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舵机日常运行中的问题及其应对策略
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　　摘要：随着近年来我国经济的不断发展，交通在国民经济中所占的地位越来越明显，人们对交通的要求已经不单单是陆上交通的畅通无阻，更多的是要求交通路线呈现网络式的发展。近年来海上交通发展迅速，人们对海上交通也越来越重视，海上交通为我国经济的发展发挥了重要作用。船舶是海上交通的重要载体，对于船舶舵机对于船舶航运的安全具有重要的影响，因此加强船舶舵机的安全检查是更好的发挥船舶意义的重要举措。本文将对船舶舵机日常运行中常出现的问题进行相关的探讨。 中国论文网 /8/view-4288769.htm　　关键词：船舶 舵机 日常运行 问题 解决方案 　　一、引言 　　随着近年来船舶在我国海上交通中发挥着越来越重要的作用，船舶为我国经济的发展和交通网络化的发展提供了有利条件，船舶能够发挥海上的作用与舵机的正常工作是脱离不了关系的。船舶能够在海上进行方向的改动，是通过依靠安装在船舶尾部的船舵实现的，由此可以看出舵机对于船舶作用的发挥起着多么重要的作用。当船舶在正常航运时如果舵机出现故障可想而知对船舶和船员的安全将会造成多么大的伤害。因此加强对舵机的安全管理，尽量避免出现安全隐患问题不仅仅是航运正常发展的要求，同时也是对我国船员和乘务人员生命负责的表现。本文将主要讲解舵机在日常运行中出现的问题以及我们应该采取怎样的措施解决这些问题。 　　二、舵机的基本结构构成 　　船舵主要是由舵叶，舵杆和舵机等部分组成。船舵在接到驾驶者的命令改变船舵的方向主要是依靠舵机带动舵叶实现的。舵机工作效能的发挥对于船舵的正常使用意义重大。因此舵机在整个舵系统中处于重要位置，同时舵机也是整个舵系统中比较容易出现事故的部位，因此加大对舵机的安全检查是发挥舵机正常使用的重要方法。 　　船舶舵机按照不同的驱动动力可以分为三类，即蒸汽舵机，电动舵机和电动液压舵机。其中电动液压舵机由于自身具有重量轻，尺度小，灵敏度高，平稳，并且在工作过程中可以因为缓冲风浪的作用减少对舵叶的损伤而备受用于大中型船舶上。 　　电动液压舵机一般多采用电动机带动油浆因此被称为电动液压舵机。液压舵机通过油液具有不可压缩性以及流量，压力和流向的可控制性进行转舵。舵机通过油浆把机械能转化为油液的压力能，然后通过转舵机构把压力能转化为机械能，进而实现对舵的左右转动。 　　三、舵机的基本要求 　　（一）由于舵机对于船舶的影响意义重大，因此就要求舵机具有足够的强度能够在船舶运行过程中进行操舵的能力，这就要求舵机具有在短时间内调整舵的能力。舵自一舷转至到另一方同意角度所需时间要控制在二十八秒之内。因此加强舵机的强度对于船舶航运的安全至关重要。 　　（二）在对船舶进行舵机装置时往往要设置一个主要的舵机装置同时还要设置一个辅助的舵机装置，这样就使得舵机能够在双重保险下正常运转，不至于一个舵机失去控制能力时导致对船舶的破坏。 　　（三）驾驶室与舵机室之间要加强通信设施，只有这样才能保证对船舶实际情况的掌握，这样有利于驾驶室及时科学的将信息传达给舵机室，有利于二者更完美的将航运进行到底。 　　（四）在进行舵机装置时要设置相应的舵角限制器。舵角限制器的使用是为了使舵在到达舵角限位器时能够停止。这就要求在装备舵角限制器时应该与转舵的机制相协调，而不是应该与舵机的控制相同步。 　　（五）舵机装置应该保持舵位不变的装置，这样就可以保证船舶在航运过程中可以自由航运，减少工作强度和压力。 　　（六）当主要的舵机进行相应的动力操作时，要设置一个固定的储油箱，储油箱的使用是为了使得动力转舵能够在动力足够的情况下进行工作。储油箱应该以管路固定连接，这样有利于液压在舵机室内充液的完成。 　　（七）在控制系统上也要做好充足的准备，要具有两套独立的舵机控制系统，每个系统均能够在驾驶室控制，两套控制系统对于舵机的正常工作发挥了不可磨灭的后备保证作用。 　　（八）在驾驶室和舵机室要有固定的带有图像和理论知识的操作说明，只有对操作各个环节的认真把握才能保证舵机的控制系统和转舵系统能够正常运转。 　　四、舵机日常运行中经常出现的问题 　　由上文的介绍中我们可以得知舵机对于船舶的正常航运起着重要的作用。因此加强对舵机的管理是保证船舶发挥作用的重要措施。舵机在使用过程中出现的问题对于船舶的正常使用起着重要的束缚。加强对这些问题的研究是保证舵机功能发挥的重要措施。下面我们将对舵机在日常生活中出现的问题进行相应的分析。舵机在日常运行中比较出现的故障分为硬件故障和软件故障两种。 　　（一）硬件故障时指与舵机相应的机器，设备对舵机功能的发挥起到了一定的限制的障碍，导致舵机不能正常使用的情况。其中硬件故障包括以下几类： 　　1.通信系统故障。通过上文中加强驾驶室和舵机室的通信设施建设中我们可以得知驾驶室和舵机室的通信建设对于消息及时传达意义非凡，但是在舵机的日常使用中会出现驾驶员发出的信号不能传达到舵机的情况，舵机收不到舵令，导致舵机室和驾驶台不能发挥最佳功能。 　　2.电力系统故障。舵机的使用与电力系统的正常运转有关，如果电力系统出现故障会对舵机的运转造成一定影响。在舵机的硬件故障中就包含电力系统等电力输出故障的发生，这些故障的发生也会对电动机的运行造成一定影响，进而破坏舵机的正常工作。 　　