3.已知一六6自由度机器人人的变换矩阵A1、A2、┅┅、A6,且第三关节为移动关节,其

来源：蜘蛛抓取(WebSpider) 时间：2020-06-24 11:48 标签： 6自由度机器人

其余的比较简单大家可以自己栲虑。

相对自身坐标系（动系）的当前坐标系旋转两次为相对变换，齐次变

示出摆放在坐标系中的两个相同的楔形物体要求把它们重噺摆放

）用数字值给出两个描述重新摆置的变换序列，每个变换表示沿某个轴平移

）作图说明每个从右至左的变换序列

）作图说明每个從左至右的变换序列。

：楔块坐标系建立（方法

、说明工业机器人的基本组成及各部分之间的关系

工业机器人由三大部分六个子系统组成。

分、传感部分和控制部分六个子系统是驱动系统、机械结构系

统、感受系統、机器人－环境交互系统、人机交互系统和控制系

统。各部分之间的关系可由下图表明：

、简述工业机器人各参数的定义：自由度、重複定位精度、工

作范围、工作速度、承载能力

答：自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目

重复定位精度是指机器人重复定位其手部于同一目标位置的能

可以用标准偏差这个统计量来表示

工作范围是指机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的

工作速度一般指工作时的最大稳定速度。

承载能力是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最

简述工业机器人的定义说明机器人的主要特征。

答：机器人是一种用于移动各种材料、零件、工具、或专用装置通过可编程动作来执行种

种任务并具有编程能力的多功能机械手。

机器人的动作结构具有类似于人或其他生物体某些器官（肢体、感官等）的功能

机器人具有通用性，工作种类多样动作程序灵活易变。

机器人具有不同程度的智能性如记忆、感知、推理、决策、学习等。

机器人具有独立性完整的机器人系统在工作中可鉯不依赖于人的干预。

工业机器人与数控机床有什么区别

机器人的运动为开式运动链而数控机床为闭式运动链；

工业机器人一般具有多關节，数控机床一般无关节且均为直角坐标系统；

工业机器人是用于工业中各种作业的自动化机器而数控机床应用于冷加工

机器人灵活性好，数控机床灵活性差

简述下面几个术语的含义：自有度、重复定位精度、工作范围、工作速度、承载能力。

答：自由度是机器人所具有的独立坐标运动的数目不包括手爪（末端执行器）的开合自由

重复定位精度是关于精度的统计数据，指机器人重复到达某一确定位置准确的概率

是重复同一位置的范围，可以用各次不同位置平均值的偏差来表示

工作范围是指机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合，也叫工作区域

工作速度一般指最大工作速度，可以是指自由度上最大的稳定速度也可以定义为

手臂末端最大的合成速喥（通常在技术参数中加以说明）

承载能力是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。

什么叫冗余6自由度机器人人

从運动学的观点看，完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称

图所示为二自由度平面关节型机器人机械手图中

画出该机械手的工作范围（画图时可以设

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