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机器人的说明书,库卡机器人中文说明书,发那科机器人说明书,松下焊接机器人说明书
第一篇:机器人的说明书YASKAWA
MOTOMAN-ES165D
机器人使用说明书
形式：YR-ES0165D-A00 （标准型） 　　　YR-ES0165D-A01 （S ? L ? U S装有限位开关）
请确保使用说明书到达本产品的最终使用者手中。
MOTOMAN 使用说明书一览表 MOTOMAN-ES165D 机器人使用说明书 DX100 使用说明书 DX100 操作要领书 DX100 维护保养说明书
「DX100 操作要领书」根据用途不同内容有异， 请一定确认与用途是否相同。
SG-MOTOMAN
资料编号 HW0485248 ：
? MOTOMAN-ES165D 机器人使用说明书是以机器人的机构内容为中心的 技术材料。为确保系统的正常应用和妥善保养及检修，其中包括安 全注意事项、使用注意事项、详细的规格说明、保养及检修的项目 等内容。请务必在认真阅读并充分理解和掌握的基础上使用。另外，有关安全的详细内容记载在 《DX100 使用说明书》的 “第一 章 安全”中，阅读本使用说明书前，请务必熟读安全内容，以确保 正确使用。
? 说明书中的图解，有的为了说明细节取下盖子或安全罩进行绘制， 运转此类部件时，务必按规定将盖子或安全罩还远后，再按说明书 要求运转。说明书中的图片及照片，为代表性示例，可能与所购买产品不同。说明书由于产品改进、规格变更及说明书自身更便于使用等原因而 进行适当的修改。修改后的说明书将更新封面右下角的资料号，并 已修订版发行。由于破损、丢失等原因需订购说明书时，请与本公司销售部联系， 按封面的资料号订购。客户擅自进行产品改造，不在本公司的保修范围之内，本公司概不 负责。? ?
安全注意事项
使用前 （安装、运转、保养、检修） ，请务必熟读并完全掌握本书说明书 和其他附属资料，在熟知全部设备知安全知识及注意事项后再开始使用。本说明书中的安全注意事项分为 “危险” “注意” “强制” “禁止” 、 、 、 四类分别记载。
危险 注意 强制 禁止
误操作时有危险，可能发生死亡或重伤事故。
误操作时有危险，可能发生中等伤害或轻伤事故。
必须遵守的事项。
禁止的事项。
另外，即使是 “注意”所记载的内容，也会因情况不同而产生严重后果， 因此任何一条注意事项极为重要，请勿不严格遵守。
虽然不符合 “注意” “危险”的内容，但也是用户必须严格 、 遵守的事项，在相关地方加以记载。
? 操作机器人前，按下 DX100 前门及示教编程器上的急停键，并确认 伺服电源被切断。伺服电源切断后，示教编程器上的伺服通的灯熄 灭。紧急情况下，若不能及时制动机器人，则可能引发人身伤害或设备损坏 事故。
图? : 急停键
接通伺服电源时，要解除造成急停的事故后再接通伺服电源。
由于误操作造成的机器人动作，可能引发人身伤害事故。
解除急停状态 图? : 解除急停状态
旋 转 ? 在机器人动作范围内示教时，请遵守以下事项： C保持从正面观看机器人。C遵守操作步骤。C考虑机器人突然向自己所处方位运动时的应变方案。C确保设置躲避场所，以防万一。由于误操作造成机器人动作，可能引发人身伤害事故。? 进行以下作业时，请确认机器人的动作范围内没人，并且操作者处 于安全位置操作： CDX100 接通电源时。C用示教编程器。操作机器人时。C试运行时。C自动再现时。不慎进入机器人动作范围内或与机器人发生接触时，都有可能发生人身 伤害事故。另外，发生异常时，请立即按下急停键。? 急停键位于 DX100 前门及示教编程器的右侧。
? 进行机器人示教作业前要检查以下事项，有异常则应及时修理或采 取其他必要措施。C机器人动作有无异常 C外部电线遮盖物及外包装有无破损。? 示教编程器用完后需放回远处。
如不慎将示教编程器放在机器人、夹具或地上，当机器人运动时，示教 编程器可能与机器人或夹具发生碰撞，从而引发人身伤害或设备损坏等 事故。? 在理解 DX100 使用说明书的 “警告标志”的基础上，使用机器人。
本书常用词汇定义
「MOTOMAN」是安川电机工业机器人的商品名。MOTOMAN 由机器人本体 “机器人” 、机器人控制柜 “DX100” “DX100 示 、 教编程器”和 “连接电缆 ”构成。在这本书中，这些部分如下表所示。
机器人各部分 DX100 控制柜 DX100 示教编程器 机器人到控制柜的连接 电缆
本书的表示 DX100 示教编程器 连接电缆
警告牌的说明
机器人上贴有如下警告牌。请严禁遵守警告牌上记载的事项。处警告牌外，机器人上还贴有打印机型号、订货号、重量等重要内容的铭 牌，请在充分确认以上内容基础上使用。
图? : 警告牌位置
1 设备的开箱确认 1.1 设备的开箱确认
设备的开箱确认
? 请确认机器人与 DX100 为同一个订货号。当机器人台数为复数时，需要特别注意。否则，机器人的误动作可能导致人员受伤、设备损坏。
设备的开箱确认
设备到达后，请对包装箱内的设备进行确认。标准规格的机器人包括以下 4 项内容。（选项设备需要对其它内容进行确认） ? 机器人 ? DX100 ? 示教编程器 ? 供电电缆 （机器人到 DX100 控制柜 3 根）
订货号的确认
请确认机器人与 DX100 的订货号一致。下图所示位置的标签上写有订货号。
1 设备的开箱确认 1.2 订货号的确认
图? 1-1: 写有订货号的标签位置
POWER SUPPLY
AC200V AC220V
50/60Hz 60Hz
PEAK AVERAGE
INTERRUPT CURRENT SERIAL No. DATE
kVA kVA kA
MADE IN JAPAN
PROGRAMMING PENDANT
2 搬运 2.1 搬运方法
? 用吊环、天车进行起吊、用叉车进行运输等作业时，要由有资格的 人员进行。否则、可能导致人员受伤、设备损坏的危险。? 运输时请避免过度的震动和冲击。
否则，可能影响精密仪器的性能。
2.1.1 天车的使用
机器人开箱后，搬运时、原则上使用天车、由 4 根吊绳将机器人吊起。此时，请务必使用搬运夹具固定机器人、并以 “ 「图 2-1 “运输姿势” 」 姿势 （出厂时的姿势）将机器人吊起。
图? 2-1: 运输姿势
2 搬运 2.2 运输固定夹具
? 起吊重量大约为 1150KG （含运输固定夹具） ，请确保使用 的吊绳有足够的强度。? 运输固定夹具从设计上确保可承受足够的重量。除用于机 器人的搬运外，绝对不能挪作他用。? 搬运时请务必安装运输用固定夹具。? 使用天车、叉车以外的设备搬运时，也要采取措施，避免 机器人手臂、电机等部分受到外力作用。
运输固定夹具
为了保护机器人的机械装置免受运输中的各种外力，在 A 处安装运输用固 定夹具，同时在 B 处安装内六角螺栓。「图 2-1 “运输姿势” 页 2-1」 （ ）
图? 2-2: 运输用固定夹具
? 运输用固定夹具被漆成黄色。? B 部分的内六角螺栓被涂成黄色。安装位置 A B 螺栓 六角螺栓 M20 × 70 （JIS B1176：度区分 12.9） 内六角螺栓 M16 × 20 （JIS B1176：强度区分 12.9） 数量 4×3 1
机器人开箱、安装后，请务必拆除固定夹具。同时，固定夹 具在机器人搬家或搬运时还可使用，请务必妥善保管。
3 安装 3.1 安全栏的设置
? 请设置安全栏。否则，可能导致人员受伤、设备损坏。? 安全栏的设置场所要确保机器人把持工具的腕部完全伸展后，工具 或工件的前端不会碰到墙壁或安全栏。
否则，可能导致人员受伤或设备损坏。? 在机器人固定前，请不要接通电源、让机器人运转。
否则，机器人可能倾倒，导致人员受伤、设备损坏。
? 请不要安装、运转受损或零部件短缺的机器人。机器人的误动作可能导致人员受伤、设备损坏。? 完成安装后，在机器人第一次通电前，请务必将运输用固定夹具拆 除。
否则，可能造成机器人主要驱动部分受损。
安全栏的设置
中华人民共和国国家标准 GB11291-XXXX 《工业机器人安全规格 ( 报批 稿） 》7.3 节关于安全防护装置规定： “工业机器人在自动运转中，因作业 人员有接触机器人的危险，所以必须设置安全栏等防护装置，防止人员靠 近。” 为避免机器人运行中发生设备损坏或作业人员及周围人员受伤等意外，请 务必安装安全栏 （适合 GB11291B-XXXX 标准） 。
3 安装 3.2 机器人的安装方法
机器人的安装方法
机器人的安装对维持机器人正常功能的使用是非常重要的。特别是机器人 底座的固定和地基要能充分承受机器人在加减速时的反作用力及机器人与 夹具的静态重量。安装前，请进行充分的探讨并参考 「表 3-1 “机器人急 停时最大的反作用力” 、 」 「表 3-2 “加减速时的最大力矩” ，使机器人 」 的基础设计和施工能充分承受机器人最大的反作用力。此外，若机器人安 装的平面度不好不好时，可能造成机器人变形，影响其性能。机器人安装的平面度请确保在 0.5 mm 以下的精度。底座的固定、原则上请按照 「3.2.1 “安装举例” 的方法实施。」
表 3-1: 机器人急停时最大的反作用力
水平回转时的最大扭矩 （S 轴动作方向） 垂直回转时最大扭矩 （LU 轴动作方向） 32000 N ? m （3265 kgf ? m） 78500 N ? m （8000 kgf ? m）
表 3-2: 加减速时的最大力矩
水平加减速时的最大力矩 （S 轴动作方向） 垂直加减速时的最大力矩 （LU 轴动作方向） 9400 N ? m （960 kgf ? m） 23900 N ? m （2434 kgf ? m）
安装举例 首先在地面固定底板。底板要有足够强度。建议底板厚度在 50 mm 以上，固定用地脚螺栓在 M20 以上。把机器人的基座固定在底板上。机器人基座有 8 个安装孔。请把 M20 内六角螺栓 （建议长度为 80 mm）固定好。将内六角螺栓、地脚 螺栓拧紧，在运转中不能松动。安装方法请参阅 「图 3-1 “机器人安装举例” 页 3-3」 。
3 安装 3.3 安装场所及环境
图? 3-1: 机器人安装举例
安装场所及环境
机器人的安装要满足以下的环境要求。? 运转时的周围温度在 0 ～ +45 ℃范围。? 湿度少且干燥的地方。（湿度 20 ～ 80 ％RH、不结露） ? 较少灰尘、粉尘、油烟、水的地方。? 无易燃、易腐蚀的液体或气体。? 不会受到巨大的冲撞和震动的地方。（震动加速度在 4.9 m/s2 （0.5 G）以下） ? 附近没有大的电气设备的噪音源 （TIG 焊接设备等） ? 安装的平面度为 0.5 mm 以下。
4 线路的连接 4.1 接地方法
线路的连接
? 接地端子必须与地极 （D 种接地）连接。否则，可能发生火灾、触电。? 接线作业必须先切断电源并挂出 “禁止通电”的标牌后实施。
否则，可能导致触电或人员受伤。
? 接线作业要由经过认定或有资格的人员进行。否则，可能发生火灾或触电。? 在铺设从 DX100 到机器人的供电电缆时，请不要使用隔热性高的材 料覆盖、不要多条铺设。
否则，影响电缆的散热，形成高温，可能使人员烫伤。
D 种接地工程请按照电气设备技术标准及内线规程实施。此外，建议使用 5.5 mm2 以上的电线接地。
? 绝对不能与其他的电力、动力、电焊机等设备的地线或地 极共用线路。? 当使用金属槽、金属管、接线槽进行电缆的铺设时，请按 照电气设备技术标准进行接地。
图? 4-1: 接地方法
4 线路的连接 4.2 供电电缆的连接
供电电缆的连接
供电电缆有 1BC、2BC、3BC 的 3 根电缆。（参阅 「图 4-2 “供电电缆的外 ）把这些电缆分别与机器人基座处的插头及 DX100 连接。形图” 页 4-3」 连接方法请参阅 「图 4-3(a) “机器人～供电电缆的连接部分” 页 44」 「图 4-3(b) “DX100 ～供电电缆连接部分” 页 4-4」 、 。