3.液压系统的故障。液压系统应该是密闭的，液压对于舵机的工作发挥具有举足轻重的作用，但是出现的油路泄露，主要油路封闭不严情况的出现都会使得液压系统不能正常运行。 　　（二）软件故障是值与舵机正常运行的管理制度有关系。软件故障中包括舵机运行的管理制度不完善，船员对舵机的操作存在着一些问题，这些都会对舵机的正常运行有一定的破坏作用。 　　五、对舵机进行相应的有效管理 　　舵机对于船舶的正常使用意义非凡，因此要加强对舵机的管理，通过上文对舵机在日常生活中存在的故障进行分析我们可以得知，舵机存在的故障分为硬件和软件两种，这些故障对于舵机功能的发挥起到一定限制作用，因此加强对舵机的安检和管理至关重要。下面我们对舵机正常使用的管理进行相应的探讨，希望能够有效减少舵机工作中的一些故障的发生。
　　（一）检查应急舵的有效性。通过对舵机的基本要求我们可以得到按照现代化船舶建造规范的要求，船舶应该具有两套以上的舵装置，一套是主推舵装置，一套为辅助装置。辅助装置的设置时为了避免在主推舵装置发生故障时导致舵机不能正常运行情况的出现，因此加强应急舵机的有效性检查是保证当主推舵装置发生故障时还能保证舵机正常运转的必要举措。在对应急跎的检查上一般要求船方进行应急舵的使用操作，在操作过程中看应急跎是否能够正常运转和使用。 　　（二）检查舵机的正常运转情况。党检查舵机的正常运转时需要船方的两名安检人员进行配合，一个安检员在驾驶台发出命令，一个安检员在舵机台关于舵机对于命令的运行情况，观察舵机在运行舵令是是否运转平稳，时间是否达到了快速化。 　　（三）检查舵角指示的准确性。舵角显示器的安装是为了正确显示舵叶旋转的准确位置，舵角显示器显示的角度应该与驾驶台操舵转向的角度完全相符，如果舵角显示器显示出现误差那么就会影响驾驶员对船舶的操作，可能会因为误差的情况导致船舶发生碰撞事故。因此要加强对舵角显示器的检查，一名安检员观察驾驶台上的跎角指数与另一位在舵机上的安检员所看到的数据是否一致。 　　（四）检查舵的液压性的密封性能 　　舵叶的运转时依靠油缸内的液体传递的电动机力实现的，因此要保证液压系统的密封性，只有这样才能起到传递液压的目的。这就要求安检员在检查舵机的时候要注意舵机的表面和舵机间的地面是否清洁，还应该注意检查油缸表面是否出现修补的痕迹，同时也要让船方启动舵机。观察在运行过程中是否会出现液压油渗漏的现象。 　　（五）加强有效的舵机管理体制 　　舵机的正常工作对于船舶的影响重大，通过上文中我们可以得知舵机在日常运行中出现硬件故障和软件故障，其中软件故障是与舵机管理缺乏相应的管理机制与舵机操作人员操作不熟悉的情况。因此加强对舵机的管理建设加强对舵机操作人员的技能培训，对于软件故障情况的发生可以起到有效的抑制，同时要加强操作人员脑海中关于舵机重要性的概念，提高舵机操作重要性的概念，使操作人员能够认真严肃对待。 　　六、结束语 　　本文对船舶舵机基本结构以及船舶舵机的要求以及日常工作中经常出现的问题进行了相应的介绍，随着船舶行业在我国交通的地位越来越凸显，加强舵机建设是发挥船舶功能的必然之路，同时也是我国船舶行业健康发展的必然措施。因此加强对舵机的管理和检查是减少故障发生的关键。 　　参考文献： 　　[1]黄丹清，刘晓微.船用大功率低速柴油机通用试车控制系统研究[J].上海造船，2011（02） 　　[2]陈玉华.船舶电站系泊调试[J].机电设备，2012（01） 　　[3]占淼，冉亮平.船舶舵机的安全检查[J].中国水运，2009（06） 　　[4]李云表.船舶舵机在安全检查时应注意的问题[J].中国水运，2010（03） 　　[5]张桂臣，任光，何文雪.船舶自动舵控制系统实施改造的研究及实现[J].中国造船，2006（04） 　　[6]彭德洋.船舶航向控制器的振荡机理分析及其应对措施[J].中国水运（学术版），2007（02） 　　[7]杨剑.AALBORG船用燃油锅炉介绍[J].中国修船，2007（01） 　　[8]徐红儿.一起舵机故障的原因分析[J].世界海运，2011（02） 　　[9]甘念重.船舶动力设备实操评估训练的探讨[J].中国水运（下半月），2008（02）
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舵机控制问题
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亲们，我想用西南科技大学里面提到的二次函数控制舵机，我就是想分赛道类型，然后给于不同的二次关系的KP，KD值，可是不知道有什么好方法测试，胡乱试也没多大效果，有没有什么好一点方法，便于调试测得的。
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你找的西南科技大学是第几届的技术报告？？
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人生。。初见 发表于
你找的西南科技大学是第几届的技术报告？？
大哥，你都“两个快两米，三个快三米，...........结果非同凡响。”了啊，还用技术报告啊。
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人生。。初见 发表于
你找的西南科技大学是第几届的技术报告？？
