就知道梅西C罗？看控制系统和工业机器人“世界杯”
19:42:19来源: ofweek 关键字：&&&&
一转眼，2018赛程快要过半，各位球迷朋友的车和房还在吗？本届世界杯的赛况依旧跌宕起伏，很多比赛结果都出人意料，反正不让你猜对比分就是了，不过这也正是足球这项运动的魅力之处。还记得“自动化世界杯TOP5”的那篇推送吗？在文末的投票中，和这两个行业细分市场，以高票数获得前两名。如今，随着第二轮小组赛的结束，第一支结束世界杯之旅的球队也产生了，那么诸多明星球员在本次世界杯中的表现如何呢？综上所述，今天工控小编就从控制系统和工业机器人这两个细分行业出发，带你同时get√自动化市场和球场的新动态！控制系统——球队领袖控制系统作为产品设备的“大脑”，有着举足轻重的地位，和控制系统一样，球队的“灵魂”——领袖球员也起着同样的作用，二者共同点总结下来就是：“都听你的！”纵观2017年控制系统市场情况，我们以最为典型的控制产品PLC为代表，做出了如下市场份额排名。NO.1克里斯蒂亚诺·罗纳尔多（C罗）VS西门子（Siemens）C罗在本次世界杯的表现点燃了球迷热情，作为葡萄牙队的领袖，他上演帽子戏法，首战带领球队3-3战平南非世界杯冠军西班牙队；第二轮与摩洛哥的争夺战中，C罗更是开场闪电破门，极大地鼓舞了士气，奠定了比赛胜利的基础。经过多年的技术积累，西门子控制系统有着稳固的口碑，根据其发布的2017年财报可以看出，2017年西门子整体表现优异，大部分业务都实现了强劲增长。立足中国市场，得益于汽车、机械制造行业的回温，西门子也迎来了业务增长。NO.2哈梅斯·罗德里格斯（J罗）VS欧姆龙（Omron）J罗赛前训练负伤缺席与日本的首战，让很多球迷为哥伦比亚队捏了一把汗。就在今天凌晨2：00举行的哥伦比亚VS波兰的比赛中，J罗力挽狂澜，稳定军心，两次神助攻，哥伦比亚最终以3：0战胜波兰，为小组出线争取了关键机会。作为工业自动化业务的重要组成部分，欧姆龙将控制与传感融合，推出面向不同行业的控制系统，加强控制系统的智能化，并持续创新，有力推动工业自动化进程。NO.3托尼·克罗斯VS三菱电机（Mitsubishi）在2018世界杯还未开始时，就有数据预测出了德国将卫冕成为大力神杯的得主，因此首战失利，让德国球迷陷入了绝望，第二场对战瑞典，在比赛即将结束时，克罗斯成功绝杀，逆风翻盘，让球迷相信：足球是圆的，一切都有可能。2017年，三菱电机整体业务取得了稳定增长，工业自动化系统较为明显。作为三菱电机较为强势的传统业务，工业自动化系统一直保持着稳定的发展，2017年的上涨与汽车装备，尤其是电动汽车行业的订单增长密不可分。NO.4内马尔·达席尔瓦VS罗克韦尔自动化（Rockwell）有“下一个贝利”之称的内马尔，担任了本次世界杯巴西队队长，频频受伤让巴西的世界杯之旅蒙上一层阴霾，首战1-1战平肩负重压，在小组赛第二轮迎战哥斯达黎加的伤停补时期间，带领球队逆转战局，跪在球场掩面而泣，为这次世界杯贡献了诸多精彩瞬间。2017年罗克韦尔自动化表现亮眼，取得了两位数的增长，这主要得益于供给侧改革带来的变化，汽车、半导体等行业需求刺激，市政、基础设施等行业需求稳定，这都带动了业绩增长，也为2018年的稳步增长奠定基础。NO.5里奥·梅西VS 施耐德电气（Schneider）今年已经是梅西作为核心球员，第三次带领阿根廷进军世界杯，但似乎战术过于依赖梅西，导致阿根廷在本次世界杯的两场小组赛中表现难言精彩，一平一负之后，小组出线岌岌可危，在冰岛以0：2负于尼日利亚之后，迎来了一丝转机。梅西的伟大不需要世界杯来证明，作为球迷，只希望阿根廷能够尽力打好之后的比赛。凭借丰富的PLC产品系列，施耐德电气的相关产品有着广泛的行业覆盖，在本次排名中也榜上有名，除了PLC产品，施耐德电气自收购英维思之后，在DCS产品方面也有相当的份额。工业机器人——射手工业机器人作为智能制造的重要装备，在生产制造中起着执行作用，而射手同样直接决定了球队的最终比分。分析2017年工业机器人市场情况，我们做出了如下市场份额排名。NO.1哈里·凯恩（Harry Kane）VS ABB就在昨晚，英格兰6：1大胜巴拿马的“刷分儿”比赛，狠狠地在朋友圈刷了一波屏，凯恩完成了“匪夷所思”的帽子戏法，取代C罗和卢卡库，以5个进球位居目前的射手榜榜首。根据ABB公布的2017财报，从营收来看，2017年ABB实现销售收入增长，结束了连续4年的营收萎缩局面，从各板块业务的表现来看，机器人及运动控制增长最多，处于近3年最高水平，这主要得益于汽车及其他产业的强劲需求。NO.2切里舍夫VS FANUC本次世界杯的揭幕战中，切尔舍夫作为替补登场，梅开二度，又在与埃及的争夺战中连场破门，让更多人记住了这个名字，也印证了“是金子总会发光的”。受到包括日本、美洲、欧洲、亚洲等地区的需求持续强劲，特别是中国区设备投资活跃的刺激，发那科2017财年所有部门收入都取得了增长，结束了连续两年营收下降的趋势。NO.3迭戈·科斯塔VS安川电机瞩目的“双牙大战”中，C罗锋芒毕露，但科斯塔的梅开二度，在这次比赛中功不可没，随后更在对战伊朗中打破“铁桶阵”，1：0战胜伊朗，实至名归的西班牙“大腿”。受到市场强劲需求刺激，安川电机全年营收和利润显著增加。在机器人业务方面，得益于全球汽车产业相关产品销量、以中国为主要的一般工业领域生产自动化、半导体领域的需求强劲，机器人业务盈利能力大幅提升。而且除需求强劲外，受中国产量比率提高，安川电机机器人产量保持高位的刺激。NO.4乔丹·卢卡库VS KUKA作为2018世界杯争夺冠军的热门球队，比利时此次出战俄罗斯的阵容异常豪华，被称为“黄金一代”，前锋卢卡库在小组赛中更是大杀四方，进球效率让网友高呼“逆天”，成为角逐金靴奖的有力人选。2017年库卡整体营收实现了同比增长，在机器人板块中，中国市场占据了较大的增长份额，对比库卡在各地区的机器人业务发展来看，中国市场呈现出相当乐观的市场需求。NO.5苏亚雷斯VS唐山松下颇具话题性的苏亚雷斯一直是世界杯焦点，在本次世界杯中依旧表现不俗，在其第100场国家比赛时，用一粒进球和一场胜利，送给自己一份最好的礼物。致力于焊接产品和服务，唐山松下产业机器有限公司为中国电焊机发展做出了诸多贡献。得益于小负载机器人需求的提升，2017年唐山松下显著增加了订单量，市场份额排名获得了不小的提升。上面的对比排名，各位看得可还尽兴？今天，第三轮小组赛又要全新开启了，猜球可不一定要天台见哦！很多朋友会好奇，各位金主爸爸们都看好哪些球队呢？工控小编在这里悄悄放给大家，结合最近的战况，个中滋味，大家细细品品。在此感谢以下大大的热烈支持~世界杯是一种热爱，是记忆里夏天最火热的色彩，希望各位都能够不辜负这个夏天！
