【摘要】：海洋是地球生命的摇篮，是继陆地之后人类发展的第二大战略空间。21世纪，人类面临着人口迅速增长，自然资源枯竭等难题，而海洋拥有丰富的水资源，是人类未来淡水资源的主要来源，还蕴含着大量的石油，天然气，可燃冰等能源，还包含铜、锰、镍、钴等各种矿产元素及形形色色的生物资源，基于此人类的目光逐渐伸向海洋，随着对海洋的开发不断的深入和加强，水下机器人成为探索和研究海洋必不可少的工具，发展水下机器人对提升我国的海洋研究能力和发展海洋战略具有重要作用。 水下机器人的可靠性直接决定着水下机器人能否完成任务，而水下机器人推进器是水下机器人故障的主要来源，对水下机器人推进器进行故障模式和故障机理进行分析对提升水下机器人可靠性具有重要意义。本文针对动密封系统由于电机轴高速旋转和高水压的情况下易磨损失效导致漏水这一故障，提出动密封自修复技术设计方案。 动密封自修复系统主要包括传感器模块，信号处理模块，MCU模块，电源模块，电机凸轮推进机构，动密封冗余机构，电机螺旋桨推进模块等。电源模块为各个模块提供电源，温湿度传感器选用DHT-11，置于艉轴动密封处，在水下机器人不做翻转运动的条件下，当艉轴处动密封磨损时水下机器人温湿传感器最先检测到湿度的变化，湿度传感器的信号经过调理放大电路处理送入单片机，从而单片机判断水下机器人艉轴动密封处是否漏水；温度传感器检测轴的温度，传感器信号经过调理放大电路处理送入单片机，单片机通过调节电机的转速来降低温度。单片机是整个动密封系统的控制中心，处理传感器信号并凸轮电机和螺旋桨电机的旋转。电机凸轮推进机构是电机旋转带动凸轮机构旋转，通过凸轮机构带动插销上下运动，从而控制压缩的弹簧在动密封系统磨损失效的情况下释放，推动动密封冗余机构与水下机器人内壁密封连接，从而防止在机器人水下机器人艉轴处密封失效的情况下不漏水，能够继续完成任务。 最后通过实验论证，用水压泵模拟2MPA的水压，将螺旋桨推进器转速控制在766r/min,分两组检测，一组用未磨损的O型密封圈，一组用已磨损的O型密封圈，持续工作260h和780h后，观察弹簧是否释放，湿度传感器检测內舱是否渗水，实验结果证明自修复系统在动密封磨损失效的情况下启动，并能起到密封的作用，论证了自修复系统的可行性。

【学位授予单位】：中北大学
【学位授予年份】：2015

机构分析认为，在市场严格限价的大环境下，上个月武汉楼市供应一改前4个月低迷的态势，迎来一次爆发。支持对外开放：降低抗癌药品进口、国内生产销售环节增值税，对境外投资者以利润直接投资暂不征收预提所得税，实施企业境外所得综合抵免政策等。

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▲个展上的Parra（看得出来，他真的喜欢AM1）Parra的作品以超现实的波普艺术为主，虽然它的创作看起来都非常简洁，但不管是呈现形式还是思想主题都非常古怪。特朗普的贸易战是推手？刘江永称，一定程度上，是特朗普政府不断发酵的贸易保护主义、单边主义推动了日本与欧盟双边自贸协定的签订。

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事实上，不单日本与欧盟双方签订自贸协定，两大经济体还在不断寻求与其他国家和地区建立新的贸易关系。萌萌蠢蠢的“傻白甜”已逐渐失去市场过去的影视市场充斥着各种“傻白甜”女主，除了长得好看心地善良之外一无是处，会被各种优秀男人追求。

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其中，前期备受关注的海南板块，在经历连续两日的大跌后，亦微涨0.57%，但仍跑输大盘。截至6月底，全省新开工棚户区改造住房22991套，占总目标任务比例为88.8%，进度同比提高29个百分点、环比提高45.8个百分点，进度为历年最快；其中，棚改货币化安置户数为3707户，占新开工棚户区改造住房套数比例为16.1%。

