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超声波测距程序
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五邑大学第十二届科技学术节
电子设计大赛
校： 五邑大学
队伍名称： Robot L
课题名称： 躲避障碍物小车
参赛队员： 刘权超
第一章 绪论
1.1 课题设计的目的及意义
1.1.1设计的目的
1.1.2 课题设计的意义
1.2 躲避障碍物小车的设计思路
1.2.1 超声波模块的设计原理
1.2.2 躲避障碍物小车的原理框图如下图
1.3 课题设计的任务及要求
1.3．1 设计躲避障碍物小车的任务
1.3.2设计躲避障碍物小车的要求
第二章 小车系统总体方案设计
2.1 车模的选择
2.2 电机驱动模块的选择
2.3 电源模块的选择
2.4路况检测模块的选择
第三章 躲避障碍物小车机械设计
第四章 躲避障碍物小车硬件电路设计
4.1 小车的控制模块51单片机最小系统
4.2 电机驱动模块
4.3 电源模块的硬件设计
4.4 路况检测模块的硬件设计
第五章 躲避障碍物小车软件设计
5.1 主程序流程图
5.2 两块超声波模块的发生、接收和计算的设计
5.3 主从机串口通信程序设计
5.4 直流电机控制程序设计
5.5 系统的软硬件的调试
第六章 总结
6.1 创新点
6.2 目前尚存在的不足与改进方向
第一章 绪论
1.1 课题设计的目的及意义
1.1.1设计的目的
随着科技技术的快速发展，超声波在各个科技领域的应用越来越广，比如说超声波探伤仪、超声波测厚仪、超声波测距仪等等，但在实际生活的应用却不多，人们可以具体利用的超声波技术在实际生活中还十分有限。因此，这是一个值得开发而又有无限前景的技术及产业领域。展望未来，超声波作为一种新型的非常重要又有用的技术在生活的各个方面都将有很大的发展空间，它将朝着更加高定位、高精度的方向发展，以满足日益发展的社会需求。比如超声波清洗仪，超声波作用于液体中时，液体中每个气泡的破裂瞬间会产生能量极大的冲击波，相当于瞬间产生几百度的高温和高达上千个大气压，这种现象被称之为“空化作用”，超声波清洗正是用液体中气泡破裂所产生的冲击波来达到清洗和冲刷工件内外表面的作用……随着超声波的技术发展，超声波将从单纯的科技应用发展到实际生活的应用，最终向全社会普及。在新的世纪里，超声波在将来将发挥更大的作用。
1.1.2 课题设计的意义
随着科技的发展，人们的生活水平的提高，城市发展建设加快，城市与城市、城市与农村、农村与农村的道路的迅速建设，汽车等交
通工具的需求量也在不断增大。但是，由于各种不可避免的因素，交通安全建设却落后于城市建设。因此，经常出现交通事故等现象，使得交通安全问题一直像梦呓一样纠缠着人们的生活。而设计躲避障碍物小车进行躲避障碍物的自动控制系统，保证小车在地面上能自由躲避障碍物行走，是躲避障碍物小车的设计研制的核心部分。这个应用，如果应用在生活中的汽车上，用超声波来测量两车的距离，达到一定的距离的时候，就会自动提示或者报警或者控制汽车正确刹车停车……这样，就可以减少人为的交通事故的发生。而控制系统核心部分就是超声波测距的研制。因此，设计好的超声波测距就显得非常重要了。这也就是我们设计躲避障碍物小车的意义所在。
1.2 躲避障碍物小车的设计思路
1.2.1 超声波模块的设计原理
发射器发出的超声波以速度υ在空气中传播，在到达被测物体时被反射返回，由接收器接收，其往返时间为t，由s=vt/2 即可算出被测物体的距离。由于超声波也是一种声波，其声速v 与温度有关，下表列出了几种不同温度下的声速。在使用时，如果温度变化不大，则可认为声速是基本不变的。如果测距精度要求很高，则应通过温度补偿的方法加以校正。
表1-1 超声波波速与温度的关系表
1.2.2 躲避障碍物小车的原理框图如下图
单片机发出40kHZ 的信号，经放大后通过超声波发射器输出；超声波接收器将接收到的超声波信号经放大器放大，用锁相环电路进行检波处理后，启动单片机中断程序，测得时间为t，再由程序进行判别、计算，得出距离数，然后经过单片机程序处理，得到的数据来对小车的电机进行相应的控制。
图1-1 超声波测距
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利用超声波实现躲避障碍物——小车
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SpssSpss 基本解释社会科学统计套装软件Spss 网络解释1. 社会科学统计套装软体：回收资料利用社会科学统计套装软体(SPSS)进行次数分配、卡方检定及变异数分析统计,并比较毕业生就业状况、工作满意程度及学用配合情形在性别、毕业学校、学校时制、毕业时间、是否从事图书馆相关行业及是否会修读辅系或副主修等变项上是否具显著差异.2. 2. 统计分析：选取陕西耀州瓷和杭州郊坛下南宋官瓷样品,用中子活化分析(NAA)测得各个样品中29种元素的含量,用多元统计分析(SPSS)中的主成分因子分析法对样品进行分类、研究,从而揭示出耀州瓷胎和南宋官瓷胎的原料产地彼此独立,3. 3. 统计分析软件：专业技能: 统计学原理 多元统计分析 统计分析软件(SPSS)抽样调查 计量经济学 财务会计 国际金融4. spss：statistics packag 社会科学统计程序包5. spss：study perfor 学习支持系统6. spss：statistical packag 社会科学统计软件包Spss 双语例句1. Results The recurrence rates at 3-, 5-, 10-year were...&&&&所有的数据用SPSS10.0统计软件处理。2. 2. In the process of data analysis, SPSS is employed for the quantitative analysis.&&&&在资料分析中，采用SPSS统计软件进行量化分析。3. SPSS is employed to analyze the data.