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编辑：什么鱼
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何立民专栏
北京航空航天大学教授，20余年来致力于单片机与嵌入式系统推广工作。2016 RoboCup机器人世界杯中国赛在肥开赛
　　机器人NAO的&致辞&标志着Robocup赛事首次听到了参赛机器人的声音
　　合肥在线讯(记者 王浩 文/摄) &大家好！欢迎你们来到2016 Robocup机器人中国赛的开幕式现场，我是机器人NAO。&4月26日，在机器人NAO甜美声音中，2016 RoboCup机器人世界杯中国赛在安徽建筑大学开赛，来自全国各地近300支队伍约2000人参加此次大赛，这也是合肥市连续第四年举行顶级机器人赛事。&人机大战&中，机器人队员带球突破人类队员的防守
　　在开幕式上，最吸引在场观众的是身高58厘米，体重5.5公斤的仿人机器人NAO，站在发言台上NAO一点也不&怯场&，只见&她&一边发言还一边运用自己的肢体语言表达自己，&她&的致辞也标志着Robocup赛事首次听到了来自参赛机器人的声音，&今年我们将继续竭尽全力，赛出风格，为大家呈现出一场全球顶尖水平的精彩赛事，并朝着&成为击败人类世界杯冠军队的足球机器人&的目标不断迈进！&机器人队员防守人类队员的进攻
　　NAO的制造厂商法国阿尔德巴兰机器人公司亚太地区销售与市场总监吕涛告诉记者，NAO是一款人工智能机器人，标准配置的NAO售价大约为十万元人民币，在人形机器人中属于&中档&产品。它拥有讨人喜欢的外形，而且具备一定水平的人工智能，能够与人情切的互动，还如同真的人类婴儿一般拥有学习能力，同时还可以通过学习身体语言和表情来推断出人的情感变化，并且随着时间的推移&认识&更多地人，并能够分辨这些人不同的行为及面孔。&为了让NAO动作更加灵活，我们在NAO每只脚上配备有四个压力传感器，用来确定每只脚压力中心的位置，并进行适当调整让NAO更好的保持平衡。还安装了一个惯性导航仪装置，以保持在移动模式下的平稳，它还可以靠超声波传感器探测并绕过障碍物，这使它的活动十分准确。&　　&人机大战&开始前，北京信息科技大学在对参赛机器人的控制系统做最后调整
　　在开幕式后，主办方特地安排了一场由RoboCup中型组机器人对战人类球员的&人机大战&足球表演赛，比赛的双方是获得四次RoboCup机器人世界杯中型组冠军的北京信息科技大学水队的机器人和研发它们的队员。为便于机器人识别，比赛使用是的标准五号足球，颜色是黄色。比赛开始后，断球、带球、传球、射门!机器人的动作一气呵成。短短5分钟的比赛，比赛却跌宕起伏，让观众看得惊心动魄，最终机器人队伍以3:2险胜人类队伍。&萌萌哒&的小型机器人足球项目
　　据介绍，参加比赛的机器人在尺寸上不能超过52厘米&52厘米，高度不超过80厘米，重量不超过40公斤。虽然这样的机器人虽然看上去没有&人&的样子，但是同样有&眼睛&、&大脑&、&腿&和&脚&。它的&眼睛&是顶部的全向视觉系统，一次能看到周围360度范围的全部景象；&大脑&就是机器人身体里的计算机，能够完成全部信息获取与处理、比赛策略选择、无线网络通信、运动机构驱动等一系列任务；而机器人的&腿&是底部的全向运动机构，能够在场地上非常灵活、迅速的运动；机器人能够完成带球、射门的动作，靠的是机器人的&脚&，实际上是利用电机驱动的带球机构和电磁铁原理的射门机构，机器人能够完成比赛任务，是这些核心部件协调配合、共同实现的结果。开幕式现场
　　据悉，2016 RoboCup机器人世界杯中国赛，由中国自动化学会和合肥市人民政府联合主办，RoboCup中国委员会、高新区管委会、市科技局、市科协、中国自动化学会机器人竞赛工作委员会、中国自动化学会机器人竞赛与培训部、安徽建筑大学共同承办。当天包括RoboCup类人组小组循环赛、中型组第一轮小组赛A组、小型机器人足球项目对抗竞赛等各项赛事都按既定计划顺利进行。
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说世界杯被赌球控制我不太信
但是如果说强队为了选择对自己有利的半区不赢，我倒是觉得有可能！不然无法解释，巴西的平局，意大利的输球，德国的平局！
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说假球的不是伪球迷就是输红眼了的
开始我也不信，但是当我看了喀麦隆的比赛后我信了
球迷看球水平的提高庄家控制比赛的技术也就越高。越是暴利的行业越会激发犯罪的热情。你可以不相信，但不可能不存在。
只能说足球是圆的 什么都会发生 包括伊朗对阿根廷
伊朗也踢了90分钟的好球
墨西哥的门将开挂，平局怎么了意大利小组赛就是翔，你不知道？加纳很弱？上届8强，弱吗？
我也买球，但都是娱乐单。不过某些比赛确实有很明显的假球迹象，或者说球员们顺着庄家的意思踢，然后反压，大捞一笔问题不大
就是一帮赌球输看钱的瞎扯蛋
阿根廷绝杀即使是梅西也不能踢十次进十个。他要不进那个就没绝杀。有假球但是没那么多。
正常啊！国际足联领导下没有假球才不正常。
说假球的都是一些赌狗伪球迷，足球的魅力就在不可预知性
中国完全有可能，但这是国外
巴西现在估计等着看b组的结果来决定自己的比赛结果。
我相信有假球，但是不可能大规模，而且应该不可能是重要比赛吧
到现在敢说是假球的就两场喀麦隆对克罗地亚 伊朗跟尼日利亚,两场都是非洲兄弟，队里一些人跟地下钱庄做的局
到现在敢说是假球的就两场喀麦隆对克罗地亚 伊朗跟尼日利亚,两场都是非洲兄弟，队里一些人跟地下钱庄做的局
不赌球的都表示淡定
一场比赛变数本来就大
去看高晓松晓说有一期就知道了，博彩公司一直控制，从分组开始就安排各种看点之类的。
说没被赌球渗透傻子也不相信吧，但主要是个别球员。裁判。 非洲小国，大部分球队世界的利益，赌球机构开不起那个价
肯定不可能都是假球，但是你看那些狗b裁判，角球都能吹越位，是个人都不会那么不要脸啊，不是收钱了是什么？波黑那场裁判直接吹死了一个球队，再看看意大利在场上那要死不活的踢法，就不难想为什么叫意假了，一般买比赛都是几串1，他做一场手脚那就一大堆人上天台了
