小火箭邢强去哪里

25岁的胡振宇,仰着头倚在办公室的老板椅上,想起他在江西九江渡过的童年。窗外的蓝天仿佛跟童年没什么两样,只不过以往眼前模糊的火箭逐渐变得逐渐清晰起来。这位大众眼中的“火箭天才”、“中国内地首家私人航天公司的CEO”,上过央视,接受过《南方周末》专访,写进过新华社内参,在马斯克刚被中国人所知的年代,胡振宇曾经是媒体的宠儿,他是用来对标马斯克的最佳中国样本。2015年,GQ一篇“22岁、身家1亿、火箭天才、“恐怖分子”……一个创业少年的时代样本”的长篇报道,“农田里造火箭”、“大粪坑里测试发动机”,一些细节的披露,让胡振宇沦为了舆论的笑谈。在开车去见投资人的路上,胡振宇低声告诉我,“曾经在媒体上栽了大跟头,如今需要低调起来”。

胡振宇参加凤凰卫视《鲁豫有约》节目录制

就在马路斜对面不到2公里的地方,矗立着另外一家火箭公司——零壹空间。5月17日,也就是今天,他们成功发射了一颗OS-X系列火箭。零壹空间CEO舒畅表示,这是中国首家成功发射自主研发火箭的民企。

令不少太空爱好者迷惑的是,就在一个多月前的4月5日,另一家民营火箭公司星际荣耀刚刚在海南的火箭发射场地发射了“双曲线一号”火箭,火箭飞行高度突破100km,最大飞行速度超过1200m/秒。而在媒体报道中,该枚火箭同样被冠以“首枚发射的民营火箭”的名号。

不过,在科普公众号“小火箭”创始人邢强博士看来,这两颗火箭并没有将有效载荷送入轨道,只能算是火箭的亚轨道试验,对外宣示效应远大于实际意义。

2018年2月8日注定是个不凡的日子。马斯克创立的SpaceX成功发射了现役世界上最强大的火箭“重型猎鹰”,搭载特斯拉的火箭驶离地球的视线,开启漫长而孤独的宇宙之旅。马斯克在推特转发的照片,赢得了千万次转发点赞,却深深地刺痛了中国航天爱好者的心。如今新一轮的太空竞赛竟然不是发生在国家之间,而是直接发生在美国的私营航天企业之间。用邢强博士的话说,中国民营航天至少差距马斯克5年以上。

鲁迅说,一部《红楼梦》,“经学家看见《易》,道学家看见淫,才子看见缠绵,革命家看见排满,流言家看见宫闱秘事” 同样,对于民营火箭,爱好者看到的是梦想,专家看到的是差距,政府看到的是机遇,投资人看到是风口,企业家看到的是市场。

据马斯克自己披露,重型猎鹰项目的总成本约为5亿美元。 这比美国航空航天局(NASA)的同类项目成本低了整整一倍。同样的逻辑,如果中国的民营公司自制火箭,成本能够同比“国家队”降低50%以上。多年以来,美国的发射市场多年来由巨头垄断。在2006年,波音和洛克希德·马丁甚至各出资50%成立了美国联合发射联盟,以贵得离谱的价格帮美国国防部、NASA以及其他组织执行火箭发射任务。于是NASA开始扶植Space X,除了技术转移,未来说不定连卡纳维拉尔角空军基地都不用了,直接用公司自己的发射场发射。Space X能够在2014年就实现盈利,这跟和NASA签订的发射协议有非常直接的关系。

亦庄,神奇的亦庄。为了拍摄创业太空选题。36氪纪录片导演樊浩前后去了7,8次亦庄。令他称奇的是,这些火箭公司不约而同的都把总部放在了位于北京东南五环的新兴开发区。其实,之所以选择亦庄,是因为航天系统“国家队”一院和三院的办公大楼均设在了丰台地区。近水楼台先得月,这些民营航天企业为了争夺体制内人才,纷纷将地址选在了亦庄。

