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【持续更新到：参数调节篇】【8月19日第2次更新】我的四轴飞行器制作笔记
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本帖被 發騷友 从 创意DIY 移动到本区()
这个暑假快过完了，有关DIY的事儿主要有个，就是做一架四轴飞行器。这念头产生自我们一个土豪同学，他家里塞给他一万块（后来又给了五千用于后续维护、无线图像传输）买了架大疆Phantom四轴、配套的大疆禅思云台和GoPro摄像机一台。当时相当羡慕，但我这穷高中生何来经费折腾大疆四轴啊，于是打算暑假自己组装一台四轴飞行器（以下简称“四轴”）本帖主要是介绍飞机的硬件DIY以及软件设置和一些本人自己有关的想法感悟。请各位大神多多指教，同时希望能帮到一些有需要的人。以下出现任何的淘宝店家、航模厂商的链接、图片、文字介绍等数据内容只是为了表述这个装机过程，绝不是为了给他们做宣传。同时提醒各位，警惕淘宝上某些奸商。毕竟四轴多轴飞行器这东西危险性相当大，买不靠谱的东西严重影响飞行安全。我的初期预算是1200天朝币，包含如下配置：1、机架：山寨大疆的F450机架2、飞控：MWC CRIUS Atmega328P飞控3、电调：好盈20A电调带5V 2A BEC4、电机：新西达2212电机 1000KV5、遥控：富斯CT6B带接收模块6、电池：两块2200maH 3S 25C锂电7、螺旋桨：）桨若干8、蓝牙调参模块（用手机调飞控板子参数）一个、接头若干、脚架一个、双轴舵机云台一个。****************************************************************************************************************************************************************************************************************************************************************************下面进入正题，首先一开始是硬件组装。由于当时忙着装机没怎么拍照，因此我就引用一些图片吧。首先机架是四轴的重要组成部分，我这款山寨的F450四轴飞行器机架是源于大疆的风火轮系列四轴，正版原价200块，后经淘宝JS们疯狂仿制，现在淘宝三四十块都能搞到，质量比原装差些，但也能用。以下是大疆官网的F450机架图片，原帖见：=740) window.open('http://dn-djistore.qbox.me/images/360/flame-wheel-arf/f330/0_0.jpg');" style="max-width:100%;" onload="if(is_ie6&&this.offsetWidth>740)this.width=740;" title="【持续更新到：参数调节篇】【8月19日第2次更新】我的四轴飞行器制作笔记" alt="【持续更新到：参数调节篇】【8月19日第2次更新】我的四轴飞行器制作笔记">=740) window.open('/uploads/photos/2014/2/FW_Integrated_PCB.jpg');" style="max-width:100%;" onload="if(is_ie6&&this.offsetWidth>740)this.width=740;" title="【持续更新到：参数调节篇】【8月19日第2次更新】我的四轴飞行器制作笔记" alt="【持续更新到：参数调节篇】【8月19日第2次更新】我的四轴飞行器制作笔记">=740) window.open('/uploads/photos/2014/2/FW_Ultrastrength_material.jpg');" style="max-width:100%;" onload="if(is_ie6&&this.offsetWidth>740)this.width=740;" title="【持续更新到：参数调节篇】【8月19日第2次更新】我的四轴飞行器制作笔记" alt="【持续更新到：参数调节篇】【8月19日第2次更新】我的四轴飞行器制作笔记">图中可见，F450机架（包括山寨的）是由四个挂着马达的机臂和上下板子组成。两块板子都起到固定机臂的作用。其中原装的和一些山寨的底板上都设计有并联电路，用于并联四个电子调速器（电调）的电源输入线和电池。还有，说到电调，其实就是一个带着单片机的大功率无刷电机控制器，里面有一些并联的mosfet，通过接收pwm信号控制马达转速，从而控制飞机姿态。电调分安培数，越大它能控制的电机就越大，一般像我这么大的四轴用20~40A的电调足够了。同时电调还自带一个5V 降压模块（BEC），把12V的3S电池电压降到5V给四轴飞控用。当然别忘了，国产电调喜欢虚标，尤其是山寨电调，建议不要买山寨货，他们mosfet是拆机货，或者BEC质量不好、供电不足容易引发飞控板子宕机。我这里用了好盈的20A电调，灵敏度不咋地但质量还可以。马达我这里为了省钱，用新西达的2212马达。建议不差钱的买朗宇或银燕，质量靠谱些。