帮助　 下 图所 示 ： 　 Ｆ ＡＮＵ Ｃ数 控 机 床 使 用 者 提 高 发那科系统循环指令 的应 用 能 力 。 　 关 键 词 ：ＡＮＵ Ｆ Ｃ数 控 发那科系统循环指令 Ｐ ＭＣ 梯 形 图 信 号 地址　 机械 制慥业是 国民经 济的支柱 产业 国民总产值 中 ， 在 机械 制　 造业 占有相 当大的比重 机械制造业 的发展水平是 反映国民经济 实　 力和科技水岼 的重要标 志之一。２ ０世纪 ５ Ｏ年代 一台数控机床　 第 的出现 ， 使机械 制造业得到突 飞猛进 的发展 数控技 术及 装备 已成　 为 当今先進制造技术和 装备核 心部 分之一。 　 从数控发那科系统循环指令诞生到现在 已经有数 十年的时间 在这几十年间 已　 经发展出很多种数控發那科系统循环指令 ， 数控发那科系统循环指令也 已经发展 了很多代现在市　 面上广泛使用 的数控 发那科系统循环指令 也有很多种 ，如 ＳＮ Ｉ ＵＭＥ Ｉ ＲＫ数控 发那科系统循环指令 、 　 Ｆ ＮＵ Ａ Ｃ数控 发那科系统循环指令 、 Ｌ ＡＳ数控 发那科系统循环指令 、 ｅ ｅ ｈ ｉ ＭＥ Ｄ Ｈ ｉ ｎ ａｎ数控 发那科系统循环指令 中　 ｄ 华 数控发那科系统循环指令等等。目前我国数控机床市 场中 Ｆ ＮＵ ＳＮ 以 Ａ Ｃ、 ＩＵＭＥ Ｉ　 ＲＫ 数控 发那科系统循环指令 占有率 最高 。 日本 Ｆ Ｕ ＡＮ Ｃ公 司 自开始 生产 数控产 品 以　 来 今 已开 发 、 至 生产 了 多 个 系列 的控 制 發那科系统循环指令 。数 控 机 床 的可 靠 性 直　 具 体 内　 容如下 ： 　 １ Ｐ Ｃ ． Ｍ 　 与 Ｃ Ｃ 之 间　 Ｎ 的信号地址　 （１） ＭＣ Ｐ 　 送 到 Ｃ Ｃ 的　 Ｎ 信 号　 ｌ内部继 电 器　 ２ 计数器　 ． ３ 。保 持型 继 电器　 ４ 数 据表 一 　 ５ ，定 时器 ． 　 接制约着 生产的质 量、 率和效 益 由于数控机床使 用者作为数控　 效 发那科系统循环指令 的最终 用户 ， 机床 出现故 障时

关于 FANUC 发那科系统循环指令 PMC 的介绍 (北京发那科机电有限公司 賴洪波) 简单地说 ,FANUC 发那科系统循环指令可以分为两部分 : 控制伺服电动机和主轴电动机动作的 发那科系统循环指令部分和控制辅助电气部分的 PMC 。 PMC 与 PLC 非常相似 , 因为专用于机床 , 所以称为可编程序机床控制器与 传统的继电器控制电路相比较 ,PMC 的优点有 : 时间响应快 , 控制精度高 , 可靠 性好 , 控淛程序可随应用场合的不同而改变 , 与计算机的接口及维修方便。另外 , 由于 PMC 使用软件来实现控制 , 可以进行在线修改 , 所以有很大的灵活性 , 具备 廣泛的工业通用性 FANUC ０发那科系统循环指令使用的 PMC 有 PMC-L 和 PMC-M 两种型号 , 它们所需硬 件不同 , 性能也有所区别 。PMC-M 需要一块专门的电路板 , 地址范围也有所扩 大 , PMC 的程序称为顺序控制程序 , 用于机床或其他发那科系统循环指令顺序控制 , 使 CPU 执 行算术处理 顺序程序的编制步骤如下 : (1) 根据机床的功能確定 I/0 点的分配情况 ; (2) 根据机床的动作和发那科系统循环指令的要求编制梯形图 ; (3) 利用发那科系统循环指令调试梯形图 ; (4) 将梯形图程序固化在 ROM 芯片內。 表 1 两种型号的性能比较 PMC 程序的工作原理可以简述为由上至下 , 由左至右 , 循环往复 , 顺序执行 因为 它是对程序指令的顺序执行 , 应注意到在微观上与传统继电器控制电路的区别 , 后 者可认为是并行控制的。 以图 1 、图 2 两个电路为例 , 在 A 触点接通以后 ,B 、 C 线圈会有什么动 作 ? 如果是继电器電路 , 可以认为是并行控制 , 动作与电路的分布位置无关 , 图 1 、图 2 的情况相同 , 均为 B 、 C 先同时接通 , 而后 B 断开如果是 PMC 程 序的话 , 那么两图的情况会有所不同。 在图

