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谈谈伺服电机的功率、转矩、电流
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发表于： 16:48:07 楼主
谈谈伺服电机的功率、转矩、电流1、由于伺服电机是变频、变压调速的，所以属恒转矩调速；2、就是说，伺服电机的速度变化时，运行额定转矩不变；3、就是说，伺服电机的速度变化时，运行额定转矩不变，额定功率随速度正比增大；4、就是说，伺服电机的额电功率是个变值，伺服电机低速低功率，高速高功率；5、就是说，伺服电机在额定转速时的额定功率最大；6、伺服电机的额定功率=√3UIcosφ，与电压成正比，所以伺服电机的额定电流不随速度变化，为一个恒定的值；7、所以伺服电机工作时，是恒额定转矩、恒额定电流，就是说转矩、电流应该在额定值以下能长期运行；8、所以伺服电机运行期间，大电流意味着大转矩，控制电流的大小，就可以控制转矩的大小，说以电流环亦转矩环；9、电流环上给定电流，系统会进入失速保护，即电流大时会自动减速，保持电流不过载！ 10、只有恒转矩控制时，电流环闭环控制；&&
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加TA为好友 发表于： 17:43:55 1楼
服电机（servo motor ）是指在伺服系统中控制机械元件运转的发动机，是一种补助马达间接变速装置。伺服电机可使控制速度，位置精度非常准确，可以将电压信号转化为转矩和转速以驱动控制对象。伺服电机转子转速受输入信号控制，并能快速反应，在自动控制系统中，用作执行元件，且具有机电时间常数小、线性度高、始动电压等特性，可把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。分为直流和交流伺服电动机两大类，其主要特点是，当信号电压为零时无自转现象，转速随着转矩的增加而匀速下降。
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加TA为好友 发表于： 17:46:06 2楼
1、伺服系统（servomechanism）是使物体的位置、方位、 状态等输出被控量能够跟随输入目标（或给定值）的任意变化的自动控制系统。伺服主要靠脉冲来定位，基本上可以这样理解，伺服电机接收到1个脉冲，就会旋转1个脉冲对应的角度，从而实现位移，因为，伺服电机本身具备发出脉冲的功能，所以伺服电机每旋转一个角度，都会发出对应数量的脉冲，这样，和伺服电机接受的脉冲形成了呼应，或者叫闭环，如此一来，系统就会知道发了多少脉冲给伺服电机，同时又收了多少脉冲回来，这样，就能够很精确的控制电机的转动，从而实现精确的定位，可以达到0.001mm。直流伺服电机分为有刷和无刷电机。有刷电机成本低，结构简单，启动转矩大，调速范围宽，控制容易，需要维护，但维护不方便（换碳刷），产生电磁干扰，对环境有要求。因此它可以用于对成本敏感的普通工业和民用场合。 　　无刷电机体积小，重量轻，出力大，响应快，速度高，惯量小，转动平滑，力矩稳定。控制复杂，容易实现智能化，其电子换相方式灵活，可以方波换相或正弦波换相。电机免维护，效率很高，运行温度低，电磁辐射很小，长寿命，可用于各种环境。 　　2、交流伺服电机也是无刷电机，分为同步和异步电机，目前运动控制中一般都用同步电机，它的功率范围大，可以做到很大的功率。大惯量，最高转动速度低，且随着功率增大而快速降低。因而适合做低速平稳运行的应用。 　　3、伺服电机内部的转子是永磁铁，驱动器控制的U/V/W三相电形成电磁场，转子在此磁场的作用下转动，同时电机自带的编码器反馈信号给驱动器，驱动器根据反馈值与目标值进行比较，调整转子转动的角度。伺服电机的精度决定于编码器的精度（线数）。 　　交流伺服电机和无刷直流伺服电机在功能上的区别：交流伺服要好一些，因为是正弦波控制，转矩脉动小。直流伺服是梯形波。但直流伺服比较简单，便宜。
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加TA为好友 发表于： 17:47:46 3楼
