同的位电平时，将产生一个填充错误；l& && && &CRC错误，CRC序列是由发送节点CRC计算的结果组成的，接收节点与发送节点相同的方法计算CRC，如果计算的结果与接收到的CRC序列不同，则检测出一个CRC错误；l& && && &格式错误，当固定格式（如CRC界定符、ACK界定符、帧结束符等）的位区中出现一个或多个非法位时，则检测出一个格式错误；l& && && &应答错误，发送节点在应答间隙期间未检测到显性位时，则检测出一个应答错误。发送节点包含的错类：位错误、格式错误、ACK错误。接收节点包含的错误：填充错误、格式错误、CRC错误。2.& && && &检测到错误，错误标识发送的方式。l& && && &位错误、填充错误、格式错误以及应答错误产生后，其错误标识会在下一位发送出去；l& && && &CRC错误标识ACK应答界定符后发送出去，除了其他错误类型的错误标识已经发送完毕。3.& && && &错误的界定。总线上每个节点都含有发送错误计数器（TEC）和接收错误计数器（REC）进行错误界定。当节点接收错误标识时REC数值增加，正确接收到数据帧时REC数值减少。当节点发送错误标识时TEC数值增加，正确发送出数据帧时TEC数值减少。REC与TEC的数值会产生总线节点状态的改变。*注：接收错误计数器（REC）- Receive Error Counter。*注：发送错误计数器（TEC）- Transmit Error Counter。4.& && && &错误计数的12条规则。l& && && &接收节点检测到错误时，接收节点的接收错误计数器加1，除了所检测的错误是发送主动错误状态标识或过载状态标识期间的位错误；*注：When a RECEIVER detects an error, the RECEIVE ERROR COUNT will be increased by 1, except when the detected error was a BIT ERROR during the sending of an ACTIVE ERROR FLAG or an OVERLOAD FLAG。 l& && && &接收节点在发送错误标识后的第一位检测为显性位时，接收错误计数器将加8；*注：When a RECEIVER detects a ’dominant’ bit as the first bit after sending an ERROR FLAG the RECEIVE ERROR COUNT will be increased by 8。l& && && &发送节点发出一个错误标识时，发送错误计数器加8。有两种情况除外：一种情况是如果发送节点的认可发送被动错误或应答错误，但是未在应答错误与被动错误标识后检测到一个显性位；第二种情况是如果仲裁控制场产生了填充错误，发送控制器发送出一个隐性位错误标识，而检测到却是显性位。以上两种情况，发送错误计数器不改变。*注：When a TRANSMITTER sends an ERROR FLAG the TRANSMIT ERROR COUNT is increased by 8。
& &&&Exception 1：If the TRANSMITTER is ’error passive’ and detects an ACKNOWLEDGEMENT ERROR because of not detecting a ’dominant’ ACK and does not detect a ’dominant’ bit while sending its PASSIVE ERROR FLAG。
& &&&Exception 2：If the TRANSMITTER sends an ERROR FLAG because a STUFF ERROR occurred during ARBITRATION，and should have been ’recessive’， and has been sent as ’recessive’ but monitored as ’dominant’。
& &&&In exceptions 1 and 2 the TRANSMIT ERROR COUNT is not changed。l& && && &节点发送控制器发送出一个主动错误标识或过载状态标识时，检测到总线一个位错误，发送错误计数器加8。*注：If an TRANSMITTER detects a BIT ERROR while sending an ACTIVE ERROR FLAG or an OVERLOAD FLAG the TRANSMIT ERROR COUNT is increased by 8。l& && && &节点接收控制器接收到一个主动错误标识或过载状态标识时，检测到总线一个位错误，接收错误计数器加8。*注：If an RECEIVER detects a BIT ERROR while sending an ACTIVE ERROR FLAG or an OVERLOAD FLAG the RECEIVE ERROR COUNT is increased by 8.l& && && &在发送到总线上主动错误标识、被动错误标识或过载错误状态标识后，任何节点都最多允许连续7个显性位。在检测到第11个连续显性位后，或紧随认可错误标志检测到第8个连续的显性位，以及附加的8个连续的显性位的每个序列后，每个发送器的发送错误计数都加8，并且每个接收器的接收错误计数也加8。*注：Any node tolerates up to 7 consecutive ’dominant’ bits after sending an ACTIVE ERROR FLAG, PASSIVE ERROR FLAG or OVERLOAD FLAG. After detecting the 14th consecutive ’dominant’ bit (in case of an ACTIVE ERROR FLAG or an OVERLOAD FLAG) or after detecting the 8th consecutive ’dominant’ bit following a PASSIVE ERROR FLAG, and after each sequence of additional eight consecutive ’dominant’ bits every TRANSMITTER increases its TRANSMIT ERROR COUNT by 8 and every RECEIVER increases its RECEIVE ERROR COUNT by 8。