&&&&收集的数据利用社会科学的统计软件进行分析。4. Also, did you know that you can conduct sophisticated survey research online with SPSS Online Services.&&&&此外，你知道，你可以用 SPSS进行网上服务的复杂的调查研究网络。5. It is showed that there are certain correlations between these types of cells by SPSS.&&&&通过SPSS分析发现，上述各细胞之间的增长有一定的相关性。6. Spss的翻译6. But if you intend to use SPSS as a power user, you may outgrow it over time.&&&&但是如果你是高级用户，随着时间推移你会对它丧失兴趣。7. The results were analyzed with SPSS software.&&&&选择肾虚患者256例，采用PCR-RFLP的方法。8. 8. This study used SPSS software to undertake statistical analysis.&&&&本研究使用SPSS套装软体进行统计分析。9. Correlativity studying human body leucocyte antigen HLA and primary hypertension, purpose is primary hypertension molecule genetics mechanism, HLA there exists large amount of complex allele in gene, have much stronger state nature, the immunity with the disease, perceptual direct relevance easy to hand, that as a result primary hypertension and HLA gene correlativity study is that hypertension is immune inherit a hot spot of field, in studying, The study of system being in progress to the HLA gene structure, much HLA gene state nature, much state of HLA-II kind gene nature with EH, HLA and the EH left room pachismus analyses the software wielding SPSS, for EH molecule genetics mechanism, prognosis judgement and particular-rization use medicine etc.&&&&研究人体白细胞抗原HLA与原发性高血压的相关性，目的为原发性高血压分子遗传学机制，HLA基因存在大量的复等位基因，具有较强的多态性，与疾病的免疫、遗传易感性直接相关，因而原发性高血压与HLA基因的相关性研究是高血压免疫遗传领域的一个热点，在研究中，运用SPSS软件对HLA基因结构、HLA基因多态性、HLA-Ⅱ类基因多态性与EH、HLA与EH的左室肥厚进行系统学分析，为EH分子遗传学机制，预后判断及个体化用药等提供理论依据关键词原发性高血压 SPAA软件 HLA基因不要在线翻译！！！！10. Density Functional Theory method was used to optimize the geometries of 209 PCDE molecules, 209 PBDE molecules and 75 PCDD molecules at the B3LYP/6-31G* level. Using computed structural parameters as theoretical descriptors, the forward stepwise multiple regression technique was adopted to obtain QSPR models of environmental partition properties for these POPs by using GQSARF 2.0 and SPSS12.0 for windows programs. The obtained QSPR models are as follows:(1) QSPR models for predicting subcooled liquid vapor pressure, n-octanol/water partition coefficients lgK_(ow and subcooled liquid water solubilities -lgS_(w, l of PCDEs, of which correlative coefficients (R~2) are 0.988, 0.958 and 0.959 and the root-mean-square-error of estimation are 0.134, 0.116 and 0.327 respectively.(2) QSPR models of lgPL and n-octanol/air partition coefficients lgK_(oa for PBDEs, which both contain three structural parameters. The values of R2 for the two models are both 0.997 while the values of RMSEE are 0.073 and 0.062 respectively.