自从德国MANNESMANN的Rexroth公司的Indramat分部在1978年汉诺威贸易博览会 上正式推出MAC永磁交流伺服电动机和驱动系统，这标志着此种新一代交流伺服技术已进入实用化阶段。到20世纪80年代中后期，各公司都已有完整的系列产品。整个伺服装置市场都转向了交流系统。早期的模拟系统在诸如零漂、抗干扰、可靠性、精度和柔性等方面存在不足，尚不能完全满足运动控制的要求，近年来随着微处理器、新型数字信号处理（DSP）的应用，出现了数字控制系统，控制部分可完全由软件进行，分别称为摪胧只瘮或抟旌鲜綌、撊只瘮的永磁交流伺服系统。 　　到目前为止，高性能的电伺服系统大多采用永磁同步型交流伺服电动机，控制驱动器多采用快速、准确定位的全数字位置伺服系统。典型生产厂家如德国西门子、美国科尔摩根和日本松下及安川等公司。 　　日本安川电机制作所推出的小型交流伺服电动机和驱动器，其中D系列适用于数控机床（最高转速为1000r/min，力矩为0.25～2.8N.m），R系列适用于机器人（最高转速为3000r/min，力矩为0.016～0.16N.m）。之后又推出M、F、S、H、C、G 六个系列。20世纪90年代先后推出了新的D系列和R系列。由旧系列矩形波驱动、8051单片机控制改为正弦波驱动、80C、154CPU和门阵列芯片控制，力矩波动由24%降低到7%，并提高了可靠性。这样，只用了几年时间形成了八个系列（功率范围为0.05～6kW）较完整的体系，满足了工作机械、搬运机构、焊接机械人、装配机器人、电子部件、加工机械、印刷机、高速卷绕机、绕线机等的不同需要。 　　以生产机床数控装置而著名的日本法那克（Fanuc）公司，在20世纪80年代中期也推出了S系列（13个规格）和L系列（5个规格）的永磁交流伺服电动机。L系列有较小的转动惯量和机械时间常数，适用于要求特别快速响应的位置伺服系统。 　　日本其他厂商，例如：三菱电动机（HC-KFS、HC-MFS、HC-SFS、HC-RFS和HC-UFS系列）、东芝精机（SM系列）、大隈铁工所(BL系列）、三洋电气（BL系列）、立石电机（S系列）等众多厂商也进入了永磁交流伺服系统的竞争行列。 　　德国力士乐公司（Rexroth）的Indramat分部的MAC系列交流伺服电动机共有7个机座号92个规格。 　　德国西门子（Siemens）公司的IFT5系列三相永磁交流伺服电动机分为标准型和短型两大类，共8个机座号98种规格。据称该系列交流伺服电动机与相同输出力矩的直流伺服电动机IHU系列相比，重量只有后者的1/2，配套的晶体管脉宽调制驱动器6SC61系列，最多的可供6个轴的电动机控制。 　　德国博世（BOSCH）公司生产铁氧体永磁的SD系列（17个规格）和稀土永磁的SE系列（8个规格）交流伺服电动机和Servodyn SM系列的驱动控制器。 　　美国著名的伺服装置生产公司Gettys曾一度作为Gould 电子公司一个分部（Motion Control Division），生产M600系列的交流伺服电动机和A600 系列的伺服驱动器。后合并到AEG，恢复了Gettys名称，推出A700全数字化的交流伺服系统。 　　美国A-B（ALLEN-BRADLEY）公司驱动分部生产1326型铁氧体永磁交流伺服电动机和1391型交流PWM伺服控制器。电动机包括3个机座号共30个规格。 　　I.D.（Industrial Drives）是美国著名的科尔摩根（Kollmorgen）的工业驱动分部，曾生产BR-210、BR-310、BR-510 三个系列共41个规格的无刷伺服电动机和BDS3型伺服驱动器。自1989年起推出了全新系列设计的掺鹣盗袛（Goldline）永磁交流伺服电动机，包括B（小惯量）、M（中惯量）和EB（防爆型）三大类，有10、20、40、60、80五种机座号，每大类有42个规格，全部采用钕铁硼永磁材料，力矩范围为0.84～111.2N.m，功率范围为0.54～15.7kW。配套的驱动器有BDS4（模拟型）、BDS5（数字型、含位置控制）和Smart Drive（数字型）三个系列，最大连续电流55A。Goldline系列代表了当代永磁交流伺服技术最新水平。 　　爱尔兰的Inland原为Kollmorgen在国外的一个分部，现合并到AEG，以生产直流伺服电动机、直流力矩电动机和伺服放大器而闻名。生产BHT、3300三种机座号共17种规格的SmCo永磁交流伺服电动机和八种控制器。 　　法国Alsthom集团在巴黎的Parvex工厂生产LC系列（长型）和GC系列（短型）交流伺服电动机共14个规格，并生产AXODYN系列驱动器。 　　原苏联为数控机床和机器人伺服控制开发了两个系列的交流伺服电动机。其中ДBy系列采用铁氧体永磁，有两个机座号，每个机座号有3种铁心长度，各有两种绕组数据，共12个规格，连续力矩范围为7～35N.m。2ДBy系列采用稀土永磁，6个机座号17个规格，力矩范围为0.1～170N.m，配套的是3ДБ型控制器。 　　