与机器人的连接 供电电缆及机器人插头处都写有号码。请确认号码，然后按照顺序连接 2BC、3BC、1BC。此外，在连接时，与插头的键位置对齐、插入、向下按压 杆，直到听到 “咔嚓”的声响。
与 DX100 的连接 供电电缆及 DX100 的插头处都写有号码，请确认电缆号码，然后按照顺序 连接 2BC、3BC、1BC。此外，连接时，与插头键的位置对齐、插入，向下 按压杆，直到听到 “咔嚓”的声响。
4 线路的连接 4.2 供电电缆的连接
图? 4-2: 供电电缆的外形图
4 线路的连接 4.2 供电电缆的连接
图 4-3(a): 机器人～供电电缆的连接部分
molex molex
图? 4-3(b): DX100 ～供电电缆连接部分
5 基本规格 5.1 基本规格一览表
表 5-1: 基本规格一览表
基本规格一览表
名称　　　　　　　　　　　　　　项目
MOTOMAN-ES165D
MOTOMAN-ES165D （S、R、B、T 轴带 外部电缆）
用途 动作形态 自由度 负载 重复定位精度 动作范围
点焊 垂直多关节 6 165 kg ± 0.2 mm S 轴 （旋转） L 轴 （下臂） U 轴 （上臂） R 轴 （手腕旋转） B 轴 （手腕摆动） T 轴 （手腕旋转） ± 360° ＋ 130° ± 360° ± 180° ＋ 76°、－ 60° ＋ 230°、－ 142.5° ± 205° ± 120° ± 200°
S轴 L轴 U轴 R轴 B轴 T轴
1.92 rad/s、110°/s 1.92 rad/s、110°/s 1.92 rad/s、110°/s 3.05 rad/s、175°/s 2.62 rad/s、150°/s 4.19 rad/s、240°/s 921N ? m （94 kgf ? m） 921N ? m （94 kgf ? m） 490 N ? m （50 kgf ? m） 85 kg ? m2 85 kg ? m2 45 kg ? m2 1100 kg 0 ～ +45 ℃ 20 ～ 80 ％RH （不结露） 4.9 m/s2 （0.5 G）以下 ?避免易燃、易腐蚀气体、液体。?勿溅水、油、粉尘等。?勿接近电气噪音源。7.5 kVA
R轴 B轴 T轴
允许惯性力矩 （GD /4）
R轴 B轴 T轴
本体重量 安装环境 温度 湿度 摆动加速度 其他
电源容量 1. 本表用 SI 单位体系表示。但是 （ ）内为重力单位体系。2. 重复定位精度依据 ISO9283 标准。3. 允许惯性的详细内容请参阅 「6.1 “手腕轴的负载允许值” 页 6-1」 。
5 基本规格 5.2 机器人各部分及动作轴名称
机器人各部分及动作轴名称
图? 5-1: 机器人各部分及动作轴名称
机器人安装尺寸
图? 5-2: 机器人安装尺寸 （mm）
5 基本规格 5.4 外形尺寸及动作范围
外形尺寸及动作范围
图? 5-3: 外形尺寸及动作范围
5 基本规格 5.5 动作范围的修改
动作范围的修改
S 轴根据使用方法，可对动作范围的设定进行更改。如 「表 5- 2 “S 轴动
作范围” 显示。需要更改时，请事先与我公司联系。」 表 5- 2: S 轴动作范围
项目 S 轴动作范围 规格 ± 180° （标准） 注 （± 165°） ± 150° ± 135° ± 120° ± 105° ± 90° ± 75° ± 60° ± 45° ± 30° 注 （± 15°）
注）挡块与挡块的间隔度数只能应对 60°以上。
需要将设定修改为± 15°、± 165°时，请与我公司联系。
ES165D 5.5.1 需要配备的物品
5 基本规格 5.5 动作范围的修改
」 修改 S 轴的角度范围时，需要事先进行准备，如 「图 5-4 “S 轴挡块” 所示。
(1) 销子 （图号 HW）× 1 个 (2) 挡块 （图号 HW）× 1 个 (3) 六角螺栓 M20 × 45 （JIS B 1176 (4) 垫圈 M20 × 3 个 强度区分 12.9）× 3 个
图? 5-4: S 轴挡块
ES165D 5.5.2 S 轴挡块的安装要领
5 基本规格 5.5 动作范围的修改
给 S 轴挡块 HW （挡块）安装销子 HW （销子）时，要 使销子朝下。见 「图 5-4 “S 轴挡块”页 5-5」显示。安装销子时，要用 密封胶 locktite 242 涂抹销子的螺纹处。用 3 个六角螺栓 （M20 × 45、 扭矩 402N ? m( 强度等级 12.9）把挡块安装在 S 头上。当动作范围是± 180 °时，按照 「图 5-4 “S 轴挡块”页 5-5」所示进行安装。虽然 S 轴挡块可以按照 15°的间隔安装，但是，由于挡块与挡块有重叠 （如：15°、± 165°）的可能，所以，请按照 「表 5- 3 “S 轴挡块可设定 的角度” 页 5-8」所示进行安装。考虑到挡块的强度，如 「图 5-5 “挡块安装的正确方法” 所示，请在凸 」 起部的两侧用螺栓固定，不要在凸起部的一侧固定。安装时，请参考 「图 5-5 “挡块安装的正确方法” 。」 （图 5-6(a) ～图 5-6(g) 的固定方向是正方向。沿一个方向固定时，请在 上下对称的位置安装。另外，如图 5-6(a) ～图 5-6(g) 所示，在± 30°、± 60°、± 120°、± 150°以外的位置固定时，正反两面都可安装。在 「表 5- 3 “S 轴挡块可设 定的角度” 页 5-8」所示的设定角度范围内，当挡块安装不上时，请把挡 块正反面颠倒一下安装。
图? 5-5: 挡块安装的正确方法
挡块安装时，请务必使用指定的螺栓。请务必将电源切断后再实施作业。
ES165D 5.5.3
5 基本规格 5.5 动作范围的修改
S 轴脉冲软极限的修改 需要限制 S 轴的动作范围时，请参阅 DX100 并行 I/O、参数说明书 （文件 号：R-CKI-A442） ，用示教编程器对参数进行以下内容的修改。
　脉冲极限 （S 轴 + 方向） ：S1CxG200 　脉冲极限 （S 轴 - 方向） ：S1CxG208
角度 脉冲 角度 脉冲 角度 脉冲
0° 0 ± 75° ± 175543 ± 150° ± 351086
( ± 15°)* ± 35109 ± 90° ± 210651 ( ± 165° )* ± 386194
± 30° ± 70217 ± 105° ± 245760 ± 180° （标准） ± 421303
± 45° ± 105326 ± 120° ± 280869
± 60° ± 140434 ± 135° ± 315977
* 参照 「5.5
“动作范围的修改” 页 5-4」 。
限制机器人的动作范围请不要单纯用软件修改动作范围，同 时还要使用机械挡块对动作范围进行限制。此时要把二者的动作范围设定在同一区域。
」 可用挡块设定的角度见 「表 5- 3 “S 轴挡块可设定的角度” 所示。
5 基本规格 5.5 动作范围的修改
表 5- 3: S 轴挡块可设定的角度
5 基本规格 5.5 动作范围的修改
图? 5-6(a): 挡块的安装方法
5 基本规格 5.5 动作范围的修改
图? 5-6(b): 挡块的安装方法
5 基本规格 5.5 动作范围的修改
图? 5-6(c): 挡块的安装方法
5 基本规格 5.5 动作范围的修改
图? 5-6(d): 挡块的安装方法
5 基本规格 5.5 动作范围的修改
图? 5-6(e): 挡块的安装方法
5 基本规格 5.5 动作范围的修改
图? 5-6(f): 挡块的安装方法
5 基本规格 5.5 动作范围的修改
图? 5-6(g): 挡块的安装方法
6 手腕轴的负载规格及手腕法兰盘详图 6.1 手腕轴的负载允许值
手腕轴的负载规格及手腕法兰盘详图
6.1 手腕轴的负载允许值
手腕轴的负载量、包括焊钳重量为： 　　YR-ES0165D-A00、-A01：最大为 165 kg 下面对允许值以及各种限制条件进行说明。如 「表 6-1 “手腕轴的负载容许量” 所示，力矩及惯性力矩有极限的限 」 制，使用时需要满足这些条件。
表 6-1: 手腕轴的负载容许量
轴名称 R轴 B轴 T轴 惯性力矩 N ? m （kgf ? m） 1) 921 （94） 921 （94） 490 （50） GD2/4 负载综合惯性力矩 kg ? m2 85 85 45
1. （ ） ：重力单位系列
「图 6-1 “手腕轴负荷边际安装尺寸” 显示。」
另外，由于负载综合惯性力矩只考虑最大力矩时的负载，所以，当出现只 有惯性力矩的负载或负载力矩小、惯性力矩大的场合时，请事先与我公司 洽谈。另外，当追加的负载不是重量而是力的特殊情况时，请事先与我公司洽 谈。
负载体积较少时的极限安装尺寸 （LB、LT）见
6 手腕轴的负载规格及手腕法兰盘详图 6.2 手腕法兰盘详图
图? 6-1: 手腕轴负荷边际安装尺寸
手腕法兰盘详图
安装连接件时，为了使对准标记能够看到，建议使用内侧定位孔。使用定 位孔时，要使内外孔深度不超过 8mm。
图? 6-2: 手腕法兰盘部分的详图
6 手腕轴的负载规格及手腕法兰盘详图 6.2 手腕法兰盘详图
手腕法兰盘涂有防锈涂料 （黄色） ，请用稀料或轻油擦拭。
7 系统应用 7.1 安装座
7.1 安装座
系统应用时，为了使周边设备便于安装，上臂设有安装座及螺孔。请对照 「图 7-1 “安装座及螺孔位置” ） 」 「表 7-1 “安装时的限制条件” 的 」 （ 限制条件，有效使用。
图? 7-1: 安装座及螺孔位置
表 7-1: 安装时的限制条件
适用 A1 A2 B 电缆的连接 阀类的安装 变压器类安装 最多 30 kg 以下。上臂力矩增加量在 49 N ? m （5 kgf ? m）以下。250 kg 以下。
7 系统应用 7.2 装备电缆及压缩气管的配置
装备电缆及压缩气管的配置
为了驱动安装在上臂的周边装置，如 「图 7-2 “装备电缆及压缩气管的 、装备电缆 装配” 所示、机器人内配备阀用电缆 （0.75 mm2 × 3 根） 」
（0.5 mm2 × 6 根、0.75 mm2 × 12 根） 、1 轴外部轴电缆 （1.0 mm2 × 4 2 × 2 根、0.2 mm2 × 4 根） 根、0.5 mm 、压缩气管 1 根。
此外，插座插针、端子的分配布局见 「图 7-3(a) “插座使用号详细” 页 7-4」 「图 7-3(b) “插座使用号详细” 页 7-5」显示。配线作业由客户方 实施。使用条件见如下所示。
?装备电缆允许电流
8.0 A 以下 / 根 （1.25 mm2） 7.0 A 以下 / 根 （1.0 mm2） 5.0 A 以下 / 根 （0.75 mm2） 3.5 A 以下 / 根 （0.5 mm2） 2.3 A 以下 / 根 （0.2 mm2）
?压缩气管最大使用压力
490 kPa （5 kgf/cm2）以下 （气管内经φ 8.0 mm）
7 系统应用 7.2 装备电缆及压缩气管的配置
图? 7-2: 装备电缆及压缩气管的装配
1BC AIR S1
7 系统应用 7.2 装备电缆及压缩气管的配置
图? 7-3(a): 插座使用号详细
7 系统应用 7.2 装备电缆及压缩气管的配置
图? 7-3(b): 插座使用号详细
8 电气安装件规格 8.1 限位开关的配置
电气安装件规格
8.1 限位开关的配置
限位开关为选项。SLU 轴带限位开关规格的、分别在 S 轴、L 轴、U 轴安装 」 限位开关。限位开关的安装位置请参阅 「图 8-1 “限制开关的位置” 。
图? 8-1: 限制开关的位置
各连接处使用拆卸、安装方便、可靠性高的插头连接。插头号和配置及型号见 「图 8-2 “插头的位置” 显示。」 机器人机内及与 DX100 间的配线图见 「图 8- 3(a) “机内线路图” 页 83」 「图 8- 3(b) “机内线路图” 页 8-4」显示。、