(3) QSPR models of lgKow and–lgS_ for PCDEs, which both have one variable (mean molecular polarizability, α). The values of R~2 for the two models are 0.978 and 0.866 and the values of RMSEE are 0.300 and 0.270 respectively.(4) The molecular structures of 24 substituted naphthaline compounds were optimized using Hartree-Fock and DFT methods at four different levels and the same means was used to obtain four three-parameter (EHOMO, q~+ andα) QSPR models of lgK_. The model at the HF/6-311G** level is the best one of which R2 is 0.9662 and RMSEE is 0.380.(5) QSPR study for environmental partition properties of PCDEs was also performed using position of Cl substitution method in which simple parameters of substitution position were taken as descriptors. The multiple linear regression was performed with GQSARF 2.0 and SSPS 12.0 for windows programs to obtain QSPR models of lgP_L, lgK_ and–lgS_ for PCDEs of which R~2 are 0.991, 0.983 and 0.965 and RMSEE are 0.311, 0.100 and 0.300 respectively.&&&&采用密度泛函理论方法在B3LYP/6-31G*水平上对PCDEs、PBDEs和PCDDs的分子结构进行了全优化计算，以计算得到的量子化学参数作为理论描述符，采用GQSARF 2.0和SPSS 12.0 for windows统计程序进行正向逐步回归分析，建立了这些POPs的环境分配性质的QSPR模型：(1) PCDEs的过冷液体蒸汽压、正辛醇/水分配系数lgK_(ow和水溶解度-lgS_(w，l的QSPR模型，这3个QSPR模型的相关系数(R2)分别为0.988、0.958和0.959，估计的均方根误差分别为0.134、0.116和0.327；(2) PBDEs的lgPL和正辛醇/空气分配系数lgK_(oa的QSPR模型，这两个模型都包含三个分子结构参数，其R~2都为0.997，RSMEE分别为0.073和0.062；(3) PCDDs类化合物的lgK_和-lgS_w的QSPR模型，两个模型都只含一个变量，其R~2分别为0.978和0.866，RSMEE分别为0.300和0.270；(4)采用Hartree-Fock和DFT方法，在4种不同水平上优化计算了24个取代萘系列化合物的分子结构，采用上述同样的方法分别建立了四种水平上的三变量lgK_模型，通过比较得到，在HF/6-311G**水平计算得到的模型最好，R为0.966，RSMEE为0.380；(5)同时，采用氯原子取代位置方法对PCDEs的环境分配性质进行QSPR研究，建立了PCDEs的lgPL、lgK_和-lgS_的QSPR模型，其R~2分别为0.991、0.983和0.965，RSMEE分别为0.110、0.100和0.300。11. The base data of this article are collecting by seasonal changes in the airline rather than traditional calendric statistics, for holding the market demand accurately. At the same time, a series of methods such as multi-variable statistical analysis, price elasticity of demand analysis and input-output analysis are introduced to evaluating and choosing the base-airport and routes for Shenzhen Airlines, and procedured by SPSS to solve the base-airport choosing model.&&&&&&为了更好的把握市场需求以及有效的规划航线网络，本文并未采用传统的日历年数据，而是采用与航班计划密切相关的航季年度数据；同时，为了更科学准确的选择深航的基地和航线，本文引入了多元统计的综合评价、价格需求弹性分析、投入产出分析等研究方法，对深航的航线网络规划问题进行了深入的研究，并借助SPSS软件加以实现。12. 