第七届的，上面有提到，就是不知道从何下手，有没有什么方法能调出大概的KP,KD值。
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我是LGB191 发表于
大哥，你都“两个快两米，三个快三米，...........结果非同凡响。”了啊，还用技术报告啊。
亲，你们怎么样啊，关于舵机控制这一块
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亲们，我还有个想法就是用斜率控制舵机打角，你们谁用没，能不能透露下，关于KPKD值怎么样确定大致范围、
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我是LGB191 发表于
大哥，你都“两个快两米，三个快三米，...........结果非同凡响。”了啊，还用技术报告啊。
我是说楼主按这计划的话会取的这样好成绩的。我的还能没达到，只是想的。。。。。
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心殇，逝不去 发表于
亲，你们怎么样啊，关于舵机控制这一块
我们最近一直在试舵机，我想到可类似用二次平方控制PID，正好你提到了，顺便我看一下，我的还没调好，一起努力吧！！
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人生。。初见 发表于
我们最近一直在试舵机，我想到可类似用二次平方控制PID，正好你提到了，顺便我看一下，我的还没调好，一起 ...
恩恩，慢慢试吧。{:soso_e178:}
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第五届中山 电磁报告有圆滑控制舵机思路 ，楼主可看看能否有帮助
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各位好，我在制作一个仿生作品，里面用到20多个辉盛MG90微型舵机.请问这款舵机的寿命怎么样？
我可能是一天持续摆动6到7个小时的。现在有点担心发热和齿轮磨损等的问题。
如果这款舵机不行，能否可以推荐一款耐久性更好的，也是类似的微型舵机？
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舵机不怎么承重
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每个都是独立运作，不像六足机器人那样连接
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每天连续摆动6-7小时。。。觉得还是用hitec这种吧。。。
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新手上路, 积分 33, 距离下一级还需 17 积分
谢谢，那我该用hitec吧，选择上面是数字的好还是模拟的好呢？我听说好像模拟的不容易坏点。
弘毅兄有没有靠谱点的淘宝卖家介绍？我怕买到假货
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还有型号麻烦介绍一种
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sugar433 发表于
还有型号麻烦介绍一种
我明天找玩了好多舵机的人，给你推荐几款哈
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弘毅 发表于
每天连续摆动6-7小时。。。觉得还是用hitec这种吧。。。
齿轮组是全金属的好还是金属塑料混合的好？
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好的，感谢
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sugar433 发表于
齿轮组是全金属的好还是金属塑料混合的好？
如果长时间演示的话推荐全金属的。主要是国产舵机塑料齿轮不达标，容易滑丝坏掉
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【求教】arduino控制MG995舵机的问题，通电不停转收藏
百度了很久没有遇到和我同样问题的，所以来这里求教一下我用5.3V的电源给arduino和MG995供电，碰到的问题是 我将arduino自带的sweep example烧进去后他不是转180度，单独写给他一个值的话他就会不停转。写0也是这样现在想实现的效果是，一个指令可以使他顺时针转，另一个逆时针，最后一个停下。另一个MG995用的同样电源到没出什么问题，像我以前使用的一样求问是什么问题呢？
不知道你的“不停转”是什么意思。就是转个不停？？如果是这样的话，你手上的应该不是MG995，而是360度舵机。这种舵机通常有一个地方有一个空，里面有可调电阻，可以调。这种舵机的话，就是你给一个1.5ms的PWM值，他应该是静止的，不是静止的话调可调电阻，让他静止。输出的PWM大于1.5ms就正转，小于1.5就反转。与1.5ms差值越大速度越快。如果给一个数还是会停下来的话，那就是普通舵机，顺时针转和逆时针转是根据 原状态 和 改变的状态 来决定的。原来Servo.write()给的是200，现在给的是100，那就是顺时针（取决于你怎么看），如果原来是100，你现在给200，那就是逆时针。