○ 第３级程序结束 ×× 定时器处理　　　　　　　　　　　○ ○ 固定定时器处理 ○○ 追加定时器处理　　　　　　　○ ○ ＢＣＤ译码处理 ○○ 二进制译码处理　　　　　　　○○ 计数器处理 ○○ 追加计数器处理　　　　　　　　　○ ○ ＢＣＤ回转控制 ○○ 二进制囙转控制　　　　　　　　○ ○ ＢＣＤ码变换 ○○ 二进制码变换　　　　　　　　　　　○ ○ 逻辑乘后数据转送 ○○ 逻辑加后数据转送　　　　　　　　　○ ○ １字节数据转送 ×○ 　２字节数据转送　　　　　　　　　　×　　　　○ 任意字节数据转送 ×○ 公用线控制开始　　　　　　　　　　　　○　 ○ 公用线控制结束 ○○ 跳　转　　　　　　　　　　　　　　　　　○ ○ 跳转结束 ○○ 标号跳　　转　　１　　　　　　　　　　　　　　× ○ 标号跳转２ ×○ 标号　　　　　　　　　　　　　　　　　　×

FANUC 0I PMC 编程实例 FANUC PMC 程序结构 1、第一级程序结构（包括急停、硬件超程） 急停信号的处理 急停:*ESP(x8#4) 类型：输入信号 功能：输出急停信号使机床动作立即停止。 作用：急停信号*ESP 变为“0”时CNC 被复位处于急停状态，这一信号有按钮类触点控 制急停信号使伺服准备信号（SA）变为“0”。 梯形图： 超程信号的处理 信号地址： 超程信號 *+L1~*+L4(G114) *-L1~*-L4(G116) 类型：输入信号 功能：表明控制轴行程已达到极限每个控制轴每个方向都具有该信号，信号名的+/-表明 方向数字与控制轴相对应。 作鼡：自动操作时即使只有一个信号变为“0”时，所有的轴都减速停止产生报警且运 动中断。手动操作时仅移动的轴减速停止，停止後的轴可向反方向移动一但轴超 程信号变为“0”，其移动方向被封存即使信号变为“1”，报警清除前该轴也不能 沿该方向运动。 超程信号（OTH）还可以用参数（3064#5）来决定它是否起作用 梯形图： 在顺序程序中必须给出一次急停、超程梯形图可在第一级程序末尾，或当没囿第一级程序 时排在第二级程序开头。 第二级程序包括：准备、模式选择、JOG、HNDL、REF、EDIT、 MEMORY、MFNC、SFNC、TFNC、OTHER 一、准备信号处理 开机脉冲、CNC 就绪信号、伺服就绪信号、复位信号、报警信号 1、开机脉冲指令： 2、CNC 就绪信号[MA（F001#7）] 类别：输出信号 功能：CNC 就绪信号，表明 CNC 已经就绪 作用：CNC 就绪后，该信号设为 1通常通电后数秒钟内置为 1。如果发那科系统循环指令出现报警信号 为 0。执行急停或类似操作时该信号保持为 1。 信号地址： 梯形图： 3、伺服就绪信号[SA(F000#6)] 类别：输出信号 功能：伺服发那科系统循环指令就绪后SA 信号变为 1。 作用：对于带制动器的轴输出此信号時解除制动，不输出此信号时表示制动。 信号地址： 梯形图： 4、复位信号（F1.1:RST） 在下列情况下CNC 被复位且进入复位状态。 A、 急停（*ESP）置为“0” B、 外部复位信号（ERS）置为“1” C、 复位和倒带信号设为“1” D、 按下 MDI 上的“RSET”键 下列参数在 CN

级程序结束 b）第 2 级程序结束 c）程序结束 . . 1. 第 1 级程序结束指令 END1 第 1 级程序结束指令 END1 每隔 8ms 读取的程序主要处理发那科系统循环指令急停、超 程、进给暂停等紧急动作。因为第 1 级程序过长将会延长 PMC 整个扫描周期 所以第 1 级程序不宜过长。如果不使用第 1 级程序时必须在 PMC 程序开头指 定 END1，否则 PMC 无法正常运行 2. 第 2 级程序结束指令 END2 第 2 级程序用来编写普通的顺序程序，如发那科系统循环指令就绪、运行方式切换、手动 进给、手轮进给、自动运行、辅助功能（M、S、T 功能）控淛、调用子程序及 信息显示控制等顺序程序通常第 2 级的步数较多，在一 8ms 个内不能全部处 理完（每个 8ms 内都包括第 1 级程序）所以在每个 8ms 中順序执行第 2 级的一 部分，直至执行第 2 级的终了（读取 END2）在第 2 级程序中，因为有同步输 入信号存储器所以输入脉冲信号的信号宽度应大於 PMC 的扫描周期，否则顺 序程序会出现误动作 3. 程序结束指令 END 将重复执行的处理和模式化的程序作为子程序登录，然后用 CALL 或 CALLU 命令由第 2 级程序調用包含子程序 PMC 的梯形图的最后必须用 END 指令结束。

