用切克劳斯基单晶半导体方法提纯半导体金属镉时熔液浮渣如何去除

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基于劳斯判据的柔性机械臂弹性运动稳定性分析--《机械传动》2014年08期
基于劳斯判据的柔性机械臂弹性运动稳定性分析
【摘要】：为了研究柔性机械臂的弹性运动稳定性,分析末端附加质量和关节惯量对弹性运动稳定性的影响,并计算柔性机械臂的动态最大许用载荷,建立了单连杆柔性机械臂的物理模型,用时空分离法和拉普拉斯变换法求解了柔性机械臂的弹性运动微分方程,用拉格朗日法建立了末端有集中质量的柔性机械臂的动力学模型并对其简化和截断。在指定状态变量、控制作用和输出变量后,建立了状态空间表达式和传递函数,并且用劳斯判据建立了稳定性判据并对其进行了简化。用得到的稳定性判据分析了末端附加集中质量和关节惯量对柔性机械臂弹性运动稳定性的影响,并从保证弹性运动稳定的角度计算了柔性机械臂的最大许用载荷。
【作者单位】：
【关键词】：
【基金】：
【分类号】：TP241【正文快照】：
0引言柔性机械臂振动抑制的研究一般从3个大方面入手:控制系统结构与算法、被动控制以及机械结构设计与参数调节,从控制系统结构与算法和被动控制方面研究的比较多,而从机械方面研究的要少一些。Louis J.Everett、Jennchen Tang、and Marc Compere认为,与其设计一个复杂的控制
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神话素:列维——斯特劳斯神话理论的基本范畴
列维-斯特劳斯在思考神话学问题、构建神话理论和进行神话分析的过程中,提出并使用了一系列理论术语,其中比较重要的一个是神话素.这些术语是结构主义神话学理论方法所特有的,区别于其他神话理论.列维-斯特劳斯的神话素概念,是在分析具体神话和神话结构的基础上提出的.对神话素的理解和分析,是理解其神话学思想和结构主义研究方法的重要前提和步骤.
作者单位：
华中师范大学 文学院,湖北 武汉,430079
年，卷(期)：
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