8 电气安装件规格 8.2 机内配线
图? 8-2: 插头的位置
表 8-1: 插头型号一览
名称 插头基座 U臂 装配电缆 装配电缆 外部轴信号用 外部轴动力用 插头型号 JL05-2A28-21PC （JL05-6A28-21S：非制造范围） JL05-2A22-14SC （JL05-6A22-14P: 非制造范围） JL05-2A20-29SC （JL05-6A20-29P: 非制造范围） JL05-2A18-1SC （JL05-6A18-1P: 非制造范围 )
8 电气安装件规格 8.2 机内配线
图? 8-3(a): 机内配线图
8 电气安装件规格 8.2 机内配线
图? 8-3(b): 机内配线图
9 保养、检修 9.1 检修间隔及检修项目
保养、检修
? 实施保养、检修及配线的作业时，请务必切断电源，挂出 “禁止通 电”的标牌后，再行作业。否则，可能发生触电和人员伤害等危险。
? 保养及检修作业请由指定的专业人员实施。否则可能发生触电、人员伤害的危险。? ? 设备的拆卸和修理请与我公司联系。请不要拆卸电机或解除抱闸。
否则，无法预测机器人手臂回转时的方向，可能发生人员伤害等事故。? 实施保养、检修作业时，拆下编码器插头前，请务必安装电池。
否则，将导致原点位置丢失。
检修间隔及检修项目
正确的检修作业不仅可以延长机械装置的寿命，在防止故障、保障安全上 也是不可缺少的。检修间隔分成几个阶段 , 如 「表 9-1 “检修项目一览表” 页 9-2」所示， 各阶段需要进行的检修项目详见 「表 9-1 “检修项目一览表” 页 9-2」 。
「表 9-1 “检修项目一览表” 页 9-2」右栏的各个检修项目、要分别由 3
类人员实施，即 “用户内部指定人员” “受过培训、取得资格的人员” 、 、 “服务公司的专业人员” 。各种检修作业请由指定人员进行。
? 检修间隔的时间设定，请按伺服接通的时间计算。? 若应用在使用频率较高的搬运用途时，需要缩短检修间隔， 届时请与我公司洽谈。
表 9-1: 检修项目一览表 （1 / 2）
检修部位 1) 检修间隔 方 法 检修、处理内容 检修人员 有资格的专业人员
指定作业人员
1 2 3 4 5 6 7 8 9
对准标记 外部导线 整体外观 LU 轴电机 基座上螺栓 端盖类螺丝 SLU 轴电机插头 插座 配重
目测 目测 目测 目测
是否与原点姿势的标记一致、有无污垢、损伤 确认有无损伤、污垢等。清扫灰尘、焊接飞溅等。检查各处是否有龟裂、损伤 有无漏油 2) 检查有无缺损、松动，补缺、拧紧 检查有无缺损、松动，补缺、拧紧 检查有无松动，拧紧。确认有无松动。补充润滑油，参阅 「9.3.5
? ? ? ? ? ? ? ? ?
螺丝刀 用手触摸 用手触摸 润滑脂 油枪
? ? ? ? ? ? ? ?
页 9-17」 。
10 机内导线
用万用表测试基座主插头和中部插头的导通情况。（确认时用手摇晃导线） 、确认保护弹簧的磨损状况 3) 更换 4) DX100 显示电池报警或使用时间达到 36000H 时更换。润滑脂 油枪 油枪 检查有无异常 （发生异常时更换） 补充加油 5) （6000 H 间隔）参阅 「9.3.1 页 9-7」 。换油 5) 参照 （12000 H 间隔）参阅 「9.3.1 页 9-7」 。检查有无异常 （发生异常时更换） 补充加油 5) （6000 H 间隔）参阅 「9.3.2 页 9-8」 。「9.3.2 页 9-8」 。油油 5) 参阅 （12000 H 间隔）
? ? ? ? ? ? ? ? ? ?
? ? ? ? ? ? ? ? ? ?
服务公司人员
每隔 12000H
每隔 1000H
每隔 6000H
9 保养、检修 9.1 检修间隔及检修项目
11 机内电池 12 S 轴减速机、S 轴齿轮
? ? ? ? ? ? ?
13 L 轴减速机
表 9-1: 检修项目一览表 （2 / 2）
检修部位 1) 检修间隔 方 法 检修、处理内容 检修人员 有资格的专业人员
指定作业人员
14 U 轴减速机
? ? ? ? ? ? ?
润滑脂 油枪 润滑脂 油枪 润滑脂 油枪
检查有无异常 （发生异常时更换） 补充加油 5) （6000 H 间隔）参阅 「9.3.3 页 9-10」 。换油 5) （12000 H 间隔）参阅 「9.3.3 页 9-10」 。检查有无异常 （发生异常时，更换） 补充加油 5) （间隔 6000 H）参阅 「9.3.4 页 9-12」 。页 9-12」 。换油 5) （间隔 12000 H）参照 「9.3.4 检查有无异常 （发生异常时更换） 补充加油 5) （间隔 6000 H）参阅 「9.3.4 页 9-12」 。5) （间隔 12000 H）参阅 「9.3.4 换油 页 9-12」 。
? ? ? ? ? ? ?
服务公司人员
每隔 12000H
每隔 1000H
每隔 6000H
9 保养、检修 9.1 检修间隔及检修项目
15 R 轴减速机
16 BT 轴减速机、BT 轴齿轮
1. 检修部位请参阅 「图 9-1 “检修部位与作业号 （原点姿势图） 页 9-4」 ” 。2. 若发生漏油，油脂可能渗入电机内部，这是引发电机故障的原因之一。故发现漏油时，请及时与我公司联系。3. 用万用表对机内导线进行导通测试时，请先把电池组插入各轴编码器的插座上，再把各轴编码器一侧的插头从 。电机上拔下。否则，可能发生原点位置丢失。请参阅 「9.3.6 “检修、保养时需要注意的事项” 页 9-18」 4. 机内导线 （S、L、U、R、B、T 各轴）使用 24000 H 时，需要更换。5. 各部位使用的润滑脂请参阅 「表 9- 2 “润滑脂一览表” 页 9-5」的润滑脂一览表。
9 保养、检修 9.1 检修间隔及检修项目
图? 9-1: 检修部位与作业号 （原点姿势图）
9 保养、检修 9.2 作业步骤与注意事项
表 9- 2: 润滑脂一览表
作业号 12, 13, 14, 15, 16 9 润滑油种类 VIGO 润滑脂 RE No.0 Alvania EP 润滑脂 2 检修部位 所有轴的减速机 RBT 轴齿轮 L 轴配重
作业号要与 「表 9-1 “检修项目一览表” 检修部位号一致。」
9.2.1 电池组的更换步骤
作业步骤与注意事项
” 「图 9电池组的安装位置如 「图 9-2(a) “电池位置 （从背面看时） 」 2(b) “电池位置 （从上面看时） 」所示。组） ” （2
当 DX100 出现电池报警显示时，请按照下列步骤更换电池。
图? 9-2(a): 电池位置 （从背面看时）
9 保养、检修 9.2 作业步骤与注意事项
图? 9-2(b): 电池位置 （从上面看时）
图? 9-3: 电池的安装
1. 关闭 DX100 的电源。2. 拆下底板插座上的盖板，取下电池组以便更换。3. 把电池组从支架上取下。4. 把新电池组与基板上空余的插头连接。5. 把旧电池组从基板上取下。
为避免编码器绝对值数值丢失，请务必将新电池组连接后， 再拆除旧电池组。
6. 把新电池组安装在支架上。
9 保养、检修 9.3 补充、更换润滑油时的注意事项 7. 安装插座盖板，结束作业。
安装插座盖板时，请注意线缆的插入。
补充、更换润滑油时的注意事项
补充、更换润滑油时请注意以下事项。若忽视这些事项，可能导致电机、 减速出现故障。
? 加油时，若不把塞子拔下，润滑油可能渗入电机或者破坏 减速机的油封而发生故障。所以，请务必取下塞子。? 排油口部位请不要安装接头、软管等装置。若安装接头、 软管等装置，可导致油封的破坏而引发故障。? 请使用专用油泵加油。同时请将油泵的供给压力设定在 0.3 MPa 以下、注油速度设定在 8 g/s 以下。? 要事先向注入侧软管类的管内注油，请不要使气体进入减 速机内。
S 轴减速机、齿轮部位的加油、换油的步骤
图? 9-4: S 轴减速机、齿轮的结构
补充润滑脂的步骤 （参照 「图 9-4 “S 轴减速机、齿轮的结构” ） 」 请按照以下步骤补充油脂。1. 把排油口的塞子取下。
加油时若不取下塞子，润滑油浸入电机可引发故障。所以请 务必将塞子取下。
2. 取下注油口的塞子，把 G 油嘴 A-PT1/4 装上，注入润滑油。（G 油 嘴 A-PT1/4 在出厂时与机器人包装在一起。） C润滑油的种类： C注油量： C供给油泵的气压： VIGO 润滑油 RE No.0 1200 cc （第 1 次只补充 2400cc。） 0.3 MPa 以下
9 保养、检修 9.3 补充、更换润滑油时的注意事项 C润滑油注入量： 8 g/s 以下
3. 排出口安装塞子前，要使 S 轴运动几分钟，使多余的润滑油从排出 口排出。4. 用抹布擦拭排出的油脂，把排出口的塞子拧上。用 5 N ? m （0.51 kgf ? m）拧塞子。（塞子的螺纹部分用 Three Bond 1206C 螺纹胶涂抹。） 9.3.1.2 润滑油的更换步骤 （参照 「图 9-4 “S 轴减速机、齿轮的结构” 页 9-7」 ） 1. 取下油脂排出口的塞子。
若不将油塞取下加油，油脂可能浸入电机，导致电机故障。所以，请加油时务必取下塞子。
2. 取下注油口的塞子，安装 G 油嘴 A-PT1/4，注油。（G 油嘴 A-PT1/4 在出厂时与本体包装在一起。） C润滑油的种类： C注入量： C供给油泵的气压： C油脂的注入量： VIGO 润滑油 RE No.0 约 7000cc。0.3 MPa 以下 8 g/s 以下
3. 旧油从排油口排出，直到新油流出时，润滑油的更换才算完成。（旧油与新油的区分请通过颜色判断。） 4. 将排出口的塞子盖上前，用数分钟使 S 轴运动，让多余的油脂从排 出口排出。5. 用布将排出的油脂擦拭掉，把排出口的塞子拧紧。用 5 N ? m（0.51 kgf ? m）拧紧塞子。（请用 Three Bond1206C 螺纹胶涂抹塞子的螺纹处。）
若在油脂排出的状态下安装塞子，就会使油脂浸入电机、导 致故障发生。请务必确认油脂已完全从排油口排出后再安装 塞子。
L 轴减速机油脂补充与更换的步骤
图? 9-5: L 轴减速机的结构
补充润滑脂的步骤 （参照 「图 9-5 “L 轴减速机的结构” 。」 ） 1. 使 L 臂与地面垂直。
9 保养、检修 9.3 补充、更换润滑油时的注意事项 2. 取下排油口的塞子。
若不取下塞子注入油脂，就会使油脂浸入电机，导致电机故 障发生的原因之一。所以，请务必取下塞子后再加油。
3. 取下注油口的塞子，把 G 油嘴 A-PT1/8 装好。（G 油嘴 A-PT1/8 在 出厂时与机器人本体包装在一起。） C润滑脂的种类： C注入量： C向油泵输送的气体压力： C润滑脂注入量： VIGO 润滑脂 RE No.0 280cc （第 1 次只补充 560cc。） 0.3 MPa 以下 8 g/s 以下
4. 排油口的塞子盖上前，要用数分钟使 L 轴运动，让多余的油脂从排 油口排出。5. 用布将排出的油脂擦掉，用 5 N ? m（0.51 kgf ? m）的扭矩把塞子拧 紧。（用 Three Bond 1206C 胶涂抹塞子的螺纹处。） 9.3.2.2 润滑脂的更换步骤 （参照 「图 9-5 “L 轴减速机的结构” 页 9-8」 ） 。1. 让 L 臂与地面垂直。2. 取下排油口的塞子。
若加油时不取下塞子，油脂可能浸入电机，导致电机故障。所以，加油时请务必取下塞子。
3. 将注油口的塞子取下，安装 G 油嘴 A-PT1/8 后，注油。（G 油嘴 APT1/8 在出厂时与机器人包装在一起。） C润滑脂的种类： C注入量： C油泵气压： C注油量： VIGO 润滑脂 RE No.0 约 1400cc 0.3 MPa 以下 8 g/s 以下