听人说今晚巴西这场被控制了，国际警察开始调查了。不知真假。但你说完全不被控制不太可能，像阿根廷注码肯定一边倒，但两场全都赢球输盘，谁最高兴。
你是不信他们做不到？他们不会操纵焦点战，但是会操纵一些不关注的比赛
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保存至快速回贴比赛介绍/机器人世界杯
机器人足球比赛的赛场长1.5米，宽1.3米，比乒乓球台略小，场地画有中线、中圈和门区。每队由三个边长不超过7.5厘米的立方形的遥控小车（机器人）组成。它们的任务就是将橘红色的高尔夫球（足球）撞入对方的球门而力保本方不失球或少失球。比赛规则与一般足球相似，也有点球、任意球和门球等。只是因电池容量有限，每半场为5分钟，中间休息10分钟。下半场结束时若为平局，则有3分钟的延长期，也实行突然死亡法和点球大战。明显不同之处在于球场四周有围墙，所以没有界外球，而在相持10秒后判争球。足球机器人系统在硬设备方面包括机器人小车、摄像装置、计算机主机和无线发射装置。从功能上分，它包括机器人小车、视觉、决策和无线通讯4个子系统。机器人结构机器人小车由车架、车轮、电机、减速机、测速码盘、驱动电源、单片机控制电路与无线接收模块等构成。它可以按着主机发出的命令调整左、右轮转速，以保证按预定的轨迹运动。视觉子系统是机器人的眼睛。它由悬挂在球场中圈上空2米的摄像头摄取图像，由装在主机内的抓图卡将图像数字化，送入主机内存，再由专用软件对图像进行理解。由于双方各有不同颜色的队标（黄色和蓝色），而机器人也有不同的队员色标。这样计算机就可以通过颜色分割辨识出全部机器人与球的坐标位置与朝向。也就是进行模式识别。决策子系统根据视觉系统给出的数据，应用专家系统技术，判断场上攻守态势，分配本方机器人攻守任务，决定各机器人的运动轨迹，然后形成给各小车左右轮轮速的命令值。无线通讯子系统通过主机串行口拿到命令值，再由独立的发射装置与装在小车上的接收模块建立无线通讯联系，遥控场上各机器人的运动。在机器人足球比赛过程中，上述4个子系统以每秒二、三十次，甚至更高的速率连续运行，人不得干预。FIRA 5对5微型机器人足球比赛与3对3的主要区别在于比赛场地尺寸不同、机器人个数不同，其他基本相同。
活动/机器人世界杯
在将足球比赛作为标准问题的同时，还会有其它各种各样的努力，比赛只是RoboCup各项活动的一部分.当前RoboCup的活动包括：1、学术会议2、机器人世界杯3、RoboCup挑战计划4、RoboCup教育计划5、基础组织的发展目前机器人比赛的类型包括：（1）足球比赛（RoboCupSoccer)仿真组（Simulation League）、小型组（Small Size Robot League）、中型组（Middle Size Robot League）、四腿组（Sony Legged Robot League）、类人组（Humanoid League）。（2）营救比赛（RoboCupRescue)仿真组（Rescue Simulation League）、机器组（Rescue Robot League）。（3）青少年比赛（RoboCupJunior)足球机器人（Soccer Challenge）、救援机器人（Rescue Challenge）、舞蹈机器人（Dance Challenge)RoboCup比赛以其独特的魅力，成为各类国际机器人竞赛中最具水平和影响力的赛事之一。许多世界名校包括美国卡耐基-梅隆大学、康奈尔大学、斯坦福大学，澳大利亚新南威尔士大学，日本东京大学，新加坡南洋理工大学，荷兰阿姆斯特丹大学，德国多特蒙德大学以及中国的清华大学、浙江大学、中国科技大学、同济大学、大连理工大学，东南大学，合肥工业大学，安徽大学，等都积极参与。世界著名的企业集团包括SONY、SGI、ZENRIN、Microsoft等都是国际比赛的长期赞助商。来自中国的球队在RoboCup比赛中表现突出，最近两年的仿真组八强中，都有三支中国球队，清华火神队更是连续夺得两次冠军和一次亚军。意大利RoboCup2003比赛中，除类人组以外的其它足球比赛项目都出现了中国队员的身影。刚刚落幕的第15届土耳其伊斯坦布尔RoboCup机器人世界杯赛中，中国科学技术大学机器人“蓝鹰”队在传统强项仿真2D比赛中以全胜战绩获得冠军，进一步强化了在本领域的世界领军地位；在强手如林的服务机器人比赛中，“蓝鹰”队不负众望夺得亚军，取得历史性突破，一举改写了中国从未进入世界前5的纪录，标志着中国服务机器人研究取得了重要进展；在中型组项目中北京信息科技大学大学的“water”苦战13局，以13战全胜、进98球失9球的骄人战绩成功卫冕机器人世界杯冠军，在实物组项目上第一次夺冠（第14届新加坡首次夺冠）并且卫冕，标致这中国中型组发展达到世界水平。足球机器人世界杯自1997年7月在日本名古屋举办以来，到今天已经发展为一项国际性的赛事。它为机器人学、人工智能、多智能体系统、模式识别、计算机视觉等其他交叉或前沿学科提供了一个理想的仿真和实验平台。
比赛规则/机器人世界杯
比赛规则基本上与国际足球联合会的比赛规则一致。比赛的方式是由Robocup委员会提供标准的Soccerserver系统，各参赛队编写各自的CLIENT程序，模拟实际足球队员参加比赛。Soccerserver是一个允许竞赛者使用各种程序语言进行仿真足球比赛的系统。比赛以Client/Server方式进行。Server，即Soccerserver，提供了一个虚拟场地，并对比赛双方的全部队员和足球的移动进行仿真。Client，相当于球员的大脑，指挥球员的运动。Server和Client之间的通信是通过UDP/IP协议进行的。所以，竞赛者可以使用支持UDP/IP的任何程序系统。
创建背景/机器人世界杯
目前共有三个全球性的机器人比赛联盟， 分别是以亚太地区为主的“国际奥林匹克机器人大赛”(WRO， World Robot Olympiad)、总部位于美国的“第一乐高联盟”(FLL，FIRST Lego League)， 与相当受人瞩目的机器人世界杯足球赛。其中机器人世界杯系列活动是一项综合教育与科技的国际性活动， 亦是学术成分最高的赛事。这项竞技的目标是让机器人在2050年击败人类世界杯冠军，为实现这一目标产生的技术将能够广泛应用于体育以外的领域。组织者创造了多个竞争类别，包括小型机器人、大型机器人、人形机器人甚至是虚拟机器人，计划是结合它们的技术形成全明星的机器人球队，它们有朝一日将能够赢得人类VS机器的比赛。除了替换、移除已经破损的机器人，或者当裁判拒绝否决比赛中某个向对手犯规的机器人时。在所有的比赛种类中，一旦游戏开始就不再允许任何人类干预。中等大小的机器人比赛，也就是所谓的“R2-D2联赛”，非常类似于真正的足球比赛，它们将在18米长的球场比赛。参赛者是由伊朗加兹温省开放大学研发的中等大小机器人，外形类似浮标，速度高达22千米每小时。这些机器人利用不同的踢法进行传球和射门，它们会通过无线网络联系交流彼此所处的位置。然而，最具欣赏性的比赛则是“标准平台”种类，所有的参赛者都是使用相同的小型人形机器人，它们都是由法国Aldebaran Robotics机器人公司建造的。