在克罗地亚，人们常说有三种话题在男人们的聊天中被视作礼貌得体的：政治，女人，当然还有足球。（巴基斯坦装备的JF17战机）JF17战机是中国与巴基斯坦共同投资、联合研发的一款轻型战机，在保证成本优势的情况下，使用了诸如电传操控系统、玻璃化座舱、DSI进气道等先进技术，是一种具备优秀亚音速机动、多用途性能的机型，中国称之为FC-1“枭龙”/巴基斯坦称之为JF17“雷电”。

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当天，9月交割的白银期货价格下跌19.5美分，收于每盎司15.617美元，跌幅为1.23%；10月交割的白金期货价格下跌6.5美元，收于每盎司819.9美元，跌幅为0.79%。“我们有替代的产品，四点半之前赎回实时到账，不过，不限快速赎回额度的收益都不高的。

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然而，这些赞助方式所需要付出的成本高昂，显然并非对于所有品牌都适合，而且大手笔赞助商之后的得与失也需要日后才能验证。第1特战中队，装备MC-130H第320特战战术中队，伞降，负责空管，SOWT第353特种作战维修中队第353特种作战支援中队。

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作为两次世界大战之间一个小有成就的坦克生产国（考虑到波兰的国力，这一点相当了不起），波兰人曾在其力所能及的范围内，对各种类型的装甲机械化战斗车辆进行了大胆的尝试。而在这些尝试中，水陆坦克无疑是最令人感兴趣的一个（至少是其中之一）。vJr读杂志网

波兰人需要水陆坦克吗？这其实是个伪命题。首先，其国土地貌特征就很好地说明了这一点。“波兰”在斯拉夫语中意为“平原”或“平原之国”。总体上看，波兰地势平坦，平原广阔。但具体地讲，其地势南高北低，北部和中部为平原和坡地，占全国总面积的92％；南部有少部分丘陵和山区，占全国总面积的8％。全国平均海拔为174米，75％的国土在海拔200米以下（低于欧洲平均海拔300米的高度），仅有3％的地区超过海拔500米。北部埃尔布隆格地区为全国最低点，海拔

另一方面，在两次世界大战间的大部分时间里，好不容易复国的波兰人又都做着一个不切实际的“大国梦”，其国防政策决不仅仅是守家卫国这般简单。事实上，在这个梦幻式的美梦中，波兰人渴望重新恢复1772年前的疆界，建立一个包括波罗的海沿岸三国、乌克兰、白俄罗斯在内的大波兰。囊括波罗的海沿岸三国、乌克兰、白俄罗斯在内的大波兰，领土面积超过法国，成为仅次于苏联而位列欧洲第二大国家（历史上的波兰曾经很强，是个不折不扣的欧洲大国，而且是基督教守护者，曾经抵御过蒙古人的入侵，为西方文明的保存立下过大功，至今波兰都是天主教的核心地区之一）……在这个欧洲第二大国的梦想激励下（“统治波兰的毕苏斯基和他的助手们渴望扮演大国的角色”），整个20世纪20年代和20世纪30年代的大部分时间里，波兰都对周边国家采取了一种咄咄逼人的进攻性战略，其国防政策乃至军事工业都是围绕这一目标而建立起的（波兰之所以在20世纪20年代推行进攻战略，主要是因为波兰的外交政策立足于三项基本设想：一是各大国都愿意维持凡尔赛和会的解决办法；二是与法国的联盟继续有效；三是作为国际联盟成员而得到的一般安全保证。这些设想与其大国情结不无关系。大国心态促使波兰推行进攻战略，一系列的外交成功又助长了其大国心态）。也正因为如此，外交政策导致的军事需求，又推动了波兰军方对水陆坦克这一新兴军事技术装备产生了浓厚兴趣——毕竟在那些水系河流同样密布的中东欧地区，这将是一种不可或缺的进攻性装备，而不仅仅只是用于国土防御。至此，关于两次世界大战间波兰人是否需要水陆坦克的问题，究竟是不是一个伪命题，也就不言而喻了。vJr读杂志网