近年日本松下公司推出的全数字型MINAS系列交流伺服系统，其中永磁交流伺服电动机有MSMA系列小惯量型，功率从0.03～5kW，共18种规格；中惯量型有MDMA、MGMA、MFMA三个系列，功率从0.75～4.5kW，共23种规格,MHMA系列大惯量电动机的功率范围从0.5～5kW，有7种规格。 　　韩国三星公司近年开发的全数字永磁交流伺服电动机及驱动系统，其中FAGA交流伺服电动机系列有CSM、CSMG、CSMZ、CSMD、CSMF、CSMS、CSMH、CSMN、CSMX多种型号，功率从15W～5kW。 　　现在常采用（Powerrate）这一综合指标作为伺服电动机的品质因数，衡量对比各种交直流伺服电动机和步进电动的动态响应性能。功率变化率表示电动机连续（额定）力矩和转子转动惯量之比。 　　按功率变化率进行计算分析可知，永磁交流伺服电动机技术指标以美国I.D 的Goldline系列为最佳，德国Siemens的IFT5系列次之。
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加TA为好友 发表于： 17:49:35 4楼
伺服电机与步进电机的性能比较 　　步进电机作为一种开环控制的系统，和现代数字控制技术有着本质的联系。在目前国内的数字控制系统中，步进电机的应用十分广泛。随着全数字式交流伺服系统的出现，交流伺服电机也越来越多地应用于数字控制系统中。为了适应数字控制的发展趋势，运动控制系统中大多采用步进电机或全数字式交流伺服电机作为执行电动机。虽然两者在控制方式上相似（脉冲串和方向信号），但在使用性能和应用场合上存在着较大的差异。现就二者的使用性能作一比较。 　　一、控制精度不同
　　两相混合式步进电机步距角一般为 1.8°、0.9°，五相混合式步进电机步距角一般为0.72 °、0.36°。也有一些高性能的步进电机通过细分后步距角更小。如三洋公司（SANYO DENKI）生产的二相混合式步进电机其步距角可通过拨码开关设置为1.8°、0.9°、0.72°、0.36°、0.18°、0.09°、0.072°、0.036°，兼容了两相和五相混合式步进电机的步距角。 　　交流伺服电机的控制精度由电机轴后端的旋转编码器保证。以三洋全数字式交流伺服电机为例，对于带标准2000线编码器的电机而言，由于驱动器内部采用了四倍频技术，其脉冲当量为360°/°。对于带17位编码器的电机而言，驱动器每接收131072个脉冲电机转一圈，即其脉冲当量为360°/.0027466°，是步距角为1.8°的步进电机的脉冲当量的1/655。 　　二、低频特性不同 　　 步进电机在低速时易出现低频振动现象。振动频率与负载情况和驱动器性能有关，一般认为振动频率为电机空载起跳频率的一半。这种由步进电机的工作原理所决定的低频振动现象对于机器的正常运转非常不利。当步进电机工作在低速时，一般应采用阻尼技术来克服低频振动现象，比如在电机上加阻尼器，或驱动器上采用细分技术等。 　　交流伺服电机运转非常平稳，即使在低速时也不会出现振动现象。交流伺服系统具有共振抑制功能，可涵盖机械的刚性不足，并且系统内部具有频率解析机能（FFT），可检测出机械的共振点，便于系统调整。 　　三、矩频特性不同
　　步进电机的输出力矩随转速升高而下降，且在较高转速时会急剧下降，所以其最高工作转速一般在300～600RPM。交流伺服电机为恒力矩输出，即在其额定转速（一般为2000RPM或3000RPM）以内，都能输出额定转矩，在额定转速以上为恒功率输出。 　　四、过载能力不同 　　 步进电机一般不具有过载能力。交流伺服电机具有较强的过载能力。以三洋交流伺服系统为例，它具有速度过载和转矩过载能力。其最大转矩为额定转矩的二到三倍，可用于克服惯性负载在启动瞬间的惯性力矩。步进电机因为没有这种过载能力，在选型时为了克服这种惯性力矩，往往需要选取较大转矩的电机，而机器在正常工作期间又不需要那么大的转矩，便出现了力矩浪费的现象。 　　五、运行性能不同　 　　步进电机的控制为开环控制，启动频率过高或负载过大易出现丢步或堵转的现象，停止时转速过高易出现过冲的现象，所以为保证其控制精度，应处理好升、降速问题。交流伺服驱动系统为闭环控制，驱动器可直接对电机编码器反馈信号进行采样，内部构成位置环和速度环，一般不会出现步进电机的丢步或过冲的现象，控制性能更为可靠。 　　六、速度响应性能不同
