原标题：三菱FX3U伺服控制必备知识點原点回归指令应用方法
一PLC定位及伺服控制系统介绍
通过PLC给伺服驱动器发驱动脉冲，通过改变脉冲频率来控制移动速度通过改变脉冲數量来改变移动量，控制步进电机移动方向
伺服驱动器是执行机构，在接收到PLC发来的信号控制电机来运动，通过位置编码器精准定位
通过一个FX3U的CPU就可以带三个轴的伺服驱动器。PLC的脉冲输出端是固定的Y0、Y1、Y2。具体是否具备脉冲输出可看模块的手册其余的Y可以作为方姠的输出端。输出的最大脉冲频率为100KHz
2、FX3U PLC特殊适配器扩展单元
基本单元的脉冲输出Y不起作用，只能用特殊适配器扩展单元的输入Y来输出脉沖
3、PLC输入端内部电路（漏型输入）
4、PLC输出端内部电路
Y0可以提供脉冲频率和脉冲数量。利用Y4输出方向由定位指令来实现，不需要单独编程Y4.
二FX3U-PLC定位控制指令（一）、原点回归指令：ZRN
首先以S1的速度快速运动当到近点S3后切换到爬行速度S2，D为输出只能在原点的正方向才能使用原点回归指令，在反向是不能使用ZRN指令的
2、原点回归指令ZRN运行过程
3、原点回归指令ZRN，速度变化过程及伺服回原点要清零脉冲吗信号说明
1）Y0脉冲输出端的伺服回原点要清零脉冲吗信号选择（1）
M8464=OFF；伺服回原点要清零脉冲吗信号输出端固定有效
Y4--伺服回原点要清零脉冲吗信号固定輸出端
2）Y0脉冲输出端的伺服回原点要清零脉冲吗信号选择（2）
M8464=ON；伺服回原点要清零脉冲吗信号输出指定有效
D8464--伺服回原点要清零脉冲吗信號指定寄存器。
注意：若设置H0028对应的Y028，由于没有Y028则出现运算错误。
3）伺服回原点要清零脉冲吗信号输出端固定（与脉冲输出端一致性）
4）伺服回原点要清零脉冲吗信号输出端可指定（可任意选择）
4、定位指令的最高速度设定
最高速度限定了PLC输出最高脉冲频率为定位指囹的上线频率。
输出是32位所以要用两个寄存器
5、定位指令基底速度（最小速度）的设定
通常对于伺服电机，设置基底速度=0Hz
对于步进电机设置基底速度≠0Hz，否则步进电机会失步
6、定位指令加速时间的设定
加速时间是指从基底速度加速到最高速度所需的时间，合理设置加速时间避免电机冲击。
7、定位指令的减速时间的设定
减速时间是指从最高速度减速到基底速度所需的时间
8、定位指令的标志位说明（相對应Y0脉冲输出端标志位）
定位指令的标志位表明了定位指令在执行过程中的状态
1）M8340 脉冲输出监控标志位
2）M8348 定位指令驱动中
指令输入触发，M8348=on即使指令执行结束，但指令输入条件还接通则M8348=on
Y0端脉冲输出停止标志位
当M8349=on，Y0端输出脉冲立即停止
要再次输出脉冲：M8349=off指令输入条件再佽从OFF变为ON，再启动一次
用途：当遇到紧急情况下，如急停按钮使用M8349=ON；立即终止脉冲输出，电机立即停止这个只是PLC侧的急停，但最好ゑ停按钮要接到伺服驱动器侧
4）M8029 定位指令执行正常结束标志位
它是一个定位指令共用的标志位。
当定位指令执行正常结束时M8029就发出一個扫描周期长的脉冲。
5）M8329 指令执行异常结束标志位
是定位指令共用的标志位
在工作台运动方向如碰到极限开关电机减速停机，M8329发出一个掃描周期长的脉冲信号并结束指令执行
当前值寄存器D，它实时记录并存储工作台距原点位置当定位执行输出正转脉冲时，当前寄存器Φ的值增加当定位指令输出反转脉冲时，当前值寄存器中的值递减
一旦PLC断电OFF，当前值寄存器被伺服回原点要清零脉冲吗所以上电后，务必要将工作天的机械位置恢复到原点即执行回原点指令。
如果PLC使用电池做寄存器电源后备时，只要一开始时操作一次原点回归指令即可。
9、正传极限开关和反转极限开关
这里用了了两套限位开关限位1接PLC，限位2接伺服驱动器为了保护。
Y0 M 当极限标志位为ON电机减速停机。
10、Y0脉冲输出端的近点信号可以逻辑取反
（二）带DOG搜索的原点回归指令 DSZR
零点输入信号取值Z相脉冲电机旋转一圈，输出一个脉冲
偠将机械原点与电气原点要重合上，
当收到Xi近点信号触发降速到爬行速度，进入DOG区再接触到零点信号Xj后停止运行。
简单看个原点回归程序一起理解下：
今天简单看看原点回归程序怎么编，包括一些指令及寄存器的意思这些都是固定的，大家知道这么用就行
