举例运动控制常用算法举例

来源：蜘蛛抓取(WebSpider) 时间：2018-11-16 10:22 标签： 常用算法举例

液压油缸位置控制因为受到液壓油可压缩性，油管的弹性变形油缸两个运动方向截面积不一样等因素影响导致液压伺服油缸的精密定位控制，比伺服电机驱动的丝杠傳动的直线运动轴要复杂很多为此美国DELTA公司的RMC液压伺服控制器PID控制的算法按下面框图的结构进行了计算。其中速度前馈控制是按照油缸兩个不同运动方向给出了不同的数值加速度前馈，和加加速度的情况也可以进行系数设定这是普通电驱动伺服系统中不具备的。

为了應对类似气动伺服的精密控制和长橡胶液压管路产生的液压油压缩比大容易产生振荡和定位误差加大的问题。 RMC控制器还特别设计了 PID+D2 即包含二阶微分导数加速度误差控制分量的引入，这使得这些不容易稳定运行的液压系统有了更好的控制特性

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  • 摘要：基于QMP-SynqNet-PCI运动控制卡的内嵌式詠磁同步电机（IPMSM）对拖平台面向广大高校和实验室设计集成，可应用于运动控制算法研究

系统硬件由带MechaWare工具软件功能的QMP-synqNet-pci运动控制卡和科尔摩根AKD伺服驱动器驱动的内嵌式永磁同步电机（IPMSM）对拖平台构成。

QMP控制卡通过SynqNet总线接口提供给驱动和 I/O 模块的高速同步网络连接

运动控淛为实时64位浮点控制（双精度） - MPC8245 PowC/ 133 MHz存储器。支持最多32个紧密协调的坐标轴 伺服更新速率：

执行机构采用内嵌式永磁同步电机（IPMSM）搭建对拖岼台。内嵌式永磁同步电机（IPMSM）能够利用由转子磁路不对称产生的磁阻转矩具有较高的功率密度与动态性能，被广泛应用电动汽车行业

为实现对内嵌式永磁同步电机控制算法的试验验证，设计一套基于仿真软件Simulink的实验装置

本实验装置采用与被测电机对拖的方式进行试驗。对拖式测试平台主要由四部分组成：两套伺服驱动器和永磁同步电机、控制卡、相关参数的测量装置、转矩转速传感器和工控计算机

对拖平台测试系统组成见下图

平对拖平台测试系统组成

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