有关飞控的问题，现在呢流行几种系列的四轴飞控：第一是大疆NAZA，这个不解释，性能很不错的，而且配置相当简单，接上电脑调两下基本就能飞了，但价格非常作死，比如先前我说的那个土豪同学，他就是个例子，除非钱多或者嫌麻烦，否则不建议买大疆飞控第二是APM，全称ArduPilot Mega，基于Arduino Mega开发，本人比较推荐这个，配置相对容易，价格还算可以，原版的在250~350块左右，功能很多资料很齐全，能自动控制飞机，还有固定翼飞机的版本，但据说对飞机其他配件要求比较高，同时新版APM一定需要配个GPS模块（多花120块。。。）才能用，否则效果不好，原因是他们旧版的指南针模块设计不太好，容易冲突。第三是MWC，全程Multiwii Copter，这种飞控主要有两种硬件版本，都是用Amtel单片机（其实是基于Arduino）的，一种是本人用的使用Amtel 328p单片机的版本，性价比很高，大概价位在90~150左右，跟APM一样有罗盘（用于稳定四周方向）、陀螺仪（用于稳定四轴姿态）和气压计（用于稳定四轴高度），当然，用的型号比较低端，精度较差。如图（转某淘宝店家的）：=740) window.open('http://img.mydigit.net/Mon_462_db88b80d0a93021.jpg?74');" style="max-width:100%;" onload="if(is_ie6&&this.offsetWidth>740)this.width=740;" title="【持续更新到：参数调节篇】【8月19日第2次更新】我的四轴飞行器制作笔记" alt="【持续更新到：参数调节篇】【8月19日第2次更新】我的四轴飞行器制作笔记">买这种飞控的注意了，淘宝店家会让你买他们的什么FTDI模块，价格大概30块，甚至有JS还会捆绑着卖，但本人亲测，这东西实际完全没必要，这货就是USB转TTL的串口线，只不过多个Reset信号罢了，而且它在Win8下稳定性不怎么样，其他很多更好的如CP2102方案（也带Reset信号输出的）的转换线也就10块钱。此外MWC还有一种用Arduino Mega开发的飞控，类似APM，两者硬件基本相同，甚至固件可以通刷。不过本人还是建议买APM或者MWC 328p，，且优先考虑APM，除非像我这样，预算不足的再考虑MWC 328p第四种是CC3d，这是一种新兴飞控，据说性能很好，本人和指导本人制作四轴的大神们都没用过。网上有人说这是淘宝JS炒作起来的，也有的说很好用，反正众说纷纭吧，没人知道具体情况。第五种是是KK飞控，这种飞控主要就是便宜，60块烂大街，但没有自动稳定飞机的功能，除非为了特技竞赛或者没事儿找刺激，否则别买这货。其他还有一些国产山寨飞控，这里就不说了，质量你懂的，呵呵。下面是我拍的图，组装时的情境，当时还没装飞控板子上去：=740) window.open('http://img.mydigit.net/Mon_462_a445.jpg?187');" style="max-width:100%;" onload="if(is_ie6&&this.offsetWidth>740)this.width=740;" title="【持续更新到：参数调节篇】【8月19日第2次更新】我的四轴飞行器制作笔记" alt="【持续更新到：参数调节篇】【8月19日第2次更新】我的四轴飞行器制作笔记">=740) window.open('http://img.mydigit.net/Mon_462_10daf71c27269ea.jpg?231');" style="max-width:100%;" onload="if(is_ie6&&this.offsetWidth>740)this.width=740;" title="【持续更新到：参数调节篇】【8月19日第2次更新】我的四轴飞行器制作笔记" alt="【持续更新到：参数调节篇】【8月19日第2次更新】我的四轴飞行器制作笔记">=740) window.open('http://img.mydigit.net/Mon_462_bc0ec5.jpg?238');" style="max-width:100%;" onload="if(is_ie6&&this.offsetWidth>740)this.width=740;" title="【持续更新到：参数调节篇】【8月19日第2次更新】我的四轴飞行器制作笔记" alt="【持续更新到：参数调节篇】【8月19日第2次更新】我的四轴飞行器制作笔记">=740) window.open('http://img.mydigit.net/Mon_462_9de3cee.jpg?241');" style="max-width:100%;" onload="if(is_ie6&&this.offsetWidth>740)this.width=740;" title="【持续更新到：参数调节篇】【8月19日第2次更新】我的四轴飞行器制作笔记" alt="【持续更新到：参数调节篇】【8月19日第2次更新】我的四轴飞行器制作笔记">=740) window.open('http://img.mydigit.net/Mon_462_f5386.jpg?242');" style="max-width:100%;" onload="if(is_ie6&&this.offsetWidth>740)this.width=740;" title="【持续更新到：参数调节篇】【8月19日第2次更新】我的四轴飞行器制作笔记" alt="【持续更新到：参数调节篇】【8月19日第2次更新】我的四轴飞行器制作笔记">=740) window.open('http://img.mydigit.net/Mon_462_b285c60c5a0da79.jpg?212');" style="max-width:100%;" onload="if(is_ie6&&this.offsetWidth>740)this.width=740;" title="【持续更新到：参数调节篇】【8月19日第2次更新】我的四轴飞行器制作笔记" alt="【持续更新到：参数调节篇】【8月19日第2次更新】我的四轴飞行器制作笔记">好了今天先发到这里明天继续。