robotstudio路径画圆自动路径，如何修改起始点。

来源：蜘蛛抓取(WebSpider) 时间：2018-08-08 00:03 标签： 起始路径
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工业自动化的市场竞争压力日益加剧，客户在生产中要求更高的效率，以降低价格，提高质量。如今让机器仍编程在新产品之始花费时间检测或试运行是行不通的，因为这意味着要停止现有的生产以对新的或修改的部件进行编程。ABB的RobotStudio是建立在ABB&VirtualController上的，我们可以使用它在电脑中轻易地模拟现场生产过程，让客户了解开发和组织生产过程的情况。
robotstudio功能特点：
RobotStudio可方便地导入各种主流CAD格式的数据，包括IGES、STEP、VRML、VDAFS、ACIS及CATIA等。机器人程序员可依据这些精确的数据编制精度更高的机器人程序，从而提高产品质量。
2.自动路径生成
RobotStudio中最能节省时间的功能之一。该功能通过使用待加工零件的CAD模型，仅在数分钟之内便可自动生成跟踪加工曲线所需要的机器人位置(路径)，而这项任务以往通常需要数小时甚至数天。
3.程序编辑器
程序编辑器(ProgramMaker)可生成机器人程序，使用户能够在Windows环境中离线开发或维护机器人程序，可显著缩短编程时间、改进程序结构。
4.路径优化
仿真监视器是一种用于机器人运动优化的可视工具，红色线条显示可改进之处，以使机器人按照最有效方式运行。
5.自动分析伸展能力
用户可通过该功能任意移动机器人或工件，直到所有位置均可到达，在数分钟之内便可完成工作单元平面布置验证和优化。
6.碰撞检测
碰撞检测功能可避免设备碰撞造成的严重损失。选定检测对象后，RobotStudio可自动监测并显示程序执行时这些对象是否会发生碰撞。
7.在线作业
使用RobotStudio与真实的机器人进行连接通信，对机器人进行便捷的监控、程序修改、参数设定、文件传送及备份恢复的操作。
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——在线咨询——Robotstudio教程 | 自动生成运行轨迹Robotstudio教程 | 自动生成运行轨迹老刘头趣闻百家号对于简单的直线或圆弧，通过现场示教就可生成机器人运行轨迹。但是对于一些不规则的形状，若是采用现场手动示教编程生成机器人运行轨迹，恐怕就没那么容易了（小木曾经尝试过一次，累到吐血，还没完工）。这时，我们可以使用Robotstudio软件自动生成机器人运行轨迹，这种方法既方便又快捷，而且生成的轨迹切合度非常之高，令人乍舌。在模具的打磨、抛光、去毛刺中应用广泛。面对那些不规则的工作轨迹，使用自动生成轨迹是一种行之有效的方法。如下图所示，是某摩托车发动机外壳毛坯，需要沿着外边缘进行去毛刺。可以看出，这是一个非常典型的不规则运行轨迹，手动示教编程会非常费时、费力，所以我们采用自动生成轨迹的方法来示教编程，下面小木将为大家讲解自动轨迹的生成方法。01在“基本”菜单下，点击“导入几何体”按钮下的小三角，在下拉菜单中点击“浏览几何体”，或使用快捷键Ctrl+G，导入工件数模，并调整至合适位置，如下图所示。02点击“建模”菜单，点击“表面边界”按钮，点击“选择表面”捕捉工具，点击工件边缘上表面，如图所示。此时，对话框的“选择表面”中出现选择的表面名称，如下图所示，点击创建，生成“部件_2”即为创建的表面边界，它将作为机器人运行的参考轨迹。03在“基本”菜单下点击“路径”下的小三角，下拉菜单中选择“自动路径”，点击“选择曲线”捕捉工具，然后依次点击工件边缘曲线，被选中的曲线出现坐标系，如下图所示。04在自动路径对话框中，点击“参照面”下的输入框，然后点击工件上选中曲线所在的上表面，此时参考面输入框中出现表面名称，如下图所示，点击创建按钮。此时，在路径与目标点下生成Path_10，如下图所示。05展开，显示自动生成的目标点，右击目标点Target_10，依次选择“查看目标出工具”→“AW_Gun_PSP_25”，此时机器人工具出现在目标点Target_10上，如下图所示。06可以看出，焊枪在这一点的姿态机器人是不能达到的，需要将其旋转相应的角度。