4. 旧油从排油口完全排出，直到流出新油时，更换油脂的作业方告完 成。（请通过颜色区分旧油与新油。） 5. 排出口的塞子在拧紧前，要用数分钟运动 L 轴，让多余的油脂从排 出口排出。6. 用布将排出的油脂擦干净，安装排油口的塞子。用 5N N ? m （0.51 kgf ? m）扭矩拧紧。（用 Three Bond 1206C 的密封胶涂抹塞子的螺纹处）
ES165D 9.3.3
9 保养、检修 9.3 补充、更换润滑油时的注意事项
U 轴减速机补充、更换润滑脂的步骤
图? 9-6: U 轴减速机的结构
补充油脂的步骤 （参照 （ 「图 9-6 “U 轴减速机的结构” 。」 ） 1. 使 U 臂与地面保持水平。2. 取下排出口的塞子。
加油时若不取下塞子，油脂会浸入电机，导致电机故障，所 以，加油时请务必取下塞子。
3. 取下注油口的塞子，安装 G 油嘴后，注油。（出厂时 G 油嘴 A-PT1/ 8 与机器人包装在一起。） C润滑脂的种类： C注入量： C油泵气压： C注油量： VIGO 润滑脂 RE No.0 280cc （第 1 次只补充 560cc） 0.3MPa 以下 8 g/s 以下
4. 安装排出口的塞子前，用数分钟运动 U 轴，让多余的油脂从排油口 排出。5. 用布把排出的油脂擦干净，安装排油口的塞子。塞子用 5 N ? m （0.51 kgf ? m）的扭矩拧紧。（塞子螺纹处用 Three Bond 1206C 的螺纹胶涂敷。） 9.3.3.2 润滑脂的更换步骤 （参照 （ 「图 9-6 “U 轴减速机的结构” 页 9-10」 。1. 使 U 臂与地面保持水平。2. 取下排出口的塞子。
加油时若不取下塞子，油脂会浸入电机，导致电机发生故障。所以，加油时请务必将塞子取下。
3. 取下注油口的塞子，安装 G 油嘴 A-PT1/8，注油。（G 油嘴 A-PT1/8 在出厂时与机器人本体包装在一起。C润滑脂种类： VIGO 润滑脂 RE No.0
9 保养、检修 9.3 补充、更换润滑油时的注意事项 C注油量： C油泵气压： C注油量： 约 1800cc 0.3 MP 以下 8 g/s 以下
4. 旧油从排出口完全排出，直到新油流出，更换油脂完成。（通过颜 色辨别新油与旧油。） 5. 排出口的塞子在安装前，用数分钟运动 U 轴，让多余的油脂从排出 口排出。6. 用布将排出的油脂擦干净，安装排出口的塞子。用 55 N ? m （0.51 kgf ? m）的扭矩拧紧塞子。（塞子的螺纹处请用 Three Bond 1206c 密封胶涂敷） ） 。
若在油脂排出状态时取下塞子，油脂会浸入电机，引发电机 故障，所以请确认油脂已完全排出再安装塞子。
ES165D 9.3.4
9 保养、检修 9.3 补充、更换润滑油时的注意事项
U 臂润滑脂的补充与更换作业
图? 9-7: U 臂结构
箱内 R, B, T 齿轮润滑油的补充步骤 （参照 「图 9-7 “U 臂结构” 页 9-12」 ） 。1. 取下排出口的塞子。
加油时若不取下塞子，油脂就会从箱内流出，导致故障发生， 所以请务必取下塞子。
2. 取下注油口的塞子，安装 G 油嘴，注油。（G 油嘴 A-PT1/8 在出厂 时与机器人包装在一起。） C润滑脂的种类： C注入量： C油泵气压： C注油量： VIGO 润滑脂 RE No.0 300cc （第 1 次只补充 600cc） 0.3 MPa 以下 8 g/s 以下
9 保养、检修 9.3 补充、更换润滑油时的注意事项 3. 安装排出口的塞子前，要用数分钟使 R、B、T 轴运动，使多余的油 脂从排出口排出。4. 用布把排出的油脂擦拭干净，安装排出口的塞子。（塞子的螺纹处 用 Three Bond 1206c 密封胶涂抹） 5. 用塞子取代注油口的 G 油嘴。用 5 N ? m（0.51 kgf ? m）的扭矩拧紧 塞子。（用 Three Bond 1206c 密封胶涂抹塞子的螺纹处）
R 轴减速机补充油脂的步骤 （参照 「图 9-7 “U 臂结构” 页 9-12」 ） 1. 取下排油口的塞子。
加油时若不取下塞子，油脂就会流到油箱外，引发故障。所 以请务必取下塞子。
2. 取下注油口的塞子，安装 G 油嘴 A-PT1/8，注油。（G 油嘴 A-PT1/8 在出厂时与机器人包装在一起） C润滑油的种类： C注油量： C油泵气压： C注油量： VIGO 润滑油 RE No.0 240cc （第 1 次只补充 480cc） 0.3 MPa 以下 8 g/s 以下
3. 注油口、排油口安装塞子前，要使 R 轴运动数分钟，使多余的油脂 从排出口排出。4. 用布将排出的油脂擦干净，安装排出口的塞子。（用 Three Bond 1206c 涂抹塞子的螺纹处） 5. 用塞子替换注油口的 G 油嘴。塞子用 5 N ? m（0.51 kgf ? m）的扭矩 拧紧。（用 Three Bond 1206c 密封胶涂抹塞子的螺纹处。） 9.3.4.3 B 轴减速机补充润滑脂的步骤 （参照 （ 「图 9-6 “U 轴减速机的结构” 页 9-10」 ） 1. 取下排油口的塞子
加油时若不取下塞子，油脂就会流到油箱外，引发故障，所 以请务必取下塞子。
2. 取下注油口的塞子，安装 G 油嘴 A-PT1/8，注入油脂） （G 油嘴 APT1/8 在出厂时与机器人包装在一起。） C润滑脂的种类： C注入量： C油泵气压： C注油量： VIGO 润滑脂 RE No.0 190cc （第 1 次只加油 380cc） 0.3MPa 以下 8 g/s 以下
3. 排油口安装塞子前，要使 B 轴运动数分钟，使多余的油脂从排出口 排出。4. 用布将排出的油脂擦干净，安装排出口的塞子。（用 Three Bond 1206C 涂抹塞子的螺纹处）
9 保养、检修 9.3 补充、更换润滑油时的注意事项 5. 用塞子替换注油口的 G 油嘴。塞子用 5 N ? m（0.51 kgf ? m）的扭矩 拧紧。（用 Three Bond 1206C 涂抹塞子的螺纹处）
T 轴减速机补充油脂的步骤 （参照 「图 9-7 “U 臂结构” 页 9-12」 ） 1. 取下排出口的塞子。
加油时若不取下塞子，油脂就会流到油箱外，引发故障，所 以请务必取下塞子。
2. 取下注油口的塞子，安装 G 油嘴 A-PT1/8，注入油脂。（G 油嘴 APT1/8 在出厂时与机器人包装在一起。） C润滑油种类： C注油量： C油泵气压： C注油量： VIGO 润滑脂 RE No.0 180cc （第 1 次只补充 360cc） 0.3 MPa 以下 8 g/s 以下
3. 排油口安装塞子前，要使 B 轴运动数分钟，使多余的油脂从排出口 排出。4. 用布将排出的油脂擦干净，安装排出口的塞子。（用 Three Bond 1206C 涂抹塞子的螺纹处 ) 5. 用塞子替换注油口的 G 油嘴。塞子用 5 N ? m（0.51 kgf ? m）的扭矩 拧紧。（用 Three Bond 1206C 涂抹塞子的螺纹处） 9.3.4.5 箱内 R、B、T 轴齿轮更换油脂的步骤 （参照 「图 9-7 “U 臂结构” 页 9-12」 ） 1. 取下排油口的塞子。
加油时若不取下塞子，油脂就会流到油箱外，引发故障，所 以请务必取下塞子。
2. 取下注油口的塞子，安装 G 油嘴 A-PT1/8，注入油脂。（G 油嘴 APT1/8 在出厂时与机器人包装在一起。） C润滑油的种类： C注油量： C油泵气压： C注油量： VIGO 润滑油 RE No.0 约 2000cc 0.3 MPa 以下 8 g/s 以下
3. 旧油从排油口完全排出，直到新油流出，油脂的更换作业完成。（旧油与新油可通过颜色辨别。） 4. 排油口安装塞子前，要使 R、B、T 轴运动数分钟，使多余的油脂从 排油口排出。5. 用布将排出的油脂擦干净，安装排出口塞子。（用 Three Bond 1206C 涂抹塞子的螺纹处 ) 6. 用塞子替换注油口的 G 油嘴。塞子用 5 N ? m（0.51 kgf ? m）的扭矩 拧紧。（用 Three Bond 1206C 涂抹塞子的螺纹处）
ES165D 9.3.4.6
9 保养、检修 9.3 补充、更换润滑油时的注意事项 R 轴减速机更换润滑脂的步骤 （参照 （ 「图 9-7 “U 臂结构” 页 9-12」 ） 1. 取下排油口的塞子。
加油时若不取下塞子，油脂就会流到油箱外，引发故障，所 以请务必取下塞子。
2. 取下注油口的塞子，安装 G 油嘴 A-PT1/8，注油。（G 油嘴 A-PT1/8 在出厂时与机器人包装在一起。C润滑脂的种类： C注油量： C油泵气压： C注油量： VIGO 润滑脂 RE No.0 约 1550cc 0.3 MPa 以下 8 g/s 以下
3. 旧油从排油口完全排出，直到流出新油，油脂更换完成。（旧油与 新油可通过颜色辨别。） 4. 排油口安装塞子前，要使 R 轴运动数分钟，使多余的油脂从排油口 排出。5. 用布将排出的油脂擦干净，安装排出口塞子。（用 Three Bond 1206C 涂抹塞子的螺纹处 ) 6. 用塞子替换注油口的 G 油嘴。塞子用 5 N ? m（0.51 kgf ? m）的扭矩 拧紧。（用 Three Bond 1206C 涂抹塞子的螺纹处） 9.3.4.7 B 轴减速机更换润滑脂的步骤 （参照 「图 9-7 “U 臂结构” 页 9-12」 ） 1. 取下排油口的塞子。
加油时若不取下塞子，油脂就会流到油箱外，引发故障，所 以请务必取下塞子。
2. 取下注油口的塞子，安装 G 油嘴 A-PT1/8，注油。（G 油嘴 A-PT1/8 在出厂时与机器人包装在一起。） C润滑脂的种类： C注油量： C油泵气压： C注油量： VIGO 润滑脂 RE No.0 约 850cc 0.3 MPa 以下 8 g/s 以下
3. 旧油从排油口完全排出，直到流出新油，油脂更换完成。（旧油与 新油可通过颜色辨别。） 4. 排油口安装塞子前，要使 R 轴运动数分钟，使多余的油脂从排油口 排出。5. 用布将排出的油脂擦干净，安装排出口塞子。（用 Three Bond 1206C 涂抹塞子的螺纹处 ) 6. 用塞子替换注油口的 G 油嘴。塞子用 5 N ? m（0.51 kgf ? m）的扭矩 拧紧。（用 Three Bond 1206C 涂抹塞子的螺纹处）
ES165D 9.3.4.8
9 保养、检修 9.3 补充、更换润滑油时的注意事项 T 轴减速机更换润滑脂的步骤 （参照 「图 9-7 “U 臂结构” 页 9-12」 ） 1. 取下排油口的塞子。
加油时若不取下塞子，油脂就会流到油箱外，引发故障，所 以请务必取下塞子。
2. 取下注油口的塞子，安装 G 油嘴 A-PT1/8，注油。（G 油嘴 A-PT1/8 在出厂时与机器人包装在一起。） C润滑脂的种类： C注油量： C油泵加油时的气压： C注油量： VIGO 润滑脂 RE No.0 约 800cc 0.3 MPa 以下 8g/s 以下
3. 旧油从排油口完全排出，直到流出新油，油脂更换完成。（旧油与 新油可通过颜色辨别。） 4. 排油口安装塞子前，要使 R 轴运动数分钟，使多余的油脂从排油口 排出。5. 用布将排出的油脂擦干净，安装排出口塞子。（用 Three Bond 1206C 涂抹塞子的螺纹处 ) 6. 用塞子替换注油口的 G 油嘴。塞子用 5 N ? m（0.51 kgf ? m）的扭矩 拧紧。（用 Three Bond 1206C 涂抹塞子的螺纹处）
ES165D 9.3.5
9 保养、检修 9.3 补充、更换润滑油时的注意事项
配重连接部位的补充润滑脂的步骤
图? 9-8: 配重连接部位的结构
1. 取下连接①、②排气口的塞子。（参照 「图 9-8 “配重连接部位 的结构” ） 」 C润滑脂的种类： C注油量： 2. 从连接①、②的注油口加油。
Alvania EP 润滑脂 2
5cc （第 1 次只加油 10cc。）
油脂从排气口排出。请注意加油不要过量。