敬请继续关注。[ 此帖被huhu-08-19 10:02重新编辑 ]
1200，啥也不说了，土豪啊
有这功夫写这么多,不如到5IMX去看看,那里专业的多
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我的四轴制作笔记 之 平衡充、飞控
接着发一个调山寨平衡冲的办法。由于暴力动力锂电需要用平衡冲充电，而好一点的平衡充价格太贵（如那个之前手电坛子炒得很火的iMax B6），所以就弄个山寨的用。我买了这款，35块，山寨货。=740) window.open('http://img.mydigit.net/Mon_462_3d4fa23da2d57b5.jpg?65');" style="max-width:100%;" onload="if(is_ie6&&this.offsetWidth>740)this.width=740;" title="我的四轴制作笔记 之 平衡充、飞控" alt="我的四轴制作笔记 之 平衡充、飞控">
不过第一次充电时发现，3S电池（三串）用这货充电电压居然能飙到12.95v且还不转灯停下来，充满电的锂电一节是4.2v，三节串起来也就12.6v，因此这货存在过冲的危险，于是我就拆开研究了下。 结果如图：=740) window.open('http://img.mydigit.net/Mon_462_f314a7763142ccf.jpg?162');" style="max-width:100%;" onload="if(is_ie6&&this.offsetWidth>740)this.width=740;" title="我的四轴制作笔记 之 平衡充、飞控" alt="我的四轴制作笔记 之 平衡充、飞控">
可以看见这有两个可调电阻。俩大电感、一个可控硅（具体型号忘了拍下来），一个mp2307降压芯片。 背后情况如图： =740) window.open('http://img.mydigit.net/Mon_462_4ceb683ff7554ee.jpg?211');" style="max-width:100%;" onload="if(is_ie6&&this.offsetWidth>740)this.width=740;" title="我的四轴制作笔记 之 平衡充、飞控" alt="我的四轴制作笔记 之 平衡充、飞控">
一个LM324运放，嗯，山寨货还是有点良心的。 =740) window.open('http://img.mydigit.net/Mon_462_0ca15b21dc796e9.jpg?131');" style="max-width:100%;" onload="if(is_ie6&&this.offsetWidth>740)this.width=740;" title="我的四轴制作笔记 之 平衡充、飞控" alt="我的四轴制作笔记 之 平衡充、飞控">
那么我们现在就是来调这俩可调电阻了。厂家会再上面粘一层热熔胶，先把热熔胶撕掉，找个一字螺丝刀和一个刚刚好充满的（电压12.6V）3S电池，把电池接上去。这时，先调图中接近电源输入口的那个可调电阻，调到刚好转灯时，停下来，再去调接近两个电池充电输出口（平衡充输出口）的可调电阻即可。建议用四位半的表去测效果更好。 调整完后再充一个完全没电的电池，测试一下。我这里实测数据大概是，第一个电池4.201v，第二个4.205v，第三个4.199v，串联电压12.61v，基本符合要求。 ################################################################### 平衡充弄完后按照各飞控的说明把飞控装好。这里注意，某些飞控和机架之间的情况比较特殊，比如我那个就是这样。不要向某些网上说明的那样用质地较柔软的泡沫胶粘上去。一开始我的飞机也飞不起来，到处问都搞不明白（见此帖：/read.php?tid=959578），后来没办法就把飞机寄给一个淘宝店家帮忙弄，他给我的飞控底下换了个硬一点的胶就能飞了。 飞控接线问题由于各飞控不同，这里就不说了，参见百度。 接下来说说PID参数的事情，很多人装四轴就卡在了PID参数问题上。我个人而言比较赞同这个大神的说法：对于新手，最简单的理解PID大概是这样的。P：修正力度&&I：发现倾斜后的修正速度 D：发现倾斜后延迟修正可以看看他原帖：/bbs/forum.php?mod=viewthread&tid=754496，那个帖子开头说调电调的问题，一般除非是二手电调，或者一些山寨电调，或者有强迫症要追求四轴的灵敏度，否则一般没什么必要去调它，直接调PID就够了。 