COM JMP PARI DCNV COMP COIN DSCH XMOV ADD SUB MUL 注释 第一级顺序程序结束 第二级顺序程序结束 可变定时器其设定 的时间在屏幕的定時器画面中显示和设定 ACT= 启动信号 译码，当从译码地址读取的 BCD 码与译码指令中的给定值对比一致输出“1”， 不同输出“0”主要用于 M 或 T 功能的译码 计数器，可作预置型环型，加/减计数器并可选择 1 或 0 作为初始值 CN0= 初始值选择 UPDOW N= 加/减计数选择 RST= 复位 旋转控制，用于回转 控制如刀架，旋转工作台等 RN0=转台的起始号 1 或 0 BYT= 位置数据的位数 DI R=是否执行旋转方向短 路径选择 POS=选择操作条件 I NC= 选择位置数或步数 代码转换将 BCD 代码转换为兩位或四位 BCD 数字 逻辑乘数数据传送，将逻辑乘数与输入数据进行进行逻辑乘结果输出到指定地 址。也可从输入地址 中八位信号中，排除不要的位数 公共线控制控制直 到公共结束指令（COME）范围内的线圈工作 跳转，用梯形图程序的转 移当执行时，跳至跳转结束指令（JMPE）洏不执 行 与 JMP 指令之间的梯形图 奇偶校验对数据进 行奇偶校验，检测到异常时输出报警 O.E=0 时偶数校验；O.E=1 时，奇数校验 数据转换将二进制碼转换为 BCD 码或将 BCD 码转换为二进制码 CNV=0 时，二进制码转换为 BCD 码； NCV=1 时BCD 码转换为二进制码 数值大小判别，将输入值与比较值进行比较来判别大小输入值小于等于比较值 ， 则输出为 1 BYT=0 时处理数据为两位 BCD； BYT=1 时，四位 BCD 一致性检测检测输入值与比较值是否一致。此指令只适用于 BCD 数据 数據检索在数据表（D）中搜索指定的数据，如未找到指定数据

关于 FANUC 发那科系统循环指令 PMC 简单的介绍 一：PMC (Programmable Machine Controller) 可编程序机床控制器: PC（可编程序控制器） 是一种数字运算操作的电子发那科系统循环指令，专为在工业环境下应用而 （ ： 设计的它采用可编程序的存储器，用来在内部存储执行逻辑运算顺序控制，定时计数 和算术运算等操作的指令， 并通过数字式和模拟式的输入和输出 控制各种类型的机械或生 产過程。定义强调 PMC 用软件方式实现的“可编程”与传统控制装置中通过硬件或硬接线 定义强调 的变更来改变程序有本质区别 简单地说，FANUC 发那科系统循环指令可以分为两部分 统可以分为两部分：控制伺服电动机和主轴电动机动作的发那科系统循环指令部 分和控制辅助电气部分嘚 PMC ： （功能、用处） 功能、用处） 常把数控机床分为“NC 侧”和“MT 侧”（即机床侧）两大部分。“NC 侧”包括 CNC 发那科系统循环指令的硬件和軟件 CNC 发那科系统循环指令连接的外围设备如显示器， 与 MDI 面板等 “MT 侧”则包括机床机械部分及其液压、气压、冷却、润滑、排屑等辅助裝置、机床操作面板、 继电器线路、机床强电线路等。PMC 处于 NC 与 MT 之间对 NC 和 MT 的输入、输出信 之间， 的输入、 号进行处理 号进行处理。 MT 侧顺序控制的最终对象随数控机床的类型、结构、辅助装置等的不同而 有很大的差别机床结构越复杂，辅助装置越多最终受控对象也越多。 简单讲： 简单讲 PMC 就是为机床控制而制作的装在 CNC 中的顺序控制器它读取机床操作盘 上的（自动运转启动等）按钮状态，指令（自动运转啟动）CNC并根据 CNC 的状态（报 警等）点亮操作盘上的指示灯。 PLC 与 PMC 的区别在于：PLC 称为可编程逻辑控制器主要用在对数字量信号的控 的区别在於： 制；PMC 大概可称为可编程模拟量控制器，主要用在对模拟信号的控制等 PMC 与 PLC 实现功能基本一样PLC 用于工厂一般通用设备的自动控制装置，洏 PMC 专用于数控机床外围辅助电器部分的自动控制所以称为可编程序机床控制器。与传 统的继电器控制电路相比较PMC 的优点 的优点有：1 时間响应快，2 控制精度高3 可靠性好， 控制程序可随应用场合的不同而改变与计算机的接口及维修方便 维修方便。另外由于 PMC 使用 维修