维克斯“ 卡登·洛伊德”3吨半轻型水陆坦克vJr读杂志网

1932年9月，作为“卡登·洛伊德”4吨轻型坦克采购计划的一部分，2辆维克斯公司附带提供的“卡登·洛伊德”3吨半轻型水陆坦克，也被运到了华沙郊外的莫德林装甲兵训练中心，准备接受波兰军方的评估。基本的陆地行驶测试之后，波兰军方认为“卡登·洛伊德”3吨半轻型水陆坦克除了装甲防护略显薄弱之外，陆上综合性能与“卡登·洛伊德”4吨轻型坦克基本相当，于是从1932年10月8日，对两辆水陆坦克样车的水上适航性测试也开始了。到了1933年5月，波兰陆军军械部首席工程师科萨科夫斯基上校在报告中建议，应当至少购买4辆“卡登·洛伊德”4吨轻型坦克和１辆“卡登·洛伊德”3吨半轻型水陆坦克样车，以供部队和设计部门进一步评估使用。不过，因为不久前T K - 3超轻型坦克的成功量产（山寨版“卡登·洛伊德”Ⅳ），波兰军方似乎尝到了甜头，于是以报价过高、经费有限为由（其实这完全是个借口，当时维克斯方面对全部5辆坦克的报价只有区区16 775英磅，可以说只是个成本价），只打算从英国人手中以低价购入一部分技术资料，然后像T K - 3那样照方抓药。波兰人是这样想的，也是这样做的（1933年，随着纳粹在德国上台，这个一直叫嚣着波兰不应存在的政权，使波兰感到了战争的威胁。于是，包括水陆坦克在内一系列军事装备的研制脚步加快了）。1933年7月，波兰军方正式向陆军工程研究院装甲武器建造设计局下达指示，要求其联合PZInz工厂以英方的技术资料图纸为蓝本，设计一种适合波兰国内生产的4吨级轻型坦克，同时在这种坦克的基础上衍生出一个水陆两栖版本（波兰军方希望能将这种特别版本的４吨轻型坦克部署到波兰东部地区，这里沼泽、河流、湖泊等水系密布，而且缺乏建设良好的公路系统，不具备两栖能力的普通坦克很难被有效使用）——两者间要最大限度的共享部件。由于手中并没有实物样车，整个项目的进展颇慢，直到1935年4吨级轻型坦克及其水陆两栖版本的设计工作才全面展开。vJr读杂志网

1936年秋，波兰4吨级轻型坦克的基本设计宣告完成（工厂设计代号

那么，这个由波兰4吨级轻型坦克衍生而来的水陆坦克方案（工厂设计代号

发动机与传动系统 为了保证良好的陆上和水上机动性能，

的悬挂系统和行动部分，在设计上与英国“卡登·洛伊德”3吨半轻型水陆坦克区别明显。其主动轮在前，诱导轮在后，每侧车体共有4个负重轮以及两个托带轮（英国“卡登·洛伊德”3吨半轻型水陆坦克无托带轮和诱导轮，最后一个负重轮同时兼任诱导轮。有托带轮会增大行驶阻力，结构较复杂，但可以避免履带上支拍击负重轮的问题。无负重轮优缺点正好相反，结构简单，但是履带上支容易拍击负重轮引发故障）。主动轮在设计上完全不同于“卡登·洛伊德”3吨半轻型水陆坦克，采用了一种奇特的一公一母设计，即主动轮本身没有导向齿只有导向孔，而每条履带由17块带有导向齿的履带板和17块无导向齿的履带板以及34根履带销组成，两种履带板交替安装，用履带销连结，当履带板上的导向齿插入主动轮上的导向孔时，主动轮可将动力传递给整条履带（不带导向齿的履带板上有孔，可安装防滑齿，使坦克能在冰雪地上行驶，并增加上岸或入水时的通行性能）。至于

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尽管在这次残酷的超远距离摩托化拉练中，包括

由于种种复杂的原因，1938年8月之后，对