网上调PID有很多办法，比较常规的办法用绳子调，包括上面那个大神帖子也是这样的，也就是说把飞机两条机臂绑住拴在椅子上，然后拿遥控器推油门。这种办法适合时间充裕的、房子够大或者有足够空地的、机架较小的（F330、x250等四轴），我亲测用我的F450去照那个大神的办法去弄，效果不好，最后还是失败了。 我这里采取的办法适合MWC飞控配F330、F450大机架的四轴，以及F550六轴，MWC程序版本是2.2，亲测有效，不过有一个前提是要把PID值恢复到默认，否则飞机可能会飞不起来。按照网上的说明先架设一个Arduino编译环境。如果你下了Arduino 1.57版本，请在主程序那里，在第16行加入：#define __PROG_TYPES_COMPAT__但是如果你下载了Arduino 1.01等旧版开发环境请不要加入这行代码，否则会起到副作用。/*MultiWiiCopter by Alexandre DubusMarch&&2013&&&& V2.2 This program is free software: you can redistribute it and/or modify it under the terms of the GNU General Public License as published by the Free Software Foundation, either version 3 of the License, or any later version. see &http://www.gnu.org/licenses/&*/#include &avr/io.h&#include &config.h&#include &def.h&#define __PROG_TYPES_COMPAT__#include &avr/pgmspace.h&#define&&VERSION&&220 第十六行，加入这个代码：#define __PROG_TYPES_COMPAT__否则接下来编译会报错。如图（别忘了点击可看大图）：=740) window.open('http://img.mydigit.net/Mon_462_f73c.jpg?100');" style="max-width:100%;" onload="if(is_ie6&&this.offsetWidth>740)this.width=740;" title="我的四轴制作笔记 之 平衡充、飞控" alt="我的四轴制作笔记 之 平衡充、飞控">
接着继续，搜索这个：MPU6050_LPF 如图：=740) window.open('http://img.mydigit.net/Mon_462_296f65cf361f103.jpg?143');" style="max-width:100%;" onload="if(is_ie6&&this.offsetWidth>740)this.width=740;" title="我的四轴制作笔记 之 平衡充、飞控" alt="我的四轴制作笔记 之 平衡充、飞控">一般原厂程序会是这样的：=740) window.open('http://img.mydigit.net/Mon_462_1ba.jpg?42');" style="max-width:100%;" onload="if(is_ie6&&this.offsetWidth>740)this.width=740;" title="我的四轴制作笔记 之 平衡充、飞控" alt="我的四轴制作笔记 之 平衡充、飞控">这里我们把//#define MPU6050_LPF_10HZ这一行改成#define MPU6050_LPF_10HZ，也就是去掉双斜杠注释符号，启用它 然后按照网上的说明编译上传到飞控，不要调PID，按照网上的教程校准一下陀螺仪和指南针，出去飞一下试试。如果不管用，那就再分别试试：1、把//#define MPU6050_LPF_20HZ这一行改成#define MPU6050_LPF_20HZ，也就是去掉注释，启用它2、把//#define MPU6050_LPF_42HZ这一行改成#define MPU6050_LPF_42HZ，也就是去掉注释，启用它如果因为震动的原因导致飞不起来的，还可以试试这个：搜索#define GYRO_SMOOTHING，找到它给它去掉注释，编译上传，但这个一般情况下不要用，副作用很大的。如果调完了还是不行，就考虑下是不是电调油门行程不对，按照电调说明书修正一下即可。也有可能是震动过大，找到发生震动的地方（比如质量不好的马达、螺旋桨、机架都有可能会导致震动，换掉有问题的配件再试试），反复多试几下子应该能解决的。[ 此帖被huhu-08-19 10:01重新编辑 ]
配置详细谢谢分享期待后续
很高大上的样子，以前玩过飞控，匿名的。
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呵呵呵呵呵呵呵
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再来一层？嗯。。字数补丁
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再来一层？嗯。。字数补丁~~！