意义/机器人世界杯
一、推动科学进步意图是通过提供引人瞩目但又非常困难的挑战，将RoboCup作为促进人工智能和机器人学研究的工具。促进研究的有效途径是制定一个长期目标，而不拘泥与某一特定应用。当这个目标完成时，将产生巨大的社会影响，这就可以称之为重大挑战计划。建造一个会踢足球的机器人本身并不能产生巨大的社会和经济影响，但是这种成功的确会被认为是这个领域的重大成果。我们把这种计划称为划时代的计划。RoboCup既是一个标准问题，也是一个划时代的计划。二、梦想我们提出的RoboCup的最终目标是：到21世纪中叶，一支完全自治的人形机器人足球队应该能在遵循国际足联正式规则的比赛中，战胜最近的人类世界杯冠军队。我们提出的这个目标是人工智能与机器人学今后50年的重大挑战。从现在的技术水平看来，这个目标可能是过于雄心勃勃了。但是，我们相信，重要的是提出这样的长期目标并为之而奋斗。从莱特兄弟的第一架飞机到阿波罗计划将人类送上月球并安全返回地球只花了50年。同样，从数字计算机的发明到深蓝击败人类国际象棋世界冠军也只花了50年。我们已经意识到，建立人形机器人足球队需要大致相当的时间及很大范围内研究人员的极大努力，这个目标是不能在短期内完成的。三、划时代的计划
阿波罗计划
计算机国际象棋
送一个 宇航员 登陆月球并安全返回地球
开发出能战胜人类国际象棋世界冠军的计算机
开发出能象人类那样踢球的足球机器人
系统工程，航空学，各种电子学等
搜索技术，并行算法和并行计算机等
实时系统，分布式协作智能体等
各种软件系统、大规模并行计算机
下一代人工智能，现实世界中的机器人和人工智能系统
一个成功的划时代计划必须完成一个非常引人注目而且能引起广泛关注的目标。最成功的例子是阿波罗太空计划。在阿波罗计划中，美国制定了“送一个宇航员登陆月球并安全返回地球”的目标。目标的完成本身就是一个人类的历史性事件。虽然送什么人登上月球带来的直接经济收益很小（公正的讲，阿波罗计划是计划获得“国家声望”，并展示对前苏联的技术优势。即便如此，几个宇航员在月球登陆也没有带来直接的军事优势）。为达到这个目标而发展的技术是如此重要，以至于成了美国工业强大的技术和人员基础。划时代计划的重要问题是设定一个足够高的目标，才能取得一系列为完成这个任务而必需的技术突破，同时这个目标也要有广泛的吸引力和兴奋点。另外，这些完成目标所需的技术必须是可以成为下一代工业基础的技术。在阿波罗计划中，实际的目标远不止送个人上月球。（阿波罗计划：“这是一个人的一小步，人类的一大步”。举国上下的努力使宇航员Neil Armstrong在登上月球表面，实现这个与人类历史一样久远的梦想时能说出这句话。但是阿波罗计划的目标已经超过了让美国人登陆月球并安全返回地球：创立了满足太空中其它国家利益的技术；为美国在太空留下英名；开始对月球的科学探索；提高人类在月球环境中的能力。）在RoboCup中，最终目标是“开发一支能战胜人类世界冠军队的机器人足球队”。（更适当的目标是“开发一支能象人一样踢球的机器人足球队”）不用说，最终目标的实现需要几十年的努力，如果不是几个世纪的话。根据现在的技术水平，是不可能在短期内完成这个目标的。然而，这个目标可以很容易的创立一系列方向对头的子目标。对任何雄心勃勃或过于雄心勃勃的计划来说，这种途径是较普遍的。在美国太空计划中，完成载人轨道飞行的Mercury计划和Gemini计划就是阿波罗计划的前导。RoboCup第一个要完成的子目标是“创建真实的和软件的机器人足球队，在修改过的规则下很好的踢球”。即使完成这个目标都会毫无疑问的产生能影响很大范围工业的技术。四、人工智能和机器人学中新的标准问题RoboCup的另一方面是这样一种观点：RoboCup是一个标准问题，可以用来评价各种不同的理论、算法和体系结构。计算机国际象棋是一个典型的标准问题。各种搜索算法可以在这个领域中评价和发展。随着最近深蓝的成功，按照正式规则击败人类的顶尖高手Garry Kasparov，计算机国际象棋的挑战已经到了残局。计算机国际象棋作为一个标准问题的成功，主要原因之一是清楚的定义了进展的评价。研究进展可以用系统的棋力来评价。一个挑战必须能够鼓励一系列为下一代工业而发展的技术。我们认为RoboCup可以做到这一点。以下是计算机国际象棋与RoboCup的领域特征的不同：
传感器信息
五、人工智能和机器人学的教育RoboCup教育计划着眼于使用RoboCup来建立各种教育计划，例如可以开设以下课程：1、RoboCup中的人工智能（本科生或研究生课程），2、RoboCup中的机器人学导论（本科生课程），3、RoboCup中的人工智能程序设计（本科生课程）,4、多智能体系统 （研究生课程），及其它已经开设的以RoboCup为基础的课程有：1、人工智能程序设计，Artificial Intelligence Programming (with RoboCup) by Silvia Coradeschi and Jacek Malec,Linkoeping University,Sweden2、自治系统，Autonomous Systems by Andreas B Vrije Universiteit Brussel,Brussels,Belgium
挑战计划/机器人世界杯
