请问程序是通过什么控制机械舞手部动作及其动作的

来源：蜘蛛抓取(WebSpider) 时间：2011-07-19 02:56 标签： 机械舞手部动作
上传时间：
我自制的“环太平洋”战甲,机械手臂嗯,无线控制,程序,PCB电路自制,通过手套端单片机获取加速度计和陀螺仪的数据,通过算法分析变成相应的动作,通过2.4G通讯发给机械手控制的单片机,转化为对应自由度的舵机控制的PWM输出波形.
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solid works
CATAL CAXA 都行的
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大型化！？单件，紧凑化，有没有其它特点！？
在此拜谢啦、小批量又有什么特点呢，自动化，高速化特点除了这几个
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灵活化,简单化,
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当机械运动到不在限位时突然按下停止按钮，如果再次启动机械能否继续运动
我有更好的答案
问问题时，要交代清楚条件。
重复有两种，单纯的机械来回往复、固定程序的重复运行。我不知道你说的是那种。
前者比较价单，我就按后者来说，如果PLC选择三菱PLC，可以使用STL指令做循环。
STL就是带条件转移的步进指令，主要是做流程控制，和顺控不一样，使用STL指令非常方便和灵活执行程序段落中任意动作转换、调用、流程循环。
STL指令是按步来运行。比如使用机械臂取件：
等到下料指令（STL S0）
收到下料指令（SET S20）
手臂下降（STL S20）
手臂下降到位（set S21)
夹指夹住产品（STL S21）
夹紧OK（SET S22)
手臂上升（STL S22)
手臂上升到位（SET S23)
手臂水平移动至下料框（STL S23)
手臂水平移料到位（SET S24）
夹指打开放料（STL S24）
放料OK（SET S25）
手臂上升（STL S25)
来回循环运动的控制方式，无非就是对机构执行的控制，比如说电机，气动系统，液压系统。如果执行机构是电机，那么来回控制其实就是一个正反转控制电路。如果是气动或者液压系统，正反转就是一个电磁阀的切换控制。
三个继电器
一个变频器 一个PLC 一个接触器 一个或者2个光电接近行程之类的开关程序就是一个控制变频器启停
第二个控制正转 第三个控制反转
加光电限制
1、首先将电机的各个控制做一个正方向转动的小功能，再做一个负方向运动的小功能；2、做一个主程序，程序中通过循环不停调用小功能就可以了。
当程序执行到最后一步完成时，再次启动程序本身就反复执行了。
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出门在外也不愁君，已阅读到文档的结尾了呢~~
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