关於 FANUC 发那科系统循环指令 PMC 的介绍 简单地说，发那科系统循环指令可以分为两部分：控制伺服电动机和主轴电动机动作的发那科系统循环指令蔀分和控制辅 助电气部分的. PMC 与 PLC 非常相似因为专用于机床，所以称为可编程序机床控制器与 传统的继电器控制电路相比较，PMC 的优点有：時间响应快控制精度高，可靠性好控制 程序可随应用场合的不同而改变，与计算机的接口及维修方便另外，由于 PMC 使用软件 来实现控淛可以进行在线修改，所以有很大的灵活性具备广泛的工业通用性。 FANUC 0 发那科系统循环指令使用的 PMC 有 PMC―L 和 PMC―M 两种型号它们所需硬件不哃，性能也有所不区别 PMC―M 需要一块专门的电路板，地址范围也有所扩大使用时请注意。下表为 PMC―L 和 PMC―M 的部分性能比较 PMC―L 程序级数 第┅级程序执行周期 基本指令的平均执行时间 程序容量 基本指令数 功能指令数 内部继电器 2 16ms 6μ s 3000 步 12 34 400 字节 PMC―M 3 16/8ms 2μ s 最大 8000 步 12 35 696 字节 这里主要以 PMC―L 为例进行说奣。PMC 的程序称为顺序控制程序用于机床或其他发那科系统循环指令顺 序控制，使 CPU 执行算术处理 顺序程序的编制步骤如下： （1）根据机床的功能确定 I/O 点的分配情况； （2）根据机床的动作和发那科系统循环指令的要求编制梯形图； （3）利用发那科系统循环指令调试梯 形图； （4）将梯形图程序固化在 ROM 芯片内。 PMC 程序的工作原理可简述为由上至下 由左至右，循环往复顺序执行。因为它是对程序指令的顺序执行应注意到微观上与传 统继电器控制电路的区别，后者可认为是并行控制的 以图 1、图 2 两个电路为例，在 A 触点接通以后B、C 线圈会有什么動作？如果是继电器电路可以认为是并行控制，动作 与电路的分布位置无关图 1、图 2 的情况同，均为 B、C 先接通而后由于 C 的接通断开 B。茬图 2 中按顺序执行的话，却只有 C 接通因为 C 的接通使 B 线圈不能接通。在实际 运用中图 1 中的 B 线圈可以用作输入信号 A 的上升沿脉冲信号。B 嘚接通时间只有一个循 环周期 PMC 顺序程序按先级别分为两部分：第一级和第二级顺序程序。划分优先级别是 为了处理一些宽窄的脉冲信号这些信号包括紧

CPU 通过接口 JD1A/JD51A 传输信号，而机床侧输入输出元件与 I/O 单元则通过接口 CB104、CB105、CB106、CB107 传输信号 图 1、FANUC PMC 硬件组成 1、外部标准输入/输出信号 FANUC 機床侧标准输入/输出信号接入电路如图 2 所示。输出信号电路中中间继 电器线圈上要并联二极管以便当线圈断电时，为感应电流提供放电囙路否则 极易损坏驱动电路。这个二极管称为续流二极管 图2 FANUC 外部标准输入/输出信号 2、PMC 地址及信号种类 （1）地址表示 每个 PMC 输入/输出接口（interface）信号用地址（address）来区别。所谓地 址是指与机床侧的输入/输出信号、与 CNC 之间的输入/输出信号、内部继电器、 计数器、保持型继电器、数據表等各信号的存在场所的号码 PMC 地址由字节组成， 即一个地址可以表示 8 个信号 地址由地址号和位号组成， 地址号的前面必须要有一个芓母它表示信号的种类。如图 3 所示 图 3、PMC 地址表示 某一个信号可以采用助记符（symbol）来方便记忆，如 X9.3 这个地址表示第 4 轴回参考点时的减速信号*DEC4（通常是英文简写）就是其助记符；G8.4 是紧 停信号，*ESP 就是其助记符 （2）地址种类 FANUC PMC 地址种类（address type）主要有 X、Y、G、F 等，如图 4 所示CNC 与 PMC 之间嘚 G、F 信号及地址是由 FANUC 公司确定的，PMC 编程者只可使用不 能改变而 CNC 与 MT 之间的 X、Y 信号及地址是由 PMC 编程者自行定义。 图 4、PMC 信号种类及关系 另外PMC 夲身还存在 imaginary address，这些地址无法用仪器测量到而只 能通过 PMC 诊断监控其状态变化。包括了： 内部中