　　步进电机从静止加速到工作转速（一般为每分钟几百转）需要200～400毫秒。交流伺服系统的加速性能较好，以山洋400W交流伺服电机为例，从静止加速到其额定转速3000RPM仅需几毫秒，可用于要求快速启停的控制场合。 　　综上所述，交流伺服系统在许多性能方面都优于步进电机。但在一些要求不高的场合也经常用步进电机来做执行电动机。所以，在控制系统的设计过程中要综合考虑控制要求、成本等多方面的因素，选用适当的控制电机。
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加TA为好友 发表于： 17:52:09 5楼
一、伺服电机油和水的保护 　　A：伺服电机可以用在会受水或油滴侵袭的场所，但是它不是全防水或防油的。因此， 伺服电机不应当放置或使用在水中或油侵的环境中。 　　B：如果伺服电机连接到一个减速齿轮，使用伺服电机时应当加油封，以防止减速齿轮的油进入伺服电机 　　C：伺服电机的电缆不要浸没在油或水中。 　　二、伺服电机电缆→减轻应力 　　A：确保电缆不因外部弯曲力或自身重量而受到力矩或垂直负荷，尤其是在电缆出口处或连接处。 　　B：在伺服电机移动的情况下，应把电缆（就是随电机配置的那根）牢固地固定到一个静止的部分（相对电机），并且应当用一个装在电缆支座里的附加电缆来延长它，这样弯曲应力可以减到最小。 　　C：电缆的弯头半径做到尽可能大。 　　三、伺服电机允许的轴端负载 　　A：确保在安装和运转时加到伺服电机轴上的径向和轴向负载控制在每种型号的规定值以内。 　　B：在安装一个刚性联轴器时要格外小心，特别是过度的弯曲负载可能导致轴端和轴承的损坏或磨损 　　C：最好用柔性联轴器，以便使径向负载低于允许值，此物是专为高机械强度的伺服电机设计的。 　　D：关于允许轴负载，请参阅“允许的轴负荷表”（使用说明书）。 　　四、伺服电机安装注意 　　A：在安装/拆卸耦合部件到伺服电机轴端时，不要用锤子直接敲打轴端。（锤子直接敲打轴端，伺服电机轴另一端的编码器要被敲坏） 　　B：竭力使轴端对齐到最佳状态（对不好可能导致振动或轴承损坏）。
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加TA为好友 发表于： 18:34:12 6楼
引用 PLC酷客 的回复内容：……1、谢谢PLC酷客的回复；2、仔细阅读了你的回复，次文本觉得是一种宣传式或者广告式文本；3、对回复中的观点不敢苟同，当然这些观点本不是PLC酷客的观点；4、有时间，我们可以共同研究探讨！&
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加TA为好友 发表于： 18:44:07 7楼
引用 PLC酷客 的回复内容：伺服电机与步进电机的性能比较 ……　三、矩频特性不同 ……交流伺服电机为恒力矩输出，即在其额定转速（一般为2000RPM或3000RPM）以内，都能输出额定转矩，在额定转速以上为恒功率输出。 　　四、过载能力不同 ……交流伺服电机具有较强的过载能力。……具有速度过载和转矩过载能力。其最大转矩为额定转矩的二到三倍，……这些是普通交流电机所具有的特性
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加TA为好友 发表于： 18:52:13 8楼
引用 PLC酷客 的回复内容：伺服电机与步进电机的性能比较 ……　一、控制精度不同 　　两相混合式步进电机步距角一般为 1.8°、0.9°，五相混合式步进电机步距角一般为0.72 °、0.36°。也有一些高性能的步进电机通过细分后步距角更小。如三洋公司（SANYO DENKI）生产的二相混合式步进电机其步距角可通过拨码开关设置为1.8°、0.9°、0.72°、0.36°、0.18°、0.09°、0.072°、0.036°，兼容了两相和五相混合式步进电机的步距角。 ……1、步进电机其步距角1.8°、0.9°、0.72°、0.36°、0.18°、0.09°、0.072°、0.036°，是实际能够控制的角位移；2、就是说，我要转过多少度，需要多少步，电机是可以实现的实际控制结果！
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加TA为好友 发表于： 18:52:58 9楼
PLC酷客: 你打碎了刘老的梦，呵呵！让一个人的梦一直下去，未尝不是一件功德无量的善事！到暮年之际惊醒他，其实很残忍！
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加TA为好友 发表于： 19:06:17 10楼
做人以善为本！但不是都是对的才是善！