RoboCup提供了一些重大的长期挑战，将会需要几十年的时间来完成。然而，由于最后目标很明确，我们可以得到几个子目标，这就是中短期的挑战。RoboCup吸引了这么多研究者的主要原因就是它需要将很大范围的技术集成到一个完整的智能体团队中，这就有别于一些基于专门任务的功能模块。长期的研究问题实在太广泛，难以编撰成一系列条目的列表。虽然如此，我们还是可以说，这些挑战包括了从物理部件的开发（如高性能电池、马达）到高智能化的实时感知和控制软件这些极其广泛的技术问题。中期技术挑战是今后十年的目标，可以说得更具体一些，也就可以编撰出一个部分列表。以下就是RoboCup中涉及到的研究领域的部分列表，主要以中期时间段为目标：（1）通用的智能体体系结构；（2）综合反应式方法和建模/规划式方法；（3）实时识别、规划和推理；（4）在动态环境中推理和行动；（5）传感器数据融合；（6）通用的多智能体系统；（7）复杂任务中的行为学习；（8）策略获取；（9）通用的认知模型。除了这些技术，提供一个带有高质量3D图形能力的网络足球服务器需要在模拟足球运动员的实时动画和基于网络的交互式多用户系统方面有一定的技术进步。这些都是今后几年基于网络的服务中的关键技术。RoboCup的挑战应该理解为更大、更长期的挑战，而不是一个一次性的挑战。因此，我们希望提供一系列的短期挑战，这将会很自然的引导中长期挑战的完成。RoboCup挑战主要分为三类：（1）合成智能体挑战；（2）物理智能体挑战；（3）基础组织挑战。RoboCup合成智能体挑战处理可以用软件模拟器开发的技术；RoboCup物理智能体挑战的意图是促进使用实际机器人的研究，因此需要更长的时间来完成每一项挑战。它们将和RoboCup合成智能体挑战同时进行研究，但需要更长的时间。提出基础组织挑战是为了方便研究而建立一个关于RoboCup、人工智能和机器人学的总的基础组织。这些挑战包括教育计划、通用机器人平台和部件标准、自动评论员系统和进行RoboCup比赛的智能体育场系统。RoboCup合成智能体挑战对于RoboCup合成智能体挑战97，我们提供一个明确的目标，这不但对RoboCup是重要的，对总的人工智能的研究来说也很重要。这些挑战将专门用于软件智能体联赛，而不是实际机器人联赛。对于想设计一个参加RoboCup球队的研究者来说，根本问题是设计一个多智能体系统，能够进行实时的反应，表现出目标制导的理性行为。目标与环境动态的变化并且是实时的。由于足球比赛的状态空间极大，不可能用手工的方法来编码所有可能的情形和智能体的行为，因此使智能体能学习如何有策略的进行比赛变得极为重要。在这个方面的挑战包括以下的研究问题：（1）在多智能体合作及对抗环境中的机器学习（2）多智能体体系结构，为了团队合作而进行实时的多智能体规划和规划执行（3）对手建模。因此，我们提出以下三个挑战作为RoboCup合成智能体挑战的中心任务：学习挑战、团队合作挑战和对手建模挑战。1.RoboCup学习挑战RoboCup学习挑战的目的是征求理解性学习模式，它能用于需要适应环境的多智能体系统的学习；并能用标准任务来评价所提供方法的优点和缺点。学习是智能系统的重要方面，在RoboCup学习挑战中，任务是为一组智能体创建一种学习和训练的方法。这个领域的学习机会可以分为以下几类：（1）单个智能体的离线技术学习（2）智能体团队的离线合作学习（3）在线技术和合作学习（4）在线对抗学习这个领域离线和在线学习的区别特别重要，因为比赛只持续大约20分钟，所以在线技术，特别是学习某场特定比赛中的概念时，必须很快的产生结果。例如，如果一个队要学习针对某个对手变换它的行为，它必须能在比赛结束前提高自己的性能，然后再对付下一个对手。学习中的这种区别可以应用到很多具有学习能力的多智能体系统中。2.RoboCup团队合作挑战RoboCup团队合作挑战提出了在动态对抗环境中多智能体团队合作中的实时规划、重规划、执行等问题。97-99阶段这个挑战中主要感兴趣的问题是在团队背景下（特别是RoboCup的团队合作）进行实时规划和规划执行的体系结构。另外，体系结构在非RoboCup应用中等通用性也是一个重要的因素。在类似足球这样复杂、动态的多智能体领域中需要极为灵活的协调和通讯来克服其中的不确定性。例如，团队目标的动态变化，团队成员意外的不能完成应尽的责任，或机会的意外发现。不幸的是，实现多智能体经常依赖于预先规划的、领域相关的协调方法，不可能提供这种灵活性。第一，很难预计并规划所有的协调失败，特别在上升到复杂情形时，这样的系统对象足球比赛这种动态的任务就不够健壮。第二，得到领域相关的系统后，可重用性就很差。更进一步，动态的规划协调很难，特别是在具有这么多可能的行动和这么大的状态空间的领域。事实上，典型的规划器需要极长的时间去找到一个简单可用的规划，而由于不可预料的对手行为造成的领域的动态性使之变得更难。这些团队合作限制的根本原因是当前的智能体体系结构，象Soar、RAP、IRMA、BB1等体系结构通过承诺和反应式规划等机制便利了单个智能体的灵活行为，然而，团队合作不仅仅是这种灵活的个体行为的简单的合并，即使是协调的合并。事实上，在当前的智能体体系结构中，缺少了团队合作的理论，能把新的精神状态作为团队合作的基础，如团队目标、团队规划、共有信念和联合承诺等。特别是，团队目标、团队规划、共有信念没有被显式的表示，而团队承诺连概念都没有。这样，智能体们不能显式的表示它们的团队目标和规划，也不能进行推理，更不能在意外事件发生时进行灵活的通讯或协调。例如，当一个智能体个人意识到整个团队的当前规划不可行时，它不能自己推理出它的协调责任。比如，为整个团队的最高利益考虑，它应该通知队友。反而，智能体们必须依赖与领域相关的协调规划，基于每个实例来进行预防。团队合作挑战中基本的体系结构问题就将是建立这样一种体系结构，它可以支持团队行为的规划以及更重要的团队规划的执行。这种规划和规划执行可以通过一个两层的体系结构来完成，但是整个系统必须能够实时运作。在RoboCup SoccerServer中，传感数据每隔300-500毫秒到达，每100毫秒可以发送一条动作命令。环境以毫秒量级改变，所以规划、重规划和规划执行必须是实时完成的。3.RoboCup对手建模挑战智能体建模--为其它智能体的目标、规划、知识、能力或情感建模和推理--是多智能体交互的关键问题。RoboCup对手建模挑战希望进行这样的研究，即为动态多智能体领域内的一个敌对的团队建模。RoboCup中的建模问题可以分为三个部分：（1） 在线追踪：通过观察对手动作对单个对手的目标和意图进行实时、动态的追踪。队员可以使用这种追踪来预测对手的行为并作出适当的反应。这种在线追踪还可以用于防止受骗。这儿的挑战是（i）尽管存在不明确性，仍要作出实时追踪；（ii）处理世界模型的动态性；（iii）追踪整个团队而不是单个队员--这需要对团队合作概念的理解。在线追踪可以为在线规划器或在线学习算法提供输入数据。（2） 在线策略识别：球队的"教练"智能体可能从边线观察一场比赛，理解对方球队采用的高层策略。