12. Methods We enrolled 551 vitiligo patients with psychological problems from total 7443 patients with vitiligo after investigating sexuality, profession, area of lesions, distribution, reactiveness and typing by filling out the epidemiological questionnaire, and then we analyzed the correlation of psychological problems and clinical manifestations. Statistical analyses were performed using SPSS-13.0 software, and the data were analyzed by Chi-square test and variance analysis.&&&&&&采用统一制定的流行病学调查表，调查员对白癜风患者进行面对面同等细致询问，就其性别、职业、皮损面积、单双侧分布、皮损的活动性及分型等情况进行调查，并让患者自身评价其心理状况，从7 443例患者中筛选出551例自觉有心理问题的患者，分析上述临床资料与心理问题的相关性。13. Spss是什么意思13. The correlations of parameters calculated by SPSS show that, below the transition temperatures, elastic moduli of temperature ramp with a fixed frequency of 1 Hz and elastic moduli of frequency sweep under different temperatures are significantly p apparent activation energy and protein denaturalization temperature are considerably positively correlated.&&&&&&通过SPSS分析相关性表明：在面筋蛋白转变温度下，固定频率的温度扫描的弹性模量和在不同温度下的频率扫描的弹性模量成显著的正相关；面筋蛋白的转变温度与表观活化能呈较显著的正相关。14. Methods:Endocardiography was carried out in 15 patients with pathologically confirmed Hypercatecholaminism and 15 age-, sex-, nationality-, mean blood pressure matched essential hypertensives.&&&&&&经过对比15例经病理证实为儿茶酚胺增多症与15例同期住院并且年龄、性别、民族、平均血压水平匹配的原发性高血压患者，观察儿茶酚胺组与高血压组的超声心动图结果，应用SPSS10.0软件对各组变量进行方差齐性检验后采用独立样本t检验。15. The data of these groups were analyzed by the regression statistical method in SPSS 13.0 to research if the pre-hospital time, the detained time in the emergency department(T2) and the pre-definitive treatment time(Tt=Ti+T2) was correlated with the prognosis and to compare the outcome of different time group after getting the turn-point time by Chi-square test.&&&&&&用序秩回归分析方法分析各组患者的T_1、T_2、T_t和预后的相关程度，同时对有相关关系的组进行Logistic回归分析找出T_2时间的拐点，用卡方检验比较拐点组与其他组的疗效区16. At the same time, the thesis has defined the meanings about factors, established appropriate indexes to measure these factors, founded the model of factors influencing customer loyalty and put forward interrelated hypothesis. The thesis makes an empirical research on factors influencing customer loyalty and their importance through questionnaire by applying SPSS V.14.0 software, then there are some conclusions as following:(1)Factor of tangible of service quality has a strong and positive effect (2)Factors of responsiveness of service quality and customer satisfaction have a moderate and positive effect (3)Factor of assurance of service quality has a relative weak but positive effect (4)Factor of reliability and empathy of service quality have a little, positive effect on customer loyalty in the large-scale retail business market.