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摄像头组测速问题~~
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摄像头组，想请教一下，我用欧姆龙编码器将脉冲信号送给lptmr做处理能算出速度之后再做pid控制是这个流程吗？或者有什么别的好方法吗？我的3个ftm频率用完了，若用输入捕捉的话编码器是不是加不进去了？求大神赐教~~
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你用的是什么单片机啊
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cgtiso 发表于
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Float~ 发表于
我用的是PIT
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cgtiso 发表于
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能稍微给我讲下大概思路吗兄弟~~~
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定时数脉冲个数
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cgtiso 发表于
定时数脉冲个数
pit+lptmr？是嘛？~
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exiao 发表于
pit+lptmr？是嘛？~
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摄像头组 十字问题
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小车进十字没有问题，出十字的时候，只要车身歪，就乱走了。请教诸位车友，这种问题大家是怎么处理的。
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补充：没加赛道识别呢。
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作为新手，我的想法是，加个判断算法，如果一定宽度的黑线缺失（就是十字的空白处）过后，中线过大或过小就忽略掉，采用上次的值，
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闲云自惜 发表于
作为新手，我的想法是，加个判断算法，如果一定宽度的黑线缺失（就是十字的空白处）过后，中线过大或过小就 ...
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我是直冲,拼人品,目前十字都OK,想试试人字直冲~
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joywu 发表于
我是直冲,拼人品,目前十字都OK,想试试人字直冲~
祝君好运！直冲不是鲁莽。参数对了，图像好，人字什么的都是浮云。
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rascalmouse 发表于
祝君好运！直冲不是鲁莽。参数对了，图像好，人字什么的都是浮云。
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摄像头组测速问题
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这几天更换了好几个测速方案，最开始是io口模拟测速，后来用的ftm正交解码，这两个方案在100ms的脉冲累加值都在50之内（速度已经很大了），后来用lptmr测速，同样条件小能达到200到300，求大神解释为何差异这么大？
以下是正交解码的代码，在论坛上找的，不知是不是这个有问题。
void FTM1_QUAD_Iint(void)&&
&&PORTA_PCR8& &&&=&&PORT_PCR_MUX(6);& && && && && && && && && && && && && && &&&// 设置引脚A10引脚为FTM2_PHA功能&&
&&PORTA_PCR9& &&&=&&PORT_PCR_MUX(6);
&&PORT_PCR_REG(PORTA_BASE_PTR, 8) |= PORT_PCR_PE_MASK | PORT_PCR_PS_MASK ;& && &//开弱上拉
&&PORT_PCR_REG(PORTA_BASE_PTR, 9) |= PORT_PCR_PE_MASK | PORT_PCR_PS_MASK ;& && &//开弱上拉
&&SIM_SCGC6& &&&|=&&SIM_SCGC6_FTM1_MASK;& && && && && && && && && && && && && & // 使能FTM2时钟&&
&&FTM1_MODE& &&&|=&&FTM_MODE_WPDIS_MASK;& && && && && && && && && && && && && & // 写保护禁止&&
&&FTM1_QDCTRL& &|=&&FTM_QDCTRL_QUADMODE_MASK;& && && && && && && && && && && &&&// AB相同时确定方向和计数值&&
FTM1_CNTIN& &&&=&&0;& &
&&FTM1_MOD& && & =&&65535;& && && && && && && && && && && && && && && && && && &// 结束值&&
&&FTM1_QDCTRL& &|=&&FTM_QDCTRL_QUADEN_MASK;& && && && && && && && && && && && & // 启用FTM2正交解码模式&&
&&FTM1_MODE& &&&|=&&FTM_MODE_FTMEN_MASK;& && && && && && && && && && && && && & // FTM2EN=1& &
&&FTM1_CNT& && & =&&0;&&
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感觉问题应该不在这里。
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Jyoun 发表于
感觉问题应该不在这里。
求大神支招，今下午又将每个方案试了试，而且换了一个编码器，还是发现正交解码和io口模拟测得值差不多，用lptmr测得值大的多。小弟是第一次做直立车，我想问下100ms的速度周期，编码器读到的脉冲数大约是多少啊（此时以高速空转）？
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动感小麦兜 发表于
求大神支招，今下午又将每个方案试了试，而且换了一个编码器，还是发现正交解码和io口模拟测得值差不多， ...
马达转速（转每分），乘马达～编码器传动比（看齿轮齿数），乘编码器线数，除以3600，乘编码器采集周期（秒）。就是大约的脉冲数。
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K60的话你直接用DMA测速多好
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majorfog 发表于
K60的话你直接用DMA测速多好
摄像头组的，已经用DMA采集图像，怕再用DMA测速可能会干扰图像采集
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RE: 摄像头组测速问题
动感小麦兜 发表于
摄像头组的，已经用DMA采集图像，怕再用DMA测速可能会干扰图像采集
一样，我也是做摄像头的，不会有干扰，图像驱动我用的c口，脉冲采集用的b口，测试过 比较稳定。
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majorfog 发表于
一样，我也是做摄像头的，不会有干扰，图像驱动我用的c口，脉冲采集用的b口，测试过 比较稳定。
你采集的脉冲数大约多少啊，一直心里没有底。刚才试着用dma采集，结果不行，没采集到，用的是野火的例程，用ch4通道，用ptc5触发
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RE: 摄像头组测速问题
动感小麦兜 发表于
你采集的脉冲数大约多少啊，一直心里没有底。刚才试着用dma采集，结果不行，没采集到，用的是野火的例程， ...
用的100线的编码器大约每5ms累计40个脉冲上下，D车模
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majorfog 发表于
一样，我也是做摄像头的，不会有干扰，图像驱动我用的c口，脉冲采集用的b口，测试过 比较稳定。
兄弟你用的是野火的dma测速代码吗？如果不是，能发个dma测速代码借鉴一下吗，最近我也卡在这里都半个月了，谢谢了& &：）邮箱：
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