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五层够了，谢谢。。。。。。
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前排观赏，哦，是欣赏，字数够了
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前排等更新，字数你妹
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这个要顶，一直有弄个这玩意的打算
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楼主小心机机飞掉啊
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第一次装小四轴，也跟风做了一个CC3D QAV250
本帖最后由 liujiang168 于
15:18 编辑
前几天看到国内外飞QAV250小四轴在风，使用的是现行流行的开源CC3D飞控，觉得很有意思，天天刻苦学习，终下决心也配一套玩玩，前天配件送到，昨天开始装，晚上休息，今天继续、中午完工、完成了飞控调试、动力测试及室内试飞等，效果是想象不到的好，可静可动，便携方便，麻雀虽小，可功能特强，真是新一代的航模利器，怪不得老外都爱玩这个，下一步安上和摄像头开始我第一段的飞行了 ，随手拍几张相片，等天好了出外飞行再上视频了 。
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楼主用的是什么电池啊，这么少一块能飞多久啊？
不错 我也想搞一个& && & 航拍效果怎么样啊&&续航多久？
不错支持下哈哈
那么大的电池和摄像头，不太重了吗？
感觉这电池是真小
那么大的电池和摄像头，不太重了吗？
没有，反而觉得轻但应该飞不久，电池太小了
我也才入一架，跟之前玩的450电直比起来，cc3D太好飞了，很上手
没有，反而觉得轻但应该飞不久，电池太小了
这种小鸡，电池比重太大容易飞不稳，太猛
玩穿越的吧
楼主 求详细配置和价钱&&我也准备弄一套
楼主 求详细配置和价钱&&我也准备弄一套
自已配单，具体配置为：
CC3D飞控刷14.10最新固件
银燕MT1806 KV2280&&*4
好赢天行者12A电调&&*4
QAV250纯碳纤机架
华科尔6通接收及D10遥控
乾丰5030彩虹正反桨
飞控减震板
具体价钱想不起来了，因为还买分线板，但分线板没用上，大概600++元。
玩穿越的吧
恩，原来主玩固定翼3D，这阵子研究FPV，发现这个正好满足现在我的需求，既能稳当FPV，又能暴力小穿越。
本帖最后由 liujiang168 于
23:50 编辑
楼主用的是什么电池啊，这么少一块能飞多久啊？
这是我装机测试用小电池，3S 1000mah的，用了近两年了，电池老化了，家里还有的电池，这些电池都可以用在这机上，有空测一下时间，整机加上2200电池也就375克。电池要是容量充足的话10分钟左右应该能做到。
不错 我也想搞一个& && & 航拍效果怎么样啊&&续航多久？
因为机器刚装好，自稳及飞行还是很出色的，也因为机架上有相机减震球，我固定上808效果还是不错滴，现在手里还差一个裸板摄像头，进来后加图传就可以第一人称了。
本帖最后由 liujiang168 于
23:38 编辑
我也才入一架，跟之前玩的450电直比起来，cc3D太好飞了，很上手
很牛的开源控和很不错的手感，既有直机的稳，又有固定翼的速度及灵活，还可以FPV航拍及穿越，还好带，真是个好东东。
这种小鸡，电池比重太大容易飞不稳，太猛
我2200的电池也用了，还行，飞得一样稳，就是感觉比小电池惯性大了一些。
感觉这电池是真小
测试用1000mah小电池。
那么大的电池和摄像头，不太重了吗？
电池属调试用小电池，摄像机才30克，一点也不重。
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新的一年来到了，想必大家又听到无数危险飞行的新闻，在这里，我们再次提醒大家，注意飞行安全！【cc3d】用坑爹的cc3d玩四轴，没七通道遥控器都玩不起来_航模吧_百度贴吧
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【cc3d】用坑爹的cc3d玩四轴，没七通道遥控器都玩不起来收藏
坑爹的cc3d，有6根线，正好链接接收的6通道，少一根都解锁不了！想用夜航灯，四轴就不能飞，想飞，就不能开夜航灯，有办法解决嘛？昨天试飞好好的，今天试飞居然飞不起来难道是我吧电调位置修改了？昨天在底板，今天换机臂上了油门加一半，还起飞不了　　　　--来自SONY Xperia™ Z3(春雪白)
　　　　--来自SONY Xperia™ Z3(春雪白)
没玩过cc3d。。。。。
灯不行就常亮呗，飞之前手动开开关
求教，用什么控制夜航灯的
cc3d最少四个通道就行呀
你在飞控调参软件遥控器界面吧六通道选择关闭None就好了~
cc3d只要五通就行了,我用的天七,只接了六通接收机,只用了五个通道,最后一根线没接,在设置向导里控只开了五个通道,其它都跳过,OP和TL都能解锁,
为什么我六通一样能完
如何用遥控控制灯的开亮？
5根线足够啦
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