3. 安装连接①、②排气口的塞子。用 5 N ? m (0.51 kgf ? m) 的扭矩拧紧塞子。（用 Three Bond 1206C 涂抹塞子的螺纹处）
ES165D 9.3.6
9 保养、检修 9.3 补充、更换润滑油时的注意事项
检修、保养时需要注意的事项 若将电机编码器的插头拔下，会丢失原点位置数据，所以，将电机编码器 插头拔下前，请务必安装电池组。」 电池组的连接请参照 「图 9-9 “电机专用电池组的连接步骤” 。
电机电池组的安装步骤 在电机前端有电池专用插头 （插针端子） （带 BAT、OBT 的标记） ） 电池组的安装请按照以下步骤实施。1. 取下电机上的电池专用插头帽。2. 把电池组 (HW9470932-A) 与电池专用插头连接。( 请在此状态下将 电机编码器专用插头拔下，再从事检修、保养作业） 3. 检修、保养作业完成后，请在确认所有插头已全部连接好后，将电 池组拆下，安装插头帽。
插头基座上的电池组请不要拆除。
图? 9-9: 电机专用电池组的连接步骤
10 备品备件的推荐 ES165D
10 备品备件的推荐
从机器人的结构件中，我们对需要配备的零部件进行了等级分类，建议适 时采购，以备需要时使用。另外，在采购机内配线等导线时，请确认制造号码并与我公司联系。此外，若使用非本公司推荐的零部件产品时，其性能无法保证。
? A 类：消耗品及使用频率较高的零部件。? B 类：动作频率较高的机械装置 ? C 类：重要的机械装置
B、C 类机械装置的更换、请务必与我公司联系或委托我公司 完成。
表 10-1: YR-ES165D-A00,-A01 推荐备品备件一览表
等 编 级 号 A 1 名称 型号 厂家 备件 数量 润滑脂 VIGO 润滑脂 RE No.0 Alvania EP 润滑脂 2 Three Bond 1206C HW0470360-A HW9470932-A HW0388208-A HW HW9381442-B HW HW0388209-A HW9482451-A HW0386260-A HW9380961-D HW0389174-A HW0174234-A SGMRV-37ANA-YR1* HW0388670-A SGMRV-13ANA-YR1* HW0388666-A SGMRV-13ANA-YR2* HW0388667-A HW0174287-A HW0374283-A 安川电机 16 kg － 各轴减速机、 手腕 单元用 配重连接处用 每台使 用数量 备注
A A A A B B B B B B B B B B C C C C C
2 3 4 5 6 7 8 9
润滑脂 液体密封胶 电池组 电池组 S 轴减速机 S 轴输入齿轮 L 轴减速机 L 轴输入齿轮
Showa Shell Oil Co.,Led ThreeBond co.,Ltd 安川电机 安川电机 安川电机 安川电机 安川电机 安川电机 安川电机 安川电机 安川电机 安川电机 安川电机 安川电机 安川电机 安川电机 安川电机 安川电机 安川电机
16 kg 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
－ 1 1 － 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 3 1 2 1 1
机内电缆 更换用
10 U 轴减速机 11 U 轴输入齿轮 12 R 轴减速机 13 B 轴减速机 14 T 轴减速机 15 手腕单元 16 S、L、U 轴 AC 伺服电机 17 R 轴 AC 伺服电机 18 B,T 轴 AC 伺服电机 19 机内导线 20 插座组合
11 结构图 11.1 S 轴
图 11-1: S 轴
27 09 17 16 1021
11 爆炸图 11.1 S 轴
表 11-1: S 轴
No. 03 06 09 12 15 18 21 24 27 30 33 36 39 DWG No. HW0388208-A SGMRS-37A2A-YR11 TC STW-50 6310 HW HW HW HW HW HW HW HW HW MSTH12-30 MSTH12-40 MSTH6-20 KQ2Λ10-015 NB-1075 PT3/8 (DACROTIZED coating) G415 G105 M6X16 2H-6 M12X50 2H-12 M8X40 2H-8 M12X40 2H-12 M8X85 2H-8 M6X14 2H-6 M20X45(12.9) M20 M16X60 GT-SH-16 EZ5002A0 Name Speed reducer Motor Oil seal Retaining rings Bearing Gear Base S head Stopper Stopper Pin Pipe Plate Shaft Pin Pin Pin Union Tube Plug O ring O ring Socket screw Spring washer Socket screw Spring washer Socket Screw Spring washer Socket screw Spring washer Socket screw Spring washer Socket screw Spring washer Bolt Spring washer Socket screw Spring washer Cap Pcs 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 2 2 1 1 1 1 1 1 1 16 16 1 1 3 3 1 1 6 6 3 3 12 12 1
11 爆炸图 11.2 L 轴
图 11-2: L 轴
46 44 32 2 2005
12 45 03 07 09 1008
11 爆炸图 11.2 L 轴
表 11-2: L 轴
No. 03 07 10 17 20 23 26 32 35 38 41 44 47
DWG No. H9381442-B SGMRS-37A2A-YR11 Y HR32916J HW HW HW HW EZ0 S105 KE901107 HW PT1/8 HW HW HW HW HW HW HW GT-SA-M12X35 M10X50 2H-10 M8X25 2H-8 M8X110 2H-8 M8X16 2H-8 M12X60 SW-2H-12 M16X60 2H-16 M12X50 2H-12 62PP050BG14 CP-30-BC-12 PT3/8 (Stainless) HW HW Name Speed reducer Motor Oil seal Bearing L arm Gear Shaft Shaft Air breather O ring O ring Oil seal B Cover Plug Shim Shim Shim Shim Shim Shim Shim Socket screw Socket screw Spring washer Socket Screw Spring washer Socket Screw Spring washer Socket Screw Spring washer Socket Screw Spring washer Socket Screw Spring washer Socket Screw Spring washer Plug Cap Plug S head Case Pcs 1 1 1 2 1 1 1 2 1 1 2 2 2 4 1 2 1 1 1 1 1 4 18 18 8 8 1 1 3 3 24 24 6 6 21 21 6 6 1 1 1
11 爆炸图 11.3 URBT 轴
图 11-3: URBT 轴
03 07 13 21 27 06 12 04 45 37
28 26 3025
表 11-3: URBT 轴 ( 表 1 /2)
No. 03 06 DWG No. HW0388209-A SGMRV-37ANA-YR1* SGMRV-13ANA-YR1* TAFI7212.5 Name Speed reducer Motor Motor Needle bearing Oil seal Oil seal Pcs 1 1 1 1 3 1
11 爆炸图 11.3 URBT 轴
表 11-3: URBT 轴 ( 表 2 /2)
No. 09 12 15 18 21 24 27 30 33 36 39 43 46 49 09 DWG No. HW HW HW HW9482306-C HW HW HW HW HW GS210 G270 HW HW ISTW-36 IRTW-55 HW MSTM8-20 PT1/8 TSH6-01M UB-C M6X25 2H-6 M6X16 2H-6 M16X50 2H-6 M10X35 2H-10 M12X35 2H-12 HW9482316-A HW M12X40 2H-12 GT-SA-M8X25 M12X55 SW-2H-12 M6X16 2H-6 HW9481343-A HW9482451-A ISTW-12 SGMRV-13ANA-YR2* HW HW Name Gear Gear Gear Shaft Casing Flange Collar Collar Collar O ring O ring Plate Plate Stopper Stopper Cover Pin Plug Union Tube Socket screw Spring washer Socket screw Spring washer Socket screw Spring washer Socket screw Spring washer Socket screw Spring washer Bolt Washer Socket Screw Spring washer Socket screw Socket screw Spring washer Socket screw Spring washer Shaft Gear Stopper Motor L arm U arm Pcs 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 3 1 1 1 1 1 5 2 2 3 3 2 2 6 6 18 18 14 14 1 1 4 4 12 16 16 4 4 1 1 1 2 1 1
11 爆炸图 11.4 U 臂
图 11-4: U 臂
表 11-4: U 臂
No. 03 06 09 12 4013 DWG No. NK25/20R HW0386260-A 6810DDU HR32017XJ HR32013XJ HR32006XJ AC2847-F3-FKM AC3842-F1-FKM HW HW HW0302261-A HW0302262-B HW Name Bearing Speed reducer Bearing Bearing Bearing Bearing Oil seal Oil seal U arm Shaft Shaft Shaft Gear Pcs 1 1 1 1 1 2 1 1 1 1 1 1 1
11 爆炸图 11.4 U 臂
表 11-4: U 臂
No. 16 19 22 25 29
DWG No. HW HW HW HW HW WR50 MSTH6-15 M4X6 M8X95 2H-8 M8X20 2H-8 GT-SA-M5X12 PT1/8 WR20 LRT202526 HW Name Gear Gear Housing Plate B nut Sir clip Pin H set screw Socket screw Spring washer Socket screw Spring washer Socket screw Plug Retaining rings Bearing Casing Pcs 1 1 1 1 1 1 1 1 16 16 7 7 6 1 1 1 1