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加TA为好友 发表于： 19:07:36 11楼
引用 PLC酷客 的回复内容：……　交流伺服电机的控制精度由电机轴后端的旋转编码器保证。以三洋全数字式交流伺服电机为例，对于带标准2000线编码器的电机而言，由于驱动器内部采用了四倍频技术，其脉冲当量为360°/°。对于带17位编码器的电机而言，驱动器每接收131072个脉冲电机转一圈，即其脉冲当量为360°/.0027466°，是步距角为1.8°的步进电机的脉冲当量的1/655。 ……1、对于带17位编码器的电机而言，驱动器每接收131072个脉冲电机转一圈，即其脉冲当量为360°/.0027466°，2、这是一个计算的结果，不是一个控制的结果：1）例如步进电机输入1个脉冲，电机转一个步距1.8°，是看得到的，是电机真的转过一个步距1.8°；2）所谓伺服电机驱动器每接收131072个脉冲电机转一圈，即其脉冲当量为360°/.0027466°，是计算出来的的一个数值，伺服电机驱动器每接收1个脉冲，电机转脉冲当量0.0027466°吗？？？，伺服电机驱动器每接收2个脉冲，电机转2个脉冲当量0.0027466°吗？？？3）“伺服电机驱动器每接收1个脉冲，电机转脉冲当量0.0027466°谁也做不到！！！4）也就是说，步进的步距1.8°是真的，而伺服的脉冲当量0.0027466°是个计算结果，是一个无法实现的计算结果，而不是一个控制结果！
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加TA为好友 发表于： 19:10:09 12楼
&&&孔子有个学生叫子路，爱打抱不平。有一天逛市场，看见俩人吵架。一个是卖布的，一个是买布的，卖布的说：“我卖的布一尺三元钱，你买七尺，七个三元钱，三七二十一，二十一元钱。”
买布的说：“不对，一尺布三元钱，我买七尺，三七二十，二十整。”
“三七二十一。”“三七二十。”“三七二十一！”“三七二十！”俩人吵得不可开交。
子路一听乐了，对买布的人说：“这么简单的算术你都不会算？明明三七二十一嘛。”对方不服气，要打赌。子路是个急脾气，“赌就赌，我错了就把帽子输给你。”对方更是烈性子，“我要是错了，我把脑袋输给你！”
光吵嘴没有用，得找个人评理。孔子是最有学问的人，还教算术，两人一起来找孔子评理。
孔子听他俩说完，就对子路说：“子路啊，他对了，你错了，赶快把帽子送给人家。”
等那些人都走了，他问老师原因为何？
孔子对他说：“要是对方输了是要输脑袋的，你输个帽子算什么？”
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加TA为好友 发表于： 19:13:03 13楼
引用 征 的回复内容：做人以善为本！但不是都是对的才是善！ 1、征能实现“伺服电机驱动器每接收1个脉冲，像步进电机那样，转脉冲当量0.0027466° ”，”吗？2、请正回答说“能”还是“不能”？？？
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加TA为好友 发表于： 19:14:24 14楼
引用 征 的回复内容：&&&孔子有个学生叫子路，爱打抱不平。……1、不要说废话，请回答“能”还是“不能”？？？2、这并不是一个高深的问题，和一个人走路一样，步进可以一步一步的走；3、这并不是一个高深的问题，和一个人走路一样，步进可以一步一步的走，伺服能不能一个脉冲当量一个脉冲当量的走？
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加TA为好友 发表于： 19:15:05 15楼
刘老八十多了，大家装眼不见XXX吧！
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加TA为好友 发表于： 19:18:25 16楼
引用 征 的回复内容：刘老八十多了，大家装眼不见XXX吧！ 为什么不回答问题？？？
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加TA为好友 发表于： 19:18:53 17楼
刘老，别生气！你说行就行，你说不行就不行，您看这样可以吗？
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加TA为好友 发表于： 19:21:58 18楼
刘老，您完全"对“ ！您接着分析，我不打挠你了！