与在线追踪相比，教练可以进行更高层次的抽象分析，而不会有实时处理的压力，他的分析可以更详细。然后，教练智能体可以为他的队员提供数据来改变队形或使用某种策略。（3） 离线审阅："专家"智能体可以在比赛后观察球队的踢法，来识别对方球队的优点和弱点，还可以提供专家评论。这些专家可以在人类足球比赛的数据库中训练。RoboCup物理智能体挑战人工智能的最终目标，可能也是机器人学的最终目标，就是创建一种智能系统，能够在与动态变化的物理世界交互过程中突现出复杂行为，完成给定任务。传统的人工智能研究主要是在寻求知识获取和表示中用到的符号处理，以及用符号推理的方法，而很少考虑在现实的动态世界中的应用。而在机器人学方面，更多的重点被放在设计、建造硬件系统及控制方法上。然而，最近包括自治智能体的设计准则、多智能体合作、策略获取、实时推理和规划、智能机器人、传感器数据融合及行为学习的话题在两个领域都出现了，这些话题揭示了传统方法很难处理的新的方向。为了处理这些问题，使智能体能在动态环境中突现出复杂行为来完成目标，物理实体将是一个很重要的角色，而这一直是传统人工智能没有给予足够关注的方面。RoboCup物理智能体挑战提供了一个很好的测试环境，可以观察在RoboCup的框架下实现智能行为时物理实体所扮演的重要角色。“具有物理实体”的准确意思归纳如下（1） 传感和行动能力不能分割，必须紧密耦合。（2） 为了完成给定任务，传感器和效应器空间必须在资源限制条件（存储体、处理能力、控制器等）下进行抽象。（3）抽象要依赖与智能体的内部基础和经验（与环境的交互）。（4）抽象的结果是基于智能体对环境的主观表示，并由行为的后果来评价这种表示。（5）在现实世界中，智能体之间和智能体与环境之间的交互都是异步的，并行的，也是任意复杂的。为模拟而采用一种自上而下的抽象层次如全局时钟是不公正的。观察到的其它智能体的信息，智能体之间交互的模式，甚至象滑动这样的物理现象，以及其它一些看起来不太重要的参数都可能发生并影响整个多智能体系统的行为。（6）物理交互的自然复杂性会自动生成学习数据的可信的样例分布，而不是预先给定模拟的高斯分布，高斯分布并不一定总是能准确概括系统的特征。RoboCup的研究要点包括适应性行为，灵活、多模态的多智能体合作行为，在复杂、动态和不确定的现实世界中最优通讯策略。特别的，物理智能体方面主要关注与硬件软件和通讯方式的集成。RoboCup物理智能体挑战归纳如下：（1）感知能力：球员必须实时观察他所不能完全预测或控制的物体的行为，以便于作出动作进行处理。这些物体包括球、对手及队友，甚至将来的裁判。大范围的感知能力，区分其它智能体的能力，在被挡住时对他们位置和运动的估计能力等都是必须具备的。这种感知能力是扩展机器人应用的基本技术。（2）行动能力：球员必须具备快速的加速、减速、转向等运动能力，能进行稳定的移动，在踢球和阻截时有良好的技术和力量。其中的一些要求是互相矛盾的，如球员踢球的力量越大，技术就越差。如果我们采用庞大的机械装置来满足这两点，又会引起质量和所需能量的增加，往往又会影响其它运动能力。还有，无线的要求和重量的限制严重的影响了机械装置的设计。因此，不仅仅要考虑拥有良好技术的运动能力，而且要考虑整个系统需求的总体平衡。（3）形势和行为：任务领域本身是简单的，但是由于球、球门和球员之间的相对位置和相对运动及比赛进程的动态变化，会出现近乎无穷多的状态，最佳行为也会随着形势的改变而改变。因为我们的目标不是一支哑巴球队，我们还需要比简单反应式行为更复杂的能力，如对形势的理解，战术的选择和修改，队友之间最少的通讯，从训练中培养的团队合作行为。这些物体与一些认知问题有紧密联系，如对时空世界的记忆的组织，将马达动作集合分类为物理实体的技术等。（4） 实时处理：由于球和其它队员的运动造成的形势剧变，没有时间来仔细分析当前形势并对规划进行深思熟虑。因此，如果旁边没有对方球员，为了等待更好的将会，球员应该立刻选择带球，或者跑到一个特定的地点以便于和队友配合。RoboCup物理智能体挑战97包括三个挑战：（1）在没有障碍物、有静止障碍物、有移动障碍物的情况下分别将球移到指定地点（射门、传球或带球）；（2）从对手或队友处得到球（接球、扑球或截球）；（3）在两个队员之间传球。前两个只考虑单个智能体的技术而第三个与简单的合作行为有关。RoboCup基础组织挑战提出基础组织挑战是为了方便研究而建立一个关于RoboCup、人工智能和机器人学的总的基础组织。这些挑战包括教育计划、通用机器人平台和部件标准、自动评论员系统和进行RoboCup比赛的智能体育场系统。在教育方面，将在一些大学进行以RoboCup为基础的人工智能或机器人学教育，并准备开展RoboCup Jr.以促进RoboCup在学生、家庭、娱乐方面的发展。在与RoboCup相关的自然语言处理方面，RoboCup希望自然语言研究人员能作出他们的贡献，如RoboCup比赛的自动评论及描述生成系统。作为一个RoboCup与自然语言研究结合的例子，DFKI的VITRA项目展示了自然语言研究在RoboCup中的应用，它可以从足球比赛的画面生成自然语言描述。对于模拟比赛，正在开发高档的3D可视化系统。另外，RoboCup对基于VRML或Java applet的3D可视化也很感兴趣。
技术应用/机器人世界杯
由于RoboCup中涉及到的许多研究领域都是目前研究与应用中遇到的关键问题，因此可以很容易的将RoboCup的一些研究成果转化到实际的应用中。例如，最典型的应用有以下这些：搜索与救援搜索与救援领域有以下一些特点：如在执行搜索与救援任务时，一般是分成几个小分队，而每个小分队往往只能得到部分信息，而且有时还是错误的信息；环境是动态改变的，往往很难做出准确的判断；有时任务是在敌对环境中执行，随时都有可能会有敌人；几个小分队之间需要有很好的协作；在不同的情况下，有时需要改变任务的优先级，随时调整策略；需要满足一些约束条件，如将被救者拉出来，同时又不能伤害他们。这些特点与RoboCup有一定的相似，因此，在RoboCup中的研究成果就可以用于这个领域。事实上，有一个专门的RoboCup-Rescue专门负责这方面的问题。太空探险在太空探险时，一般都需要有自治的系统，能够根据环境的变化做出自己的判断，而不需要研究人员直接控制。在探险过程中，可能会有一些运动的阻碍物，必须要能够主动的进行躲避。另外，在遇到某些特定情形时，也会要求改变任务的优先级，调整策略以获得最佳效果。