11 爆炸图 11.5 腕部单元
图 11-5: 腕部单元
6 96 94 46 29-31 21
表 11-5: 腕部单元 ( 表 1 /3)
DWG No. HW9380961-D HW0389174-A FU00SC HW0389174-A 6908DB 07 HR32004XJ 6911 HW HW HW HW HW HW Name Speed reducer Speed reducer Fine U nut Washer Bearing Bearing Bearing Bearing Bearing Bearing Wrist Wrist base Cover Cover Gear Gear Pcs 1 1 1 1 1 1 1 1 4 1 1 1 1 1 1 1
11 爆炸图 11.5 腕部单元
表 11-5: 腕部单元 ( 表 2 /3)
No. 18 21 24 27 30 33 36 39 45 48 51 54 57 60 63 DWG No. HW HW HW HW HW HW HW HW HW HW HW HW HW HW HW HW HW HW9482951-A ARP568-263 G110 S60 HW HW AE3290E3 HW HW STW-45 ISTW-35 M5X7 PT1/8 PT1/16 HW HW HW HW HW HW HW HW HW HW HW HW HW HW Name Gear Gear Gear Gear Gear Gear Housing B nut Shim Shim Shim Shim Shim Shim Shim Shim Flange Packing O ring O ring O ring Housing Housing Oil seal B nut B cover C stopper Stopper Magic screw Plug Plug Shim Shim Shim Shim Shim Shim Shim Shim Shim Shim Shim Shim Shim Shim Pcs 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 2 1 2 1 2 2 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
11 爆炸图 11.5 腕部单元
表 11-5: 腕部单元 ( 表 3 /3)
No. 66 69 72 75 78 88 91 96 99
DWG No. HW HW HW M12X35 2H-12 M8X85 2H-8 M8X40 2H-8 M8X20 2H-8 M8X15 (DACROTIZED coating) M6X25 2H-6 GT-SA-M6X16 M14X40 GT-SH-M14 GT-SA-M6X15 M4X8 M4X12 M6X15 HW HW HW HW M5X7 HW M4X12 HW Name Shim Shim Shim Socket screw Spring washer Socket screw Spring washer Socket screw Spring washer Socket screw Spring washer Socket screw Socket screw Spring washer Socket screw Socket screw Spring washer Socket screw H set screw Socket screw GT-SA bolt Cover Washer Collar B nut Magic screw Collar GT-SA bolt Shaft Pcs 1 1 1 8 8 6 6 14 14 19 19 14 4 4 6 4 4 9 1 8 5 1 1 1 1 2 1 4 1
11 爆炸图 11.6 平衡缸
图 11-6: 平衡缸
11 爆炸图 11.6 平衡缸
表 11-6: 平衡缸
No. 03 06 09 12 15 04 13 16
DWG No. HW0481740-A HW0481741-A SOB607440 HW HW HW HW HW HW FD3187A0 EZ2228B0 IRTW-75 M6X8 PT1/8 M10X40 2H-10 M8X40 NA6912 HW HW AR-85 WR60 VB75X95X6 VB60X78X7 12X50 2H-12 Name Coil spring Coil spring Oiless Case Flange Flange Flange Rod Clevis Dust seal Cap Stopper Magic screw Plug Socket screw Spring washer Socket screw Needle bearing L arm Shaft Clip Sir clip Oil seal Oil seal Socket screw Spring washer Pcs 1 1 2 1 1 1 1 1 1 1 1 2 2 3 8 8 3 1 1 1 1 1 1 1 12 12
MOTOMAN-ES165D
机器人使用说明书
首钢莫托曼机器人有限公司
地 址 ： 北 京 经 济 技 术 开 发 区 永 昌 北 路 7号 邮 编 ： 100076 电 话 ： (0 1 0 )6 7 8 8 0 5 4 1 6 7 8 8 0 5 4 4 传 真 ： (0 1 0 )6 7 8 8 2 8 7 8
SG-MOTOMAN
2009 年 10 月翻译完成
HW0485248第一篇:机器人的说明书1 2
诊断篇的概要
关于安全系统
2.1 根据安全模式设定的保护 2.1.1 安全模式 安全模式的变更 2.1.2 用户口令 用户口令的变更
3.1 原点位置校对 3.1.1 原点位置校对 3.1.2 操作方法 进行全轴登录 进行各轴单独登录 变更绝对原点数据 清除绝对原点数据 3.1.3 机器人的原点位置姿态 3.2 设定第二原点的位置 3.2.1 操作目的 3.2.2 设定第二原点位置的方法 3.2.3 发生报警后的处理 3.3 时间的设定 3.4 再现速度设定值的修改 3.5 解除全部极限功能 3.6 解除超程/解除防碰撞传感器 3.7 干涉区域 3.7.1 干涉区域 3.7.2 立方体干涉区域 立方体干涉区域 设定方法的种类 设定操作 3.7.3 轴干涉区域 轴干涉区域 设定操作 3.8 作业原点设定 3.8.1 作业原点 3.8.2 作业原点的操作 作业原点位置的显示 作业原点的输入、变更 向作业原点的移动
3.11 3.12 3.13
作业原点信号的输出 工具尺寸的设定 3.9.1 工具文件的登录 工具文件的个数 输入坐标值 输入工具姿态数据 3.9.2 工具校验 什么是工具校验 示教 校验数据的清除 控制点的确认 用户坐标的设定 3.10.1 所谓用户坐标 用户坐标的定义 用户坐标文件个数 3.10.2 用户坐标的设定 用户坐标文件的选择 用户坐标的示教 输出状态的修改 软校验的暂时解除 文件初始化 3.13.1 程序初始化 3.13.2 文件初始化 3.13.3 参数初始化
系统配置的修改
4.1 IO 单元的追加 4.2 基座与工装轴的追加 4.2.1 基座轴的设定 4.2.2 工装轴的设定
5.1 系统版本 5.2 输入输出状态 5.2.1 通用输入 通用输入画面的显示 通用输入的详细画面的显示 5.2.2 通用输出 通用输出画面的显示 通用输出详细画面的显示 输出状态的修改 信号名称的变更
信号号码的搜索 5.2.3 专用输入 专用输入画面的显示 专用输入详细画面的显示 5.2.4 专用输出 专用输出画面的显示 专用输出详细画面的显示 5.2.5 RIN 输入 RIN 输入画面的显示 5.3 系统管理时间 5.3.1 系统管理时间画面的显示 5.3.2 系统管理时间的单独显示 5.3.3 系统管理时间的清除 5.4 报警记录 5.4.1 报警记录画面的显示 5.4.2 报警记录的清除 5.5 电源切断/接通的位置数据 5.5.1 电源通/断位置画面的显示
XRC 的规格
6.1 YASNAC XRC 的规格 6.2 YASNAC XRC 的功能 6.3 示教编程器的规格 6.4 YASNAC XRC 的构成 6.4.1 单元及基板的配置 构成 配置 6.4.2 柜内冷却
单元及基板的说明
7.1 电源单元 7.2 CPU 单元 7.2.1 CPU 单元的构成 7.2.2 CPU 单元中的基板 系统控制基板（JANCE－XCP01） 控制电源单元（CPS－150F） WAGO 制造接插头配线要领 7.3 I/O 接通单元 7.3.1 专用输入输出基板（JANCD－XI001） 安全插头输入信号 7.3.2 通用输入输出基板 启动、停止的专用输入输出信号
7.3.3 接通基板（JANCD－XTU01） 防碰撞传感器的连接方法 输入输出用外部电源的连接方法 外部设备和输入输出单元等的连接方法 7.4 伺服单元 7.4.1 伺服单元的构成 7.4.2 7.4.2 各单元的说明 伺服控制基板（JANCD-WRCA01） 伺服控制电源（JUSP－RCP01AAB） 整流器 伺服放大器 7.5 通用输入输出信号分配 7.5.1 弧焊用途 7.5.2 搬运用途 7.5.3 通用用途 7.5.4 点焊用途 7.5.5 JANCD－XEW01 基板 弧焊用途
8.1 日常维护 8.2 控制柜的维护 8.2.1 检查控制柜门是否关好 8.2.2 检查密封构造部分有无缝隙和损坏 8.3 冷却风扇的维护 8.4 急停键的维护 8.5 安全开关的维护 8.6 电池的维护 8.7 供电电源电压的确认 8.8 缺相检查
9.1 更换控制柜的部件 9.1.1 CPU 单元部件更换 更换电池 更换基板（JANCD－XCP01） 更换控制电源单元（CPS－150F） 9.1.2 更换伺服单元 9.1.3 更换 I/O 接通单元的部件 检查及更换保险丝 9.2 控制柜使用部件一览表 9.3 控制柜附件一览表
10.1 报警代码的分类 10.2 报警信息一览表
11.1 错误信息一览表 11.1.1 系统和一般操作 11.1.2 编辑总结 11.1.3 程序登录数据 11.1.4 外部记忆装置 11.1.5 并行 I/O 11.1.6 维护模式
诊断篇的概要
? 可以变更与系统基本功能有关的数据。经轻易地变更可能会合机器人及整个系统诱发 致使事故或故障。
使用时，请在理解宗旨的基础上，注意以下各项要求。1. 在使用管理员的指导下进行操作。2. 准备好 XRC 用软盘装置, 确实保存、管理好每次设定和变更的数据。
为了更易编入贵公司的生产线，MOTOMAN 的控制柜 XRC 中有种种便利功能。为了建立更易于 使用的系统，特备有以下功能。? ? ? ? 原点位置校对 第二原点位置的设定 输入输出状态的显示 时间的设定
使用这些功能，可在最佳用途状态下建立系统，最大限度地发挥机器人的性能。补充：只有在示教模式下能够使用。
关于安全系统
根据安全模式设定的保护
在 XRC 中，安全模式的设定采用安全系统，这是适应操作者级别的操作和变更设定的方式。请正确掌握操作者的级别，进行恰当的使用、管理。
安全模式有以下 3 种模式。另外，编辑模式和管理模式的操作需要设定用户口令。用户口令是 4 个数字以上，8 个数字以下的字符串。（有效数字和符号： “0~9”“－”“.” 、 、 ） 安全模式的种类 安全模式 操作模式 Operation Mode 编辑模式 Editing Mode 管理模式 Master Mode 说明 是面向在生产线中监视机器人运转的操作者的安全模式， 可以进行机器人启动、停止、监控等操作。