同样是在亦庄,邢强带我们去见了另一家民营火箭企业——蓝箭航天。比起壹零空间的高调,蓝箭采取了相对稳妥策略,用CEO张昌武的话说,2018蓝箭最大的目标并不是发射一枚亚轨道火箭上空,而是试验成功自研的80吨级液体发动机。张昌武毫不掩饰自己的野心,就是希望能通过自己的火箭将卫星直接送上轨道。

蓝箭CEO 张昌武接受采访

火箭为卫星而生,所以卫星是火箭端最自然而高频的需求。它不是收益之源,却是目前火箭的商业之源。

1500公里外的湖南长沙,天仪研究院的杨峰正在与同事一起解读自研卫星“潇湘二号”发回来的数据。另外一间无菌实验室里,十几名员工在紧张地组装自己生产的第五颗卫星。“这是一个300亿美元的市场,足够我们玩。”杨峰十分看好天仪的方向——利用低成本的商业微小卫星,提供科学实验和技术试验服务。在2017年第四届中国军民两用技术应用推进大会上,天仪研究院宣布获得近亿元人民币A轮融资。天仪的进展如此顺利,跟地方政府的支持分不开。在“潇湘一号”卫星发生成功后,长沙当地政府决定给予天仪研究院人才项目500万元资金支持,现场还颁发了30万元的产业专项扶持资金。

天仪研究员CEO 杨峰

给政策、给场地、给补贴,成为了各地政府支持民营航天企业的不二逻辑。零壹空间5月17日发射的 “重庆两江之星”,正是在重庆完成的部分火箭研制。蓝箭航天,则将研制中心设在了陕西西安,4月,蓝箭又宣布将航天智能制造基地放置在湖州市经济开发区,总占地面积近120亩。而“火箭少年”胡振宇,干脆把火箭试验基地设在了山东龙口,每周定期往返山东监督研制进度,成为了胡振宇的日常工作。

其实,在马斯克的猎鹰重型火箭发射的前几天,2018年2月2日由地产大亨冯仑投资、由零重力实验室参与研发制造的“风马牛一号” 3U 立方星搭载长征二号丁火箭成功发射。用冯仑自己的话说,这是冯仑人生后半场的开场。地产思想家冯仑,如今将事业重心放在了VC上,先后投资了胡振宇的翎客航天和零重力卫星公司。如今,他成了中国第一颗私人卫星的拥有者。

在冯仑看来,中国到了出现埃隆·马斯克的时代了。他甚至还专门在自己的自媒体平台冯仑风马牛上,为其撰写了一篇名为《胡振宇:一个24岁的火箭公司老板》的文章。

其实,火箭发射是一项风险性极高的商业活动,火箭要是发射失败,炸掉了,分分钟烧掉上千万美元。但在美国,就是有人敢玩火箭,并且玩得起火箭,这背后都是一群对人类有宏大愿景的企业家和投资人在支撑着。在邢强看来,2009年马斯克甚至因为火箭发射失败一度面临破产。

“那年是最危险的时候“邢强摇着头感叹道”我觉得马斯克的成功有一部分是运气吧”这位曾经在美国航天从事多年航天研究的专家用未置可否的语气强调。

“我们什么时候才能有自己的马斯克呢?”

“世界上也许只会有一个马斯克”邢强笑着岔开了话题。

请欣赏,36氪纪录片《创业太空》

哇 csdn的用户居然有一千多万 看我冲上去
扩展卡尔曼滤波器(EKF)提出了一种新的惯性测量融合算法单元(IMU)和UWB,实现了80Hz的三维定位准确度显著提高,几乎没有延迟。
看来学习卡尔曼滤波刻不容缓了!!!

输入是:任何一对锚之间的相对距离。也就是说,对于锚定A和锚B,我们从这些锚的读数中得到了d{AB}和d{BA}。任何来自超宽带传感器的单一测量都是不可靠的。因此,我们取多个测量值的中间值作为A和B之间的估计距离,即,hat{d{AB}},hat{d{BA}}。理想情况下,hat{d{AB}应该非常接近\hat{d{BA}}。

是的,相对距离不能给出唯一的坐标。为了获得一个独特的坐标系,我们采用以下做法:

任何一对锚之间的相对距离。这是三角测量误差_水电站

将其中一个锚点固定为原点,即uwb中的锚点_101:[0,0,0]_校准.yaml

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