&&&&&&通过问卷设计、问卷调研和样本数据收集，运用软件SPSS 14.0，采用因子分析、相关分析和多元回归分析等方法，对调研数据进行处理和分析，对假设进行验证，得出以下结论：(1)服务质量的有形性因素对我国大型超市零售业顾客忠诚产生较为显著的正面的影响作用；(2)服务质量的响应性因素和顾客满意因素对我国大型超市零售业顾客忠诚产生中等程度的正面的影响作用；(3)服务质量的保证性因素对我国大型超市零售业顾客忠诚产生相对较小程度的正面的影响作用；(4)服务质量的可靠性因素和移情性因素对我国大型超市零售业顾客忠诚虽然也产生微弱的正面影响，但是基本可以忽略其对顾客忠诚的影响。17. Spss的近义词17. Results revealed that students with higher starting mints showed less mental fear compared with time of lower starting points during evacuation from fire, and were able to escape nearly regardless whe furthermore, they would help each other. They bad stronger fire fighting consciousness and more fire fighting knowledge with weaker re-entry mentality and behavior, and weak in mentality and behavior of extinguishing the fire.&&&&&&采用世界先进统计软件SPSS 12.0 for Windows进行对比分析，其结果显示：在火灾情景下，起点较高的学生较之起点较低的学生存在较弱的恐惧心理，能做到就近逃生，而非局限于安全通道，相互救助心理和行为较弱；起点较高的学生较之起点较低的学生消防意识强，掌握的消防知识较多，重返心理和行为较弱，灭火心理和行为也较弱。18. Spss的解释18. The result indicatedthat all they could not affect the growth of SGC cell and SMMC-7721 cell. Inhibitory effects of the methyl alcohol crude extract and the compound 6 on thegrowth of H_(22) tumor cell lines in Kunming mice were detected.&&&&&&所有数据采用SPSS14.0统计软件进行处理，结果表明羧基三羟鬼笔毒肽和二羟鬼笔毒肽，分别对SGC和SMMC-7721细胞增殖无抑制作用。19. According to these tasks, we establish the model between entrepreneurial learning, entrepreneur capacity and entrepreneurial performance and propose the hypothesis. Then through questionnaire survey, data callback, the model is optimized by the analyses of SPSS statistic software, and the hypothesis become clear.&&&&&&在此基础上，建立起创业者学习、创业能力及其与创业绩效的关系模型，并提出相应研究假设；然后，通过问卷调研、数据回收，综合运用SPSS统计工具进行分析，证明了部分研究假设，得出了本研究的主要结论：1。20. 20. When researching the content and lay of conflict between personal knowledge and team knowledge, this article according as the most extensive explicit and tacit dichotomy in knowledge management, lays bare the home study from the two facets which contain the conflict between personal knowledge and team value and between personal knowledge and team rule, and brings forward corresponding relationship hypotheses. Then through questionnaire survey, data callback, the model is optimized by the analyses of structural equation modeling and SPSS statistic software, and the relationship among these factors and the extent of each factors impact become clear.&&&&&&在考察个人知识与团队知识发生冲突的内容与层面过程中，本文以知识管理中广泛使用的显隐性二分法为依据，从个人知识与团队价值观冲突、个人知识与团队规则冲突两个层面展开研究；在此基础上，建立起围绕知识员工个人知识与团队价值观、团队规则冲突及其与绩效的关系模型，并提出相应研究假设；然后，通过问卷调研、数据回收，综合运用SPSS统计分析工具以及结构方程模型法进行分析，经过模型修正、路径优化得到本文最终的结论模型，明晰了各因素间的关系及其作用强度。Spss是什么意思,Spss在线翻译,Spss什么意思,Spss的意思,Spss的翻译,Spss的解释,Spss的发音,Spss的同义词,Spss的反义词,Spss的例句,Spss的相关词组,Spss意思是什么,Spss怎么翻译,单词Spss是什么意思常用英语教材考试英语单词大全 (7本教材)
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