是面向从事示教工作的操作者的安全模式， 可以进行机器 人手动动作，程序的编辑及各种运动文件的编辑
是面向建立及维护系统的操作者的安全模式， 可以进行参 数设定上、时间设定、用户口令变更等控制管理。
◆ 安全模式的变更 操作步骤 选择下拉菜单中｛SECURITY｝＊1 → 选择想要的模式＊2 → 输入用户 ID 口令 → 按｛ENTER｝＊3 注解
＊1、当前安全模式显示在下拉菜单下面。
＊2、选择比当前安全模式高级的模式时，操作者必须输入 ID 口令。
备注：出厂默认 ID 口令。编辑模式： ｛｝ 管理模式： ｛｝
2.1.2 用户 ID
当在编辑模式和管理模式操作时，用户 ID 口令是必须要输入的。用户口令是 4 个数字以上，8 个数字以下的字符串。（有效数字和符号： “0~9”“－”“.” 、 、 ） ◆更改用户 ID 必须在编辑模式或管理模式下更改用户 ID 口令。高级模式下可以更改低级模式的用户 ID 口令。操作步骤 选择主菜单上｛SETUP｝ → 选择｛USER ID｝＊1 → 选择要更改的 ID 口令＊2 → 输入旧口令并按[Enter]键＊3 → 输入新的口令并按[Enter]键＊4
注解 ＊ 1、用户 ID 更改画面的显示
＊ 2、屏幕下方字符显示输入栏，并显示“Input current ID no.(4 to 8 digits)的 信息。
＊ 3、当旧口令输入完成，要求输入新口令。显示“Input new ID no.(4 to 8 digits)” 的信息。
＊ 4、用户口令更改完成。
原点位置校对
? 在机器人动作前，要分别按下再现操作盒、示教编辑器的急停键，确认伺服电源的灯是 否熄灭。否则紧急时，如不能合机器人停止，有人员受伤或设备损坏的危险。开始示教作业时，要设定示教锁定。否则作业中，操作者以外的人操作再现操作盒时，有受伤的危险。在机器人的动作范围内示教时，请遵守以下事项。1. 保持从正面观看机器人。2. 遵守操作顺序。3. 考虑机器人突然向自己所处方位运动时的应变方案。由于误操作所引起的机器人动作，可能引发人身伤害事故。? 进行以下作业时，请确认机器人的动作范围内没人，并且操作者处于安全位置。1、XRC 电源接通时。2、用示教编程器操作机器人时。3、运行检查操作时 4、自动运行程序时。不慎进入机器人动作范围内或与机器人发生接触有可能引发人身伤害事故。? 出现异常时请立即按下急停键。急停键位于 XRC 再现操作盒的右上方及示教编辑器的右侧。
机器人示教作业前，要检查下列的事项，如有异常立即修理或采取必要的措施。? ? ? 机器人的动作有无异常 外部电线有覆盖或外包装有无破损 示教编程器使用手，一定要放回原来的位置。
如不慎将示教编程器入在机器人、夹具或地板上，当机器人工作时，会将示教编程器碰到 机器人或工具上，有人身伤害或损坏的危险。
原点位置校对
没有进行原点位置校对，不能进行示教和再现操作。另外，使用多台机器人的系统，每台机器人都必须进行原点位置校对。原点位置校对是将机器人位置与绝对编码器位置进行对照的操作。原点位置校对是在出厂时 进行的，但在下列情况下必须再次进行原点位置校对。? ? ? ? 变换机器人与控制柜（XRC）的组合时。换电机和绝对编码器时。存储内存被删除时（换 XPC01 基板、电池耗尽时等） 。机器人碰撞工件，原点偏移时。
用轴操作使机器人运动到原点位置姿态进行原点位置校对。有两种操作方法。? ? 全轴同时登录 各轴单独登录
已知原点位置姿态绝对原点数据的情况，可直接输入绝对原点数据。补充 原点位置 各轴 0 脉冲的位置称为原点位置， 此时的姿态称为原点位置姿态， 原点位置姿势与基本姿态 的偏移量在参数中设定。O 偏移量指定为角度（单位：1/1000 ） ，因机器人型号不同而值不同。关于各机型的原点位置 姿态，请参照“3.1.3 机器人的原点位置姿态” 。
◆进行全轴登录 操作步骤 选择主菜单的｛ROBOT｝ → 选择｛HOME POSITON｝＊1→ 选择下拉菜单中的 ｛DISPLAY｝＊2 → 选择希望的控制组 → 选择下拉菜单的｛EDIT｝＊3 → ｛SELECT ALL AXES｝＊4 → 选择“YES”＊5 注解 ＊1、显示原点位置画面 选择
＊2、显示下拉菜单
＊3、显示下拉菜单
＊4、显示确认对话框
＊5、显示的各轴的当前值作为原点输入。如选择“NO” ，则操作中止。◆进行各轴单独登录 操作步骤 选择主菜单的｛ROBOT｝ → 选择｛HOME POSITON｝ → 选择下拉菜单的｛DISPLAY｝ → 选择希望的控制组＊1 → 选择要输入的轴＊2 → 选择“YES”＊3 注解 ＊1、通过前项“进行全轴登录”的＊1、＊2 操作，显示原点位置画面，选择控制组。
＊2、显示确认对话框
＊3、显示和各轴的当前值作为原点输入。如选择“NO” ，则操作中止。
◆变更绝对原点数据 只改变原点位置校对完毕的轴的绝对原点数据时，进行以下操作 操作步骤 选择主菜单的｛ROBOT｝ → 选择｛HOME POSITION｝ → 选择下拉菜单的{DISPLAY} → 选择希望的控制组＊1 → 选择要输入的绝对数据＊2 → 输入绝对原点数值 → 按 [ENTER]键＊3 注解 ＊1、通过前项“进行全轴登录”的＊1、＊2 操作，显示原点位置校对画面，选择控制组。＊2、进入数值输入状态。
＊3、修改绝对原点数据。◆清除绝对原点数据 操作步骤 选择主菜单的｛ROBOT｝ → 选择｛HOME POSITION｝＊1 → 选择下拉菜单的｛DATA｝ → 选择｛CLEAR ALL DATA｝＊2 注解 ＊1、通过前项“进行全轴登录”的＊1、＊2 操作，显示原点位置画面，选择控制组。＊2、所有绝对原点数据全部清除。
机器人的原点位置姿态
UP6 的原点位置姿态如下所示。
其他机器人的原点位置姿态会有所不同，请参照与机型对应的机器人使用说明书。
设定第二原点位置
? 进行第二原点位置确认操作时，请注意周围安全。报警发生的原因为 PG 系统异常时，机器人动作时会向预测不到方向运动，有人员爱伤 或设备损坏的危险。在机器人动作前，要分别按下再现操作盒、示教编辑器的急停键，确认伺服电源的灯是 否熄灭。否则紧急时，如不能合机器人停止，有人员受伤或设备损坏的危险。开始示教作业时，要设定示教锁定。否则作业中，操作者以外的人操作再现操作盒时，有受伤的危险。在机器人的动作范围内示教时，请遵守以下事项。1. 保持从正面观看机器人。2. 遵守操作顺序。3. 考虑机器人突然向自己所处方位运动时的应变方案。由于误操作所引起的机器人动作，可能引发人身伤害事故。? 进行以下作业时，请确认机器人的动作范围内没人，并且操作者处于安全位置。1、XRC 电源接通时。2、用示教编程器操作机器人时。3、运行检查操作时 4、自动运行程序时。不慎进入机器人动作范围内或与机器人发生接触有可能引发人身伤害事故。? 出现异常时请立即按下急停键。急停键位于 XRC 再现操作盒的右上方及示教编辑器的右侧。
? 机器人示教作业前，要检查下列的事项，如有异常立即修理或采取必要的措施。1. 机器人的动作有无异常。2. 外部电线的覆盖或外包装有无破损。3. 示教编程器使用后，一定要放回原来的位置。不注意将示教编程器放在机器人、夹具或地板上，当机器人工作时，会将示教编程器碰 到机器人或工具上，有受伤或设备损坏的危险。
第二原点检查的目的
当接通电源时， 如绝对编码器的位置数据与上一次关断电源时的位置数据不同时， 会出现报 警信息。以下两种情况会发生报警。? ? PG 系统发生异常 PG 系统正常，但关闭电源后，机器人本体发生了位移。
如 PG 系统发生异常，按启动按钮，开始再现时，机器人有向不可预测方向运动的危险性。为了确保安全，出现绝对原点数据允许范围异常报警后，如不进行位置确认的操作，就不能 进行再现及试运转操作。
①位置检查 绝对原点数据允许范围异常发生报警后，利用操作轴，可以移动到经二原点位置，进行位 置确认操作。如不进行位置确认的操作，就不能进行再现，试运转及前进等操作。
②位置误差检查 第二原点位置的和当前位置的相比较，如脉冲差在允许范围内，更可以进行再现操作，如 超过允许范围，则再次报警。? 允许范围脉冲则 PPR 数据（电机转 1 周脉冲数） 。? 第二原点位置的初始值是原点位置（全轴在 0 脉冲的位置） ，但其可以变更，请参 照下页的“设定第二原点位置的方法” 。③再次报警 再次发生报警后，可认为 PG 系统异常，请检查。处理完异常轴后，恢复到轴的原点位置， 再次进行位置确认。补充 按全轴同时登录进行原点位置校对时，即使不进行位置确认操作，也可以进行再现。由于有些机器人的轴没有制动器， 绝对原点数据允许范围异常发生报警后， 有时即使不进行 位置确认也可以进行再现操作（基本上都要进行位置确认） 。这时，机器人要进行以下动作： 启动后，机器人以低速（最高速度的 1/10）移动到光标所在的程序点位置，在移动中发生 暂停，再次启动，继续以低速移向光标所在程序点。到达光标所在程序点后，机器人停止，停止后，进行启动操作机器人便按照程序中的速度动 作。
设定第二原点位置的方法
第二原点位置与机器人固有的原点位置不同，它是做为绝对原点数据的检查点而设定的位 置，设定第二原点位置接下列操作顺序进行。操作步骤 选择主菜单的 ｛ROBOT｝ → 选择 ｛SECOND HOME POS｝ ＊1 → 按翻页键 ＊2 → 按 轴操作键＊3 → 按[MODIFY]和[ENTER]＊4 注解 ＊1、显示第二原点位置画面。此时显示“Available to move to any modify specified point(能够移动第二原点为)” 的信息。
＊2、在有多个轴组时，选择要设定第二原点的轴组。
＊3、将机器人移动到新的第二原点位置。＊4、修改第二原点位置。
发生报警后的处理
? 进行第二原点位置确认操作时，请注意周围安全。因 PG 系统异常发生报警时，机器人有时会向预测不到的方向运动，有人员受伤或设备 损坏的危险。绝对原点数据允许范围发生异常报警时，进行以下操作。? 清除报警 ? 接通伺服电源 进行下一个位置确认。确认后，如 PG 系统有异常，请进行更换处理。主电源切断时的机器人当前值和主电源再打开时的机器人当前值可以在电源通/断位置画面 确认。即｛Power ON/OFF Position Display｝ 。参考 有关电源通/断位置画面的细节，请参照“5.5 电源切断/接通时的位置数据” 。
操作步骤 选择主菜单的｛ROBOT｝ → 选择｛SECOND HOME POS｝＊1 → 按翻页键＊2 → 按 [FWD]键＊3 → 选择下拉菜单的｛DATA｝ → 选择｛CONFIRM POSITION｝＊4 注解 ＊1、显示第二原点位置的画面。＊2、在有多个轴组时，选择要设定第二原点的轴组。＊3、控制点向第二原点移动，速度为此时选择的手动速度。＊4、显示“Home position checked”信息。第二原点的脉冲和当前值的脉冲相比较， 如果脉冲值在允许范围之内， 可以进行再现。如果超过允许范围，则再次报警。
时间的设定
用以下操作设定正确的时间 操作步骤 选择主菜单的｛SETUP｝ → 选择｛DATE/TIME｝＊1 → 输入新日期或时间＊3 → 按[ENTER]键＊4 注解 ＊1、显示日期、时间设定画面。→ 选择“DATE”或“TIME”＊2
＊2、进入数值输入状态。＊3、输入格式。例如，日期为 1998 年 5 月 1 日时，输入“” 。时间要设定为正好 10 点时输入“10.00” 。＊4、变更日期或时间。
再现速度设定值的修改