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加TA为好友 发表于： 19:22:39 19楼
引用 征 的回复内容：刘老，别生气！你说行就行，你说不行就不行，您看这样可以吗？ 高！总算想开了！
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加TA为好友 发表于： 19:28:30 20楼
首先感谢刘老开辟的这个帖子，本人正被这个问题困扰，到时开个帖子，欢迎刘老来做沙发
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加TA为好友 发表于： 19:33:23 21楼
刘老的意思是：伺服在额定电流下输出额定转矩，不管在多大频率下运行？可否提供一些伺服数学计算说明？谢谢了
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加TA为好友 发表于： 20:26:50 22楼
引用 PLC酷客 的回复内容：1、伺服系统（servomechanism）是使物体的位置、方位、 &&伺服电机（图1）【1】状态等输出被控量能够跟随输入目标（或给定值）的任意变化的自动控制系统。伺服主要靠脉冲来定位，基本上可以这样理解，伺服电机接收到1个脉冲，就会旋转1个脉冲对应的角度，从而实现位移，因为，伺服电机本身具备发出脉冲的功能，所以伺服电机每旋转一个角度，都会发出对应数量的脉冲，这样，和伺服电机接受的脉冲形成了呼应，或者叫闭环，如此一来，系统就会知道发了多少脉冲给伺服电机，同时又收了多少脉冲回来，这样，就能够很精确的控制电机的转动，从而实现精确的定位，可以达到0.001mm。……1、“伺服电机本身具备发出脉冲的功能，所以伺服电机每旋转一个角度，都会发出对应数量的脉冲，”，这句话是正确的，它是靠编码器完成的；2、“伺服电机接收到1个脉冲，就会旋转1个脉冲对应的角度，”，这句话是假的，因为伺服电机什么信号也没有接受，伺服电机的U、V、W端是电源端，U、V、W端要么有电要么没电，所谓的指令脉冲，是用户计算出来的，输给位置环计数器的，并不是给伺服电机的！&
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加TA为好友 发表于： 20:39:08 23楼
3、“系统就会知道发了多少脉冲给伺服电机，同时又收了多少脉冲回来，”，错了！应该是伺服位置环计数器知道位移指令脉冲数是多少，同时又收了多少脉冲回来，”；位置环是个闭环，而不是伺服电机是个闭环！4、“伺服电机每旋转一个角度，都会发出对应数量的脉冲，这样，和伺服电机接受的脉冲形成了呼应，或者叫闭环，”，错了，指令脉冲数没有给电机，所以伺服电机不是“闭环”；5、“这样，就能够很精确的控制电机的转动，从而实现精确的定位，可以达到0.001mm。……”，错了，伺服电机的U、V、W端接受的是有电还是无电的开关信号，伺服电机还是工作在电源开还是关的状态；6、应该是用户向位置环计数器输入多少指令脉冲，同时又收了编码器多少脉冲回来，相等时，位置环输出控制伺服电机指令，伺服电机的U、V、W端失电或制动！
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加TA为好友 发表于： 21:58:41 24楼
plc酷客，解释的非常细致&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&
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加TA为好友 发表于： 23:28:15 25楼
引用 时空——王者之师 的回复内容：刘老的意思是：伺服在额定电流下输出额定转矩，不管在多大频率下运行？可否提供一些伺服数学计算说明？谢谢了1、交流异步电机工频额定负载运行时，转矩为额定转矩，转差叫额定转差，电流为额定电流；2、额定转差△ne=同步转速n1-额定转速ne；3、在任何频率下，只要电机主磁场Φ保持恒定下，转子转差等于额定转差时电机就是额定转矩，电流就是额定电流；&
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加TA为好友 发表于： 10:28:05 26楼