办公室机器人系统用于在办公室中完成一些日常事务的机器人或机器人小组，这些日常事务一般包括收集废弃物，清理办公室，传递某些文件或小件物品等。由于办公室的环境具有一定的复杂性，而且由于经常有人员走动，或者是办公室重新布置了，使这个环境也具有动态性。另外，由于每个机器人都只能有办公室的部分信息，为了更好的完成任务，他们必须进行有效的协作。从这些可以看出，这又是一个类似RoboCup的领域，当然可以采用一些RoboCup中的技术。事实上，在前几年有许多研究人员从事办公室机器人系统的研究，而最近改为进行RoboCup方面的研究就是因为这一点。其它多智能体系统这是一个比较大的类别，RoboCup中的一个球队可以认为就是一个多智能体系统，而且是一个比较典型的多智能体系统。它具备了多智能体系统的许多特点，因此在RoboCup中的研究成果可以应用到许多多智能体系统中。其实，上面的三个例子就是三个不同方面的多智能体系统，从中可以看出RoboCup技术的普遍性，除了这些例子外，还有许多可以应用RoboCup技术的领域，如空战模拟、信息代理、虚拟现实、虚拟企业等等。
组织/机器人世界杯
RoboCup联盟是一个在瑞士注册的国际组织，分为科学委员会和国家委员会两大部分。科学委员会包括模拟器开发小组和RoboCup挑战委员会，而国家委员会目前已经包括了35个国家。
比赛历史/机器人世界杯
在人工智能与机器人学的历史上，1997年将作为一个转折点被记住。在1997年5月，IBM的深蓝击败了国际象棋世界冠军，人工智能界四十年的挑战终于取得了成功。在日，NASA的“探路者”在火星登陆，在火星的表面释放了第一个自治机器人系统Sojourner。与此同时，RoboCup也朝开发能够战胜人类世界杯冠军队的机器人足球队走出了第一步。加拿大不列颠哥伦比亚大学的Alan Mackworth教授在1992年发表了题为“On Seeing Robots”的文章，其中首次提出了机器人足球的思想。他的研究小组还发表了一系列Dynamo机器人足球项目的论文。1992年10月，一些日本研究人员在东京组织了一个关于人工智能重大挑战的研讨会，讨论可能的重大挑战性问题。这个研讨会对采用足球比赛来促进科技发展进行了认真的讨论。他们进行了一系列的调查，包括技术上的可行性，社会影响力评估以及财政上的可行性。另外，他们还草拟了规则和足球机器人和模拟系统的开发原型。通过这些研究，他们认为这个方案是可行的，也是大家都希望能开展的。1993年6月，包括浅田埝（Minoru Asada）、Yasuo Kuniyoshi和北野宏明（Hiroaki Kitano）在内的一些研究者决定创办一项机器人比赛，暂时命名为RoboCup J联赛（J联赛是刚创办的日本足球职业联赛的名字）。然而在一个月之内，他们就接到了绝大部分是日本以外的研究者的反应，要求比赛扩展成一个国际性的项目。于是，他们就将这个项目改名为机器人世界杯，简称为RoboCup。在这次讨论的同时，一些研究人员已经将足球比赛作为他们的研究领域。例如，电子技术实验室 (ETL，日本政府的一个研究中心）的 松原仁（Itsuki Noda）正在用足球进行多智能体（multi-agent）的研究，并已经开始开发一个专用的足球比赛模拟器。这个模拟器后来成了RoboCup的正式足球服务器。大坂大学的浅田埝（Minoru Asada）的实验室、卡内基--梅隆大学的Manuela Veloso教授和她的学生Peter Stone也已经开始研究足球机器人。没有这些先行者的参与，RoboCup就不可能产生。1993年9月，RoboCup第一次发表公告，并草拟了明确的规则。于是，在很多会议和研讨会上进行了关于组织和技术问题的讨论，包括AAAI-94（美国人工智能联合会会议），JSAI（日本人工智能学会）座谈会以及其他机器人界的会议。同时，松原仁（Noda）在ETL的小组宣布了Soccer Server v0(LISP版本），为进行多智能体系统研究而开发的第一个足球领域的开放系统模拟器，后来又通过Web发布了1.0版本的Soccer Server(C++版本）。这个模拟器的第一次公开演示是在IJCAI-95。1995年8月，在加拿大蒙特利尔召开的国际人工智能会议（IJCAI-95）上发表了公告，将在名古屋与IJCAI-97联合举办首届机器人世界杯足球赛及会议。同时，为了发现与组织大型RoboCup比赛有关的潜在问题，决定先举办Pre-RoboCup-96。作出这个决定是为了留出两年的准备和开发时间，这样研究小组就可以开始开发机器人和模拟的球队，同时也能有时间筹集研究经费。日到8日，在大坂的国际智能机器人与系统会议（IROS-96）上举行了Pre-RoboCup-96。有8支球队参加了模拟组联赛，并展示了参加中型联赛的真正的机器人。虽然规模不大，但这是第一次将足球赛用于促进研究与教育的比赛。日，与第15届国际人工智能会议（IJCAI-97）联合举办的RoboCup97在日本名古屋拉开帷幕，这是第一次正式的RoboCup比赛和会议，获得了巨大的成功。来自美国、欧洲、澳大利亚、日本等40多支球队（机器人组和模拟组）参加，5000多名观众观看了比赛。日至8日，正当世界杯比赛渐入佳境之时RoboCup-98在巴黎举行，来自世界各地的80多支球队参加了比赛，这也成为历史上最大的移动机器人活动。另外，1998年还举办了一系列的其它活动，如新加坡的RoboCup-98环太平洋系列，加拿大维多利亚的RoboCup-98 IROS系列，德国的VISION（欧洲最大的计算机视觉国际会议）RoboCup-98，RoboCup-98日本公开赛，Autonomous Agent 98上的RoboCup模拟组演示，AAAI-98移动机器人比赛和展示。RoboCup-99将于日至8月6日在瑞典斯德哥尔摩和第16届国际人工智能会议（IJCAI-99）联合举办，以后还将举办RoboCup-2000（澳大利亚墨尔本） 、RoboCup-2001（暂定美国西雅图）、RoboCup-2002（日本）等比赛。机器人足球正以一种高技术对抗的形式赢得学术界的认同。一些学术刊物如Artificial Intelligence Journal、AI Magazine、Applied Artificial Intelligence、Advanced Robotics Journal、The Journal on Robotics and Autonomous System、The International Journal of Intelligent Automation and Soft Computing等都出版了机器人足球专辑。