l& && && &报文成功发送后，发送错误计数减1，除非计数值已经为0。*注：After the successful transmission of a message (getting ACK and no error until END OF is finished) the TRANSMIT ERROR COUNT is decreased by 1 unless it was already 0。l& && && &报文成功发送后，如果接收错误计数处于1～197之间，则其值减1；如果接收错误计数为0，则仍保持为0；如果大于127，则将其值记为119～127之间的某个数值。*注：After the successful reception of a message (reception without error up to the ACK SLOT and the successful sending of the ACK bit), the RECEIVE ERROR COUNT is decreased by 1, if it was between 1 and 127. If the RECEIVE ERROR COUNT was 0, it stays 0, and if it was greater than 127, then it will be set to a value between 119 and 127。l& && && &当发送错误计数器大于或等于256时，节点进人总线关闭状态。*注：A node is ’bus off’ when the TRANSMIT ERROR COUNT is greater than or equal to 256。l& && && &当发送错误计数和接收错误计数均小于或等于127时，错误认可节点再次变为错误激活节点。*注：An ’error passive’ node becomes ’error active’ again when both the TRANSMIT ERROR COUNT and the RECEIVE ERROR COUNT are less than or equal to 127。l& && && &在检测到总线上11个连续的隐性位发送128次后，总线关闭节点将变为2个错误计数器均为0的错误激活节点。*注：An node which is ’bus off’ is permitted to become ’error active’ (no longer ’bus off’) with its error counters both set to 0 after 128 occurrances of 11 consecutive ’recessive’ bits have been monitored on the bus。※当错误计数器数值大于96时，说明总线被严重干扰了。*注：An error count value greater than about 96 indicates a heavily disturbed bus. It may be of advantage to provide means to test for this condition。*注：（以上中文翻译要重新参考，从第5条开始）。5.& && && &节点的三个错误状态检测到节点错误将改变节点错误状态，为了尽量减小网络上故障节点的负面影响，进而提出故障界定方法，CAN2.0规范中定义了一个故障界定状态机制，一个节点可能处于下列三种错误状态之一：l& && && &错误主动状态（Error Active），当一个错误主动节点检测上述某个错误时，它将发送一个错误主动帧，该帧由6个连续性的显性位组成，这一发送将覆盖其他任何同时发生的发送，并导致其他所有节点都检测到一个填充错误，并依次放弃当前帧。当处于错误主动状态的节点检测到一个发送问题时，它将发出一个活动错误帧，以避免所有其他节点接收信息包。无论检测到错误的节点是否要接收这个数据。它都要执行这个过程。l& && && &错误被动状态（Error Passive），当一个错误被动节点检测到上述的某一个错误时，它将发出一个错误被动帧，该帧由6个连续的隐性位组成，这个帧可能会被同时出现的其他发送所覆盖。如果其他节点没有检测到这个错误，将不会引起丢弃当前帧。l& && && &离线状态（Bus Off），处于离线状态下的节点不允许对总线有任何影响，它在逻辑上与网络断开。关于故障界定状态机制，其包含过程简述如下：l& && && &节点保持对发送和接收错误计数器的跟踪；l& && && &节点在开始错误主动状态时错误计数器的值等于0，该状态下的节点假设所有检测到的错误非该节点所为；l& && && &错误类型以及检测出错误的节点被赋予不同的计数值，这些计数值将根据是发送还是接收错误进行累加，有效的接收及发送使这些计数器递减，直至最小值为0；l& && && &当这些计数器中的任何一个超出CAN定义的阀值时，该节点进入错误被动状态，在此状态下该节点将被认为是导致错误的原因；l& && && &当发送错误计数值超出CAN定义的另一个阀值时，节点进入离线状态，并规范了从离线到错误主动之间的状态转换机制；l& && && &当错误被动的节点发送以及接收错误计数器值都减小至CAN定义的阀值以下时，节点重新进入错误主动状态。6.& && && &节点错误状态切换
CAN节点错误状态如图3.8.3。 l& && && &Error Active状态时，节点能够进行正常的总线通信，错误产生时，发送主动错误标识（6个连续显性位）；l& && && &Error Passive状态时，节点能够进行总线通信，会限制连续2次抱文发送，错误产生时，发送被动错误标识（6个联系隐性位）；Buss Off状态时，节点不能收发任何报文。
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