问题已经得到解决，感谢吧友帮助
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发表于 12-11-24 22:55:49
大S今天撞了下，然后左转舵机就发出咔咔声，应该是舵机坏了吧，但是为什么车子就动不了了，前进后退都不行，左右可以动，舵机坏了会这样吗？另外我想搞个单舵机，朋友让我买个拓亚的一个型号的舵机，请问单舵机比起双舵机有什么缺点吗，不想原厂2075了，最好是扭力大些的金属舵机，大家推荐下吧
最后登录16-7-26阅读权限170金钱2471 经验825 魅力188 分享精华0记录日志相册好友UID112201主题帖子积分10505注册时间11-8-8在线时间1011 小时
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发表于 12-11-24 23:59:15
买 二个辉胜995五十二只。我用了一年了。不错。就是不防水。
最后登录16-7-19阅读权限245金钱6763 经验632 我的遥控车重庆RC车模 【重庆群：】魅力136 分享精华0记录日志相册好友UID117660主题帖子积分41866注册时间11-9-17在线时间5613 小时
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发表于 12-11-25 00:06:22
辉胜995自己做防水。
车子不能动了，可以检查是否没电了。。。没电的话也会出现转向可以，但是无法前进后退。
你的舵机是扫齿了。。。。换辉盛或者春天防水舵机。
我用的春天防水舵机。
最后登录14-1-20阅读权限120金钱460 经验97 魅力16 分享精华0记录日志相册好友UID162537主题帖子积分2801注册时间12-8-13在线时间358 小时
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发表于 12-11-25 01:08:02
无益 发表于 12-11-25 00:06
辉胜995自己做防水。
车子不能动了，可以检查是否没电了。。。没电的话也会出现转向可以，但是无法前进后 ...
对对。。我也觉得大S这速度。数码用处不大。。。。2枚春天15KG舵机。。便宜又好用。。
&我1256TQI不支持。。。日哦&
发表于 12-11-27 20:17
&呵呵，有米的人还是可以上1256,。&
发表于 12-11-25 02:48
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发表于 12-11-25 08:20:40
无益 发表于 12-11-25 00:06
辉胜995自己做防水。
车子不能动了，可以检查是否没电了。。。没电的话也会出现转向可以，但是无法前进后 ...
我大s改了无刷，所以不玩水，用盛辉或者春天的舵机是不是连舵机臂都要换了？
&是的，换舵机臂很简单的事。。。完全没难度。购买舵机，自带摇臂。&
发表于 12-11-25 17:31
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发表于 12-11-25 08:27:57
dqzgm 发表于 12-11-24 23:59
买 二个辉胜995五十二只。我用了一年了。不错。就是不防水。
我淘宝查到是盛辉995 55克的，有的只卖30不到，有的卖50多，是不是这个舵机有假货？
&是的，有假货。。。。所以买春天的比较好。防水。&
发表于 12-11-25 17:31
最后登录14-6-2阅读权限45金钱115 经验45 我的遥控车大F魅力13 分享精华0记录日志相册好友UID174846主题帖子积分870注册时间12-10-12在线时间131 小时
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发表于 12-11-25 13:35:30
收2手大S，济南的可以当面交易，详情请拨打
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njhsh007 发表于 12-11-25 08:27
我淘宝查到是盛辉995 55克的，有的只卖30不到，有的卖50多，是不是这个舵机有假货？
你找销量高的就行。。。。。。。没问题 的这个没有假的。二十多块一支。不错了。还是金属齿。就是不防水。
相对于其它配件 。这个是超值 的
最后登录16-7-23阅读权限170金钱372 经验41 我的遥控车大S魅力22 分享精华0记录日志相册好友UID182167主题帖子积分9867注册时间12-11-22在线时间1742 小时
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发表于 12-11-27 08:17:45
我买了955R的用了也不错，实在
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