一些有影响的国际学术会议如IJCAI、IROS、Agent、ICMAS、AAAI研讨会、JSAI研讨会等也都安排了这方面的专题讨论。一年一度的RoboCup也同时召开学术会议，推动相关学科的进展。可以预料，有朝一日机器人足球会因为它的娱乐性、观赏性，以及高技术挑战性，不仅有助于科研与教学的进展，也会形成相当数量的需求与产 业，从而长盛不衰，不断开创新的局面。第一届RoboCup比赛分为三组：小型机器人比赛、中型机器人比赛和计算机仿真比赛，共有超过40支球队参加了这三种比赛。其中参加仿真比赛的球队有32支（欧洲8支、北美8支、澳洲2支、日本14支）。四个队参加了小型机器人赛，他们是：CMU(USA) 、 Paris-VI(France）、University of Girona(Spain）和Nara Advanced Institute of Science and Technology(Japan）。参加中型机器人比赛的5个队为：ISI/USC(USA）、Osaka University(Japan) 、Ullanta Performance Robotics(USA) 、RMIT(Australia) 和Uttori United---A joint team of Riken,Tokyo Univ. (Japanand) Utsunomiya Univ. (Japan）。仿真组比赛的冠军为来自德国Humbolt 大学的AT-Humbolt队，它击败了东京理工学院的AndHill 队。第三和第四名分别为ISI/USC和CMU。获得小型组冠军的是CMU，它以3:0的比分击败了Nara Advanced Institute of Science and Technology,Japan。中型组的冠军由ISI/USC和Trackies of Osaka University同时获得，因为它们两次战平0：0和2：2。同时还颁发工程挑战奖和科学挑战奖。-8日，在法国巴黎举办了第二届RoboCup比赛及会议。共有超过80支球队参加比赛（40支仿真队、12支小型机器人队、16支中型机器人队和3支有腿机器人队）比赛结果为：中型组：·World Champion CS-Freiberg,Germany·Runner-Up Tubingen Univ.,Germany·3rd Place Osaka Univ.,Japan小型组：·World Champion CMUnited98·Runner-Up Roboroos,Univ. Queensland,Australia·3rd Place 5DPO/FEUP仿真组：·World Champion CMUnited·Runner-Up AT-Humboldt'98·RoboCup科学挑战奖：Electrotechnical Laboratory (ETL),·Sony Computer Science Laboratories,Inc.,and·German Research Center for Artificial Intelligence GmbH (DFKI)RoboCup工程挑战奖：·"development of fully automatic commentator systems for RoboCup simulator league."-8月6日，在瑞典斯德哥尔摩举办了第三届RoboCup比赛及会议。比赛结果为：中型组：·World Champion CS Sharif,Sharif University of Technology,Iran·Runner-Up Azzurra Robot Team,RoboCup Italia,Italy·3rd Place CS Freiburg,Albert-Ludwigs-Univ. Freiburg,Germany小型组：·World Champion The Big Red,Cornell University,USA·Runner-Up FU-Fighters,Free University of Berlin,Germany·3rd Place Lucky Star,Nee Ann Polyhtechnic,Singapore仿真组：·World Champion CMUnited-99,Carnegie Mellon University,USA·Runner-Up MagmaFreiburg,Albert-Ludwigs-Univ. Freiburg,Germany·3rd Place Essex Wizards,Essex University,UK带腿组：·World Champion Les 3 Mousquetaires,Laboratorie de Robotics Paris,France·Runner-Up UNSW United,University of New South Wales,Australia·3rd Place Lucky Star,Nee Ann Polyhtechnic,SingaporeRoboCup科学挑战奖：·Information Science Institute,University of Southern California (ISI/USC),USA,·Electrotechnical Laboratory (ETL),Japan,and·Chubu University,JapanRoboCup工程挑战奖：·"For the development of automated and statistical game analysis systems and methodologies."日，第十九届RoboCup机器人世界杯在安徽合肥开幕。这项科技含量十足的著名国际赛事，吸引了来自47个国家和地区、300多支队伍的3000多名选手同场竞技，是迄今为止全球规模最大的机器人专业赛事。本次机器人世界杯赛分专业组与青少年组，专业组比赛包括机器人足球、服务机器人、救援机器人三大类共11项比赛，涵盖了当前智能机器人研究的主攻方向和研究热点问题。7月19日至20日为小组赛，21日展开半决赛，22日进行决赛。
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