操作步骤 选择主菜单的 ｛SETUP｝ → 选择 ｛SET SPEED｝ ＊1 → 按翻页键＊2 → 选择 “JOINT” 或“LNR/CIR”＊3 → 选择要修改的速度＊4 → 输入修改速度数值 → 按[ENTER] ＊5 注解 ＊1、显示再现速度设置画面。
＊2、有多台机器人和工装轴的系统，用翻页键切换控制组。＊3、交替切换“JOINT”和“LNE/CIR” 。
＊4、进入数值输入的状态。＊5、修改速度。
解除全部极限功能
解除全部极限使机器人动作时，要充分注意周围的安全。因解除了极限，有可能发生机器人 和设备损坏的危险。
进行全部极限解除，则到下极限的检验也都被解除了。
极限种类 机械极限 LU 干涉区域 各轴的软极限 立方体干涉区域
内容 检验歌喉机械运动范围的极限。检验机器人的 L 轴和 U 轴不发生干涉的极限。为防止与周边设备发生干涉，检验机器人运动范围的极限。检验进入设定的立方体禁止运动区域的极限。
重要 只有在安全模式为管理模式以上级别才能解除全部极限， 安全模式的细节， 请参照第 2 章“关于安全系统” 。
操作步骤 选择主菜单的{ROBOT} → 选择｛LIMIT RELEASE｝＊1 → 选择“ALL LIMITS RELEASE” ＊2 注解 ＊ 1、显示解除极限画面。
＊2、按[SELECT]键，交替切换“有效”和“无效” 。“解除全部极限限制”为“有效”时，显示“All limits have been released”的信 息。为“无效”时，显示 3 秒种内容为“All limits release has been canceled” 的信息。
解除超程/解除防碰撞传感器
解除超程/解除防碰撞传感器使机器人运动时，要充分注意周围安全。
机器人因超程或防碰撞传感器停止时，按以下顺序解除超程开防碰撞传感器，清除报警，用 轴操作键使机器人运动。操作步骤 选择主菜单的{ROBOT} → 选择｛OVERRUN&S-SENSOR｝＊1 → 选择“RELEASE”＊2 → 选择“ALM RST”＊3 注解 ＊1、显示超程和防碰撞传感器解除画面。在 “碰撞传感器停止命令” 中， 动作中检出防碰撞传感器的停止条件可设定为 “急停” 或“暂停” 。每按一次[SELECT]键， “急停”“暂停”交替切换。、
＊2、有超程或防碰撞传感器发生的控制组显示为“●” 。选择“RELEASE”,解除超程或 防碰撞传感器后，显示为“CANCEL” 。
＊3、清除报警后，可用轴操作键使用机器人移动。重要 解除超程或防碰撞传感器后，用轴操作键使机器人移动的速度，为低速或微动。解除超程或防碰撞传感器后，选择“CANCEL”或切换成其他画面，则超程或防碰撞传 感器的解除被取消。
干涉区域 干涉区域
所谓进一步区域是指防止几个机器人之间，机器人与周边设备之间干涉的功能。干涉区域最多的可设定 24 个，其使用方法可从以下二种中选择。? 立方体干涉区域 ? 轴干涉区域 XRC 对机器人控制点是在此区域内侧或外侧做判断，并把该状态以信号方式输出。机器人的控制点在些区域内时，干涉 1 中的信号，干涉 2 中的信号为打开状态，机器人自动 减速停止。此后，机器人为待机状态，直至这些信号关闭后再自动启动。
3.7.2 立方体干涉区域
◆立方体干涉区域 立方体干涉区域是与基座坐标，机器人坐标，用户坐标中任一坐标轴平行的立方体。XRC 对 机器人控制点当前值在此区域内侧或外侧作出判断， 并把该状态以信号方式输出。立方体干 涉区域作为基座坐标系或用户坐标系的平行的区域设定。
◆ 设定方法的种类 立方体干涉的设定方法有以下 3 种。1. 输入立方体坐标的最大/最小值。
2. 用轴操作把机器人移到立方体的最大/最小值的位置。
3. 输入立方体的三边边长(轴长)数值后，用轴操作把机器人移到中心点。
◆设定操作 操作步骤 选择主菜单的{ROBOT} → 选择{INTERFERENCE}＊1 → 选择想要的干涉信号＊2 → 选择“METHOD”＊ 3 → 选择“CONTROL GROUP”＊4 → 选择“REF COORDINATES” ＊5 注解 ＊1、显示干涉区域画面
＊2、用翻页键或输入数值切换到想要的干涉信号。输入数值时，需将光标移动信号号码处，按[SELECT]键进入数值输入状态，再输入想 要的信号号码，按[ENTER]键。＊3、每按一次[SELECT]键， “AXIS INTERFERENCE”和 “CUBIC INTERFERENCE”交替切换。如设定为立方体干涉，则显示画面改变。
＊4、显示选择对话框，选择想要的控制组。
＊5、显示选择对话框。选择想要的坐标系。如选择用户坐标，则进入数值输入状态，输入用户号，按[ENTER]键。
数值输入立方体坐标的最大值/最小值 操作步骤 选择“示教方式”＊1 → 输入要设定的“最大值”“最小值”的数值按[ENTER]＊2 、 注解 ＊1、每按一次[SELECT]键， “最大值/最小值”“中心位置”交替切换。， 设定“最大值/最小值” 。
＊2、立方体干涉设定完成。
用轴操作把机器人移到立方体的最大值/最小值的位置 操作步骤 选择“示教方式”＊1 → 按[MODIFY]＊2 → 光标移到“最大值”或“最小值”＊3 → 用轴操作键移动机器人＊4 → 按[ENTER]＊5 注解 ＊1、每按一次[SELECT]键、 “最大值/最小值”“中心位置”交替切换。、 设定“最大值/最小值” 。
＊2、显示“示教最大值/最小值位置”的信息。＊3、要修改最大值时，将光标移到“最大值”要修改最小值时，将光标移到“最小值” 、此 时光标只能在“最大值”“最小值”之间移动。按[CANCEL]键，光标可自由移动。、 ＊4、用轴操作键把机器人移到立方体的最大值或最小值位置。
＊5、当前值作为立方体干涉区域被设定完成。
输入立方体的三边边长（轴长）数值后，用轴操作把机器人移到中心点 操作步骤 选择“示教方式”＊1 → 输入要设定的“长度”数值，按[ENTER]键＊2 → 按[MODIFY] 键＊3 → 用轴操作移动机器人＊4 → 按[ENTER]键＊5 注解 ＊1、每按一次[SELECT]键， “最大值/最小值” “中心位置”交替切换。设定上“中心位置”
＊2、设定轴长（长度）
＊3、显示“中心点并示教”的信息。光标只显示在“最大值” “最小值”处。
＊4、用轴操作键把机器人人移到立方体的中心位置。＊5、当前值作为立方体的中心位置被设定完成。
轴干涉区域
◆轴干涉区域 轴干涉区域， 是指判断各轴当前位置并输出信号的功能。设定各轴正方向负方向各自动作区 域的最大值和最小值， 判断各员当前值是在区域内侧或外侧， 并将该状态作为信号输出。ON： （ 区域内，OFF：区域外）
◆设定操作 数值输入轴数据 操作步骤 选择主菜单的{ROBOT} → 选择｛INTERFERENCE｝＊1 → 选择想要的干涉信号＊2 → 选择 “METHOD” ＊3 → 选择 “CONTROL GROUP” ＊4 → 输入要设定的员数据， 按[ENTER] 键＊5 注解 ＊1、显示干涉区域画面。
＊2、用翻页键或输入数值切换到想要的干涉信号。输入数值时，需将光标移到信号号码处，按[SELECT]键进入数值输入状态，再输入想 要的信号号码，按[ENTER]键。＊3、每按一次[SELECT]键， “轴干涉”与“立方体干涉”交替切换。选择“轴干涉” 。＊4、显示选择对话框。选择想要的控制组。
＊5、轴干涉区域设定完成。
用轴操作移动机器人设定轴数据 操作步骤 选择主菜单的{ROBOT} → 选择｛INTERFERENCE｝ → 选择想要的干涉信号 → 选择 “METHOD” → 选择“CONTROL GROUP”＊1 → 按[MODIFY]键＊2 → 用轴操作键移 动机器人＊3 → 按[ENTER]键＊4 注解 ＊1、同前项“数值输入轴数据”的＊1---＊4 的操作。＊2、要修改最大值时将光标移到“最大值” 。要修改最小值时将光标移到“最小值” 。此时 光标只能在“最大值” “最小值”之间移动。按[CANCEL]键，光标可自由移动。
＊3、用轴操作健将机器人移动到想要的位置。＊4、轴干涉区域设定完成。
干涉区域的数据清除
选择下拉菜单的｛DATA｝ → 选择｛CLEAR DATA｝
选择要清除数据的干涉信号＊1 → ＊2 → 选择“YES”＊3
＊1、用翻页键或输入数值切换到清除数据的干涉信号。输入数值时，需将光标移到信号号码处，按[SELECT]键进入数值输入状态，再输入想 要的信号号码，按[ENTER]键。＊2、显示确认对话框。
＊3、该干涉信号的数据全部清除。
作业原点设定 作业原点
作业原点是与机器人作业相关的基准点， 它是机器人不与周边设备发生干涉、 启动生产线等 的前提条件，可使机器人确定在设定范围内。设定的作业原点位置可能通过 PP 操作或外部 信号输入进行移动。另外，机器人在作业原点位置周围时，作业原点位置信号置为 ON。
作业原点的操作
◆作业原点位置的显示 操作步骤 选择主菜单的｛ROBOT｝ → 选择｛OPE ORIGIN POS｝＊1 → 按翻页键＊2
注解 ＊1、显示作业原点位置画面。在点焊以及搬运用途时，选择｛OPE ORIGIN POS｝即显示作 业原点位置画面。
＊2、当系统有多个机器人和工装轴时，用翻页键来切换控制组。◆作业原点的输入和变更 操作步骤 在作业原点位置画面按轴操作键＊1 → 按[MODIFY]键、[ENTER]键＊2 注解 ＊1、移动机器人到新的作业原点位置。＊2、修改作业原点位置。补充 修改作业原点后，作业原点立方体干涉区域将自动地以基座坐标系形式设定为干涉区域 22 －24。? 干涉区域 24 机器人 1 用 ? 干涉区域 23 机器人 2 用 ? 干涉区域 22 机器人 3 用 作业原点立方体如下图立方体， 边长值是由用户设定的参数决定。修改参数就可改变所设定 立方体大小
S3C412：作业原点立方体边长
◆向作业原点的移动 示教模式时
操作步骤 在作业原点位置画面按[FWD]健 ＊1 注解 ＊1、向作业原点移动。此时，将显示“返回作业原点”的信息。移动速度就是选择的手动速度。再现模式时 有作业原点复位信号输入时（上升沿检出） ，采用同示教模式相同的操作，向作业原点移动。速度是根据参数指定的速度。◆作业原点信号的输出 在运动中进行位置确认，只要一进入作业原点立方体，立即输出信号。
工具尺寸的设定 工具文件的登录
工具文件的个数 工具文件最多可输入 24 个。工具文件编号分别为 0－23。可一个一个调出工具文件。
输入坐标值 以输入数值来建立工具文件时，输入的是工具控制点的位置在法兰盘坐标下各轴的坐标值。
选择主菜单的｛ROBOT｝ → 选择｛TOOL｝＊1 → 选择想要的工具号＊2 → 输入坐标值的轴＊3 → 输入坐标值 → 按[ENTER]键＊4 注解 ＊1、显示工具列表画面。工具列表画面只在文件扩展功能有效时才显示。在文件扩展功能无效时，只显示工具坐标的画面。
＊2、在工具列表画面中，将汇票移动到想要的序号上，按[SELECT]键。即显示选择的工具 坐标画面。在工具坐标画面中，用翻页键切换到想要的序号。要切换工具列表画面和工具坐标画面，需选择菜单上的｛DISPLAY｝→｛LIST｝或者 ｛DISPLAY｝→｛COORDINATE DATA｝ 。
＊3、进入输入数值状态。
＊4、输入坐标值。
Case of Tool A ,B
Case of Tool C
0.000mm 0.000mm 260.000mm
0.00deg 0.00deg 0.00deg
0.000mm 145.000mm 260.000mm
0.00deg 0.00deg 0.00deg
◆输入工具姿态数据 工具姿态数据是指表现机器人的法兰盘坐标瑟工具坐标关系的角度数据。把法兰盘坐标转至 与工具坐标一致时所需角度作为输入值。面对箭头的逆时针旋转为正方向。以 Rz→Ry→Rx 的顺序输入。
选择主菜单的｛ROBOT｝ → 选择｛TOOL｝ → 选择需要的工具号＊1 → 选择要输入 的坐标值＊2 → 输入旋转