引用 yjig 的回复内容：引用 征 的回复内容：刘老，别生气！你说行就行，你说不行就不行，您看这样可以吗？ 高！总算想开了！ 1、为什么征、yjig 不回答，“伺服电机驱动器每接收1个脉冲，像步进电机那样，转脉冲当量0.0027466° ，”的问题？2、因为你给伺服控制系统1个指令脉冲，位置环会输出1个位移脉冲，电机启动，编码器反馈1个脉冲时，位置环会输出0个位移脉冲，电机停转，这是谁也做不到的！3、为什么不把这个实情告诉大家呢？为什么要极力反对把这个实情告诉大家呢？&
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加TA为好友 发表于： 10:34:10 27楼
4、说伺服电机是“闭环”控制，伺服电机压根就没有得到控制，只有“开”和“关”的控制；5、说步进电机是“开环”控制，步进电机的电流脉冲就是控制步进电机位移的脉冲，恰恰步进电机是真正实现了运动控制；
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加TA为好友 发表于： 10:41:04 28楼
6、不管是德国还是日本的伺服，你给伺服控制系统输入1个指令脉冲，你会看到的是编码器检测反馈的电机转过的脉冲数是几百、几千、……！7、谁愿意和我做这个实验？谁敢做这个实验？包括德国、日本的伺服在内！
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加TA为好友 发表于： 10:44:47 29楼
引用 yjig 的回复内容：引用 征 的回复内容：刘老，别生气！你说行就行，你说不行就不行，您看这样可以吗？ 高！总算想开了！ 1、为什么征、yjig 不回答，“伺服电机驱动器每接收1个脉冲，像步进电机那样，转脉冲当量0.0027466° ，”的问题？2、因为你给伺服控制系统1个指令脉冲，位置环会输出1个位移脉冲，电机启动，编码器反馈1个脉冲时，位置环会输出0个位移脉冲，电机停转，这是谁也做不到的！3、为什么不把这个实情告诉大家呢？为什么要极力反对把这个实情告诉大家呢？－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－像步进电机那样，转脉冲当量0.0027466°& 這個步進電機的步數約18萬步 那家有做這樣的電機 (你可不要改說DD) 伺服控制系统1个指令脉冲 這個指令脈衝形式的意義 是脈衝當量 編碼器輸出一個脈衝 代表電機轉了一個脈衝的角度老劉 實情是你不懂 伺服電機他是由三個主元件構成 驅動器+內置編碼器之同步電機 電機有什麼難的 關鍵技術在驅動器包刮你先前的笑話 伺服電機的轉速受限於編碼器 都是你無知所造成
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加TA为好友 发表于： 10:57:35 30楼
那么笨鸟回答，“给伺服控制系统1个指令脉冲，位置环会输出1个位移脉冲，电机启动，编码器反馈1个脉冲时，位置环会输出0个位移脉冲，电机停转，”笨鸟你能做到吗？
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加TA为好友 发表于： 11:16:30 31楼
你就會光扯這種天兵問題 控制器送一個賣沖給驅動器 驅動電機轉一個脈衝的角度 控制器停止送脈衝 電機就鎖定不動 步進都能做到 還有伺服做不到 真是笑話
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加TA为好友 发表于： 11:36:04 32楼
引用 笨鳥慢飛 的回复内容：你就會光扯這種天兵問題 控制器送一個賣沖給驅動器 驅動電機轉一個脈衝的角度 控制器停止送脈衝 電機就鎖定不動 步進都能做到 還有伺服做不到 真是笑話 1、“控制器送一個賣沖給驅動器 驅動電機轉一個脈衝的角度 控制器停止送脈衝 電機就鎖定不動 步進都能做到 還有伺服做不到 真是笑話 ”2、这句话说的“给力”！3、如果给1个指令脉冲，“驅動電機轉一個脈衝的角度， 電機就鎖定不動”，那伺服就是真伺服；4、如果给1个指令脉冲，“驅動電機轉一個脈衝的角度， 電機就鎖定不動”，不能做到，那伺服就是假伺服，大家可以要求退货；
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加TA为好友 发表于： 11:44:08 33楼
5、那么有一个问题，请笨鸟回答：&&&& 通讯网的那个伺服的周指令脉冲是65536， 如果编码器是1024,4倍频是4096，那么，计数器计数是，16,32,64，。。。，&&&&&请问这时候输入1个指令脉冲，编码器的反馈脉冲是多少？电机该怎么转？转多少角度？