右击Target_10目标点，依次选择“修改目标”→“旋转”，在弹出的对话框中“参考”选择本地，并设置绕Z轴旋转-90°，点击应用按钮，焊枪旋转至可达姿态，如下图所示。07按住Shift按钮，选择除Target_10以外的全部目标点，右击依次选择“修改目标”→“对准目标点方向”，在弹出的对话框中，参考下选择Target_10目标点，对准轴选择X，锁定轴为Z，如下图所示，点击应用按钮。08选中所有目标点，可以看出焊枪姿态全部修改为可达姿态，如下图所示。09右击Target_10目标点，选择“参数配置”，在弹出的对话框中选择合适的配置参数（主要看当前各轴旋转角度，尽量不要接近极限）如下图所示，点击应用按钮。10在“路径与步骤”下右击Path_10，依次旋转“自动配置”→“线性/圆周移动指令”，机器人沿着工件边缘运行一周，完成自动配置。11右击Path_10，点击“沿着路径运动”，可在工作区看到，机器人沿着工件边缘运行一周。12在基本菜单下，点击“同步”下的小三角，选择，在弹出的对跨框中的“同步“下全部勾选，点击确定按钮，将程序同步到控制器中。13在仿真菜单下，点击“仿真设定“按钮，在弹出的对话框中，进入口选择Path_10，点击关闭按钮。14点击“播放“按钮，机器人沿着工件边缘运行一周。数模放送工件数模Capo C压缩包是工件数模（.CATPart）。····The End··IndRobSim工业机器人仿真本文由百家号作者上传并发布，百家号仅提供信息发布平台。文章仅代表作者个人观点，不代表百度立场。未经作者许可，不得转载。老刘头趣闻百家号最近更新：简介:每一个结局，都是一个新旳开始。作者最新文章相关文章这学期选了机器人技术的课程，可以说是我们学院比较吸引人的选修课程，讲了一些六轴机器人的相关知识，老师最后给了两个作业给选，一个是论文（听上去分数就低），一个是robotstudio的小项目，于是和学霸淼淼一起合作，做了一个工作站。
一、工作站功能确定
由于学的铸锻焊，so我们得做个和专业相关的，最后决定了做一个汽车方面的工作站。汽车外形几乎全部都是锻压加工出来的，机器人工作环境好，因此我们选择了汽车覆盖件的。汽车覆盖件大部分是曲面造型，因此整体焊接和局部焊接都可以作为我们的加工过程。
二、工作站布置和机器人选择
工作站布置：布置紧凑不发生干涉占地面积少
机器人选择：可支持重量足够工作范围足够
三、夹具的设计
根据选择的机器人型号，查询其说明书，可以得到法兰盘尺寸和相应的安装孔的位置和大小，进而使用UG或者solidwork这种三维建模软件建模，然后导入到robotstudio中建立工具坐标系什么的，就可以保存为工具，作为机器人的末端执行器了。
四、Smart组件的设置
在这个工作站中，smart组件包括夹具，锻压机和传送带。使用source和copy来复制组件，再利用linearmover使得滑块运动，最后在传送带末端使用planesensor使物件停止，实现传送带的功能。使用attacher和linesensor，使得夹具可以在触碰到零件时进行抓取和松开的动作。
五、机器人路径的生成
在机器人的运动中，稳定的路径是十分重要的，一般单独工作机器人在相同的周期重复相同的路径即可，当多个机器人工作时，时间上可能无法保证完全一致，但机器人的路径运动一般是不会变的。因此采用示教指令配合手动或精确定位，即可实现机器人的路径的初始化。此时的路径是不包含任何信号处理的。
六、数字信号和工作站逻辑的设置
在机器人系统设置不同的数字输出和输入信号，利用工作站逻辑进行关联，在路径中添加逻辑指令，然后机器人系统就完成了。
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空间点如何去掉？收藏
这些点如何删除，或者隐藏？
我也很想知道
路径和目标点——工件坐标&目标点——Target删除
这问题也困挠我好久，终于试出来了。第一步：路径和目标点→目标点（如target10，点右键）→删除
（然而目标点删除后，在屏幕上仍然显示）第二步：路径和目标点→System（点右键）→删除末使用目标点
（成功）互联网，学习经验共享
用的着那么麻烦吗？直接隐藏就行了，有个地方隐藏路径和目标点的
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