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加TA为好友 发表于： 12:13:25 34楼
電器本身就會有一個脈衝的震盪 哼 老劉你就以此做文章 寫了一大堆非專業的說法 呵呵 很遺憾的告訴你 在十年前富士的伺服電機就有推出抑制震盪的功能推出另外告訴你 市面上我還未曾聽過需做一個脈衝的控制 到是0.1RPM的控制(非爬行 一步一步跳動)我做過 有本事你告訴我怎麼做
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加TA为好友 发表于： 12:33:55 35楼
一直没搞懂弱磁，LZ能帮忙解释下吗？
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加TA为好友 发表于： 13:01:34 36楼
引用 笨鳥慢飛 的回复内容：電器本身就會有一個脈衝的震盪 哼 老劉你就以此做文章 寫了一大堆非專業的說法 呵呵 很遺憾的告訴你 在十年前富士的伺服電機就有推出抑制震盪的功能推出另外告訴你 市面上我還未曾聽過需做一個脈衝的控制 到是0.1RPM的控制(非爬行 一步一步跳動)我做過 有本事你告訴我怎麼做 1、不用转移话题！2、如果给1个指令脉冲，“驅動電機轉一個脈衝的角度， 電機就鎖定不動”，那伺服就是真伺服；3、如果给1个指令脉冲，“驅動電機轉一個脈衝的角度， 電機就鎖定不動”，不能做到，那伺服就是假伺服，大家可以要求退货；
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加TA为好友 发表于： 13:54:17 37楼
可以对应到每一脉冲转360/10000度，当然，你也可以通过设置伺服电机驱动器的参数，使每脉冲对应的转角变大。1脉冲转一圈当然也可以实现
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加TA为好友 发表于： 14:34:30 38楼
引用 PLC酷客 的回复内容：可以对应到每一脉冲转360/10000度，当然，你也可以通过设置伺服电机驱动器的参数，使每脉冲对应的转角变大。1脉冲转一圈当然也可以实现 1、“可以对应到每一脉冲转360/10000度”，这是个算数问题；2、周指令脉冲数是1，1个脉冲对应1周=360°；3、周指令脉冲数是2，1个脉冲对应1/2周=180°；……4、周指令脉冲数是10000，1个脉冲对应360°/10000；
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加TA为好友 发表于： 14:42:03 39楼
5、输入1个指令脉冲，伺服电机就转一脉冲对应的“360°/10000”角位移，这是个控制的问题；6、伺服能不能做到，“输入1个指令脉冲，伺服电机就转一脉冲对应的“360°/10000”角位移”，是关乎伺服控制原理是否正确的“试金石”！
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加TA为好友 发表于： 17:41:13 40楼
伺服的大量普及已经证明它的控制原理没问题，做不做得好是工程实现的问题。老刘你只能说目前伺服有所短，步进有所长，主要体现在轻载低速或轻载静止的运行条件下，从控制效率、过载能力、加工速度、噪音各方面步进的短处简直太多了，好坏都是各自电机构造及控制原理决定。
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加TA为好友 发表于： 18:03:27 41楼
5、那么有一个问题，请笨鸟回答：通讯网的那个伺服的周指令脉冲是65536， 如果编码器是1024,4倍频是4096，那么，计数器计数是，16,32,64，。。。，－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－-請通訊網在把CT的驅動器 規格在寫清楚 電機是CT的伺服電機 還是其他的品牌 計數器的定義是甚麼 還是同日系之電子齒輪 我可不像你一肚子草包 只會捕風捉影
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加TA为好友 发表于： 18:09:38 42楼
本人明天回台灣 月中才會回來 這段時間隨你說
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