自动控制原理第二版_百度百科
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自动控制原理第二版
《自动控制原理第二版》是2007年出版的图书，作者是王永骥、王金城、王敏。本书可用作自动化、电气工程及其自动化、机械设计制造及其自动化等工科相关专业本科生的教材，亦可供相关工程技术人员参考。
自动控制原理第二版内容提要
本书还结合自动控制理论的基本概念的讲解，应用了Matlab及控制系统工具箱进行计算机辅助教学，通过例题、习题介绍Matlab在控制系统分析、综合及仿真中的应用。
《自动控制原理第二版》一书，由王永骥、王金城、王敏合著，化学工业出版社出版。本书包括以下几个内容：系统的基本概念；物理系统建模；一阶、二阶系统时域分析；控制系统稳定性分析，控制系统的瞬态响应与稳态误差；分析控制系统的根轨迹法、频率法、状态空间法；控制系统的综合校正；控制系统的鲁棒性分析；控制系统能控性、能观性；控制系统的状态空间反馈和极点配置；离散控制系统分析与综合；非线性控制系统的基本特点及典型分析方法。
本书本着循序渐进、启发思维、培养创新精神的原则，设计了许多有关新技术领域，如计算机、航天、航海、航空方面的例题、习题、思考题。
自动控制原理第二版目录
1　控制系统导论
1.1　自动控制的基本原理
1.1.1　一个实例
1.1.2　控制系统方框图
1.2　自动控制系统的分类
1.2.1　按信号的传递路径来分
1.2.2　按系统输入信号的变化规律来分
1.2.3　按系统传输信号的性质来分
1.2.4　按描述系统的数学模型来分
1.2.5　其他分类方法
1.3　对控制系统的基本要求
1.4　自动控制的发展简史
1.4.1　经典控制理论阶段
1.4.2　现代控制理论阶段
1.4.3　大系统控制理论阶段
1.4.4　智能控制阶段
2　控制系统数学模型
2.2　控制系统的微分方程
2.2.1　微分方程式的建立
2.2.2　非线性方程的线性化
2.3　控制系统的传递函数
2.3.1　传递函数的概念
2.3.2　传递函数的性质
2.3.3　典型环节及其传递函数
2.4　控制系统结构图与信号流图
2.4.1　控制系统的结构图
2.4.2　控制系统的信号流图
2.4.3　控制系统的传递函数
2.5　应用Matlab控制系统仿真
2.5.1　举例
2.5.2　传递函数
2.5.3　结构图模型
3　控制系统的时域分析法
3.1　二阶系统的瞬态响应及性能指标
3.1.1　典型输入信号
3.1.2　系统的性能指标
3.1.3　瞬态响应分析
3.1.4　线性定常系统的重要特性
3.2　增加零极点对二阶系统响应的影响
3.3　反馈控制系统的稳态误差
3.3.1　稳态误差的概念
3.3.2　稳态误差的计算
3.3.3　主扰动输入引起的稳态误差
3.3.4　关于降低稳态误差问题
3.4　劳斯赫尔维茨稳定性判据
3.4.1　稳定性的概念
3.4.2　劳斯判据
3.4.3　赫尔维茨判据
3.5　控制系统灵敏度分析
3.6　应用Matlab分析控制系统的性能
4　根轨迹法
4.1　根轨迹的基本概念
4.2　绘制根轨迹的基本规则
4.3　控制系统根轨迹的绘制
4.4　广义根轨迹
4.4.1　以非K?为变参数的根轨迹
4.4.2　正反馈系统的根轨迹
4.4.3　非最小相位系统的根轨迹
4.5　线性系统的根轨迹分析方法
4.5.1　主导极点的概念
4.5.2　增加开环零极点对根轨迹的影响
4.6　利用Matlab绘制系统的根轨迹
5　线性系统的频域分析
5.1　频率特性的概念
5.2　开环系统频率特性的图形表示
5.2.1　幅相频率特性曲线
5.2.2　对数频率特性曲线
5.3　奈奎斯特稳定判据
5.3.1　奈奎斯特稳定判据的数学基础
5.3.2　奈奎斯特稳定判据
5.4　控制系统的相对稳定性
5.4.1　相对稳定性
5.4.2　稳定裕度的求取
6　线性系统的校正方法
7　线性离散控制系统
8　非线性系统理论
9　状态空间分析与综合
10　鲁棒控制系统
附录　Matlab简介
．当当网[引用日期]
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3秒自动关闭窗口自动控制原理系统临界稳定时候的k值
自动控制原理系统临界稳定时候的k值开环传递函数g(s)=k/(s(s+2)(s+5)),我算出等幅振荡k为70,临界稳定时候k怎么算
这种二阶以上的系统从求解根轨迹（或者主导极点分析）与虚轴的交点出发.特征式：D(S)=S^(3)+7S^(2)+10S+K,代入S=jw,令实部与虚部分别为0,解出的K即为所求.不难得出w²=10,k=70.等幅震荡是一种临界状态,往往工程上是难以出现的.比这种情况好一点,就是衰减震荡,有超调,但渐近稳定.比这种情况坏一点,就是发散,系统不稳定.所以,等幅震荡震荡的情况就是临界稳定的状况.
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剩余:2000字
与《自动控制原理系统临界稳定时候的k值》相关的作业问题
首先求解平衡点构造李雅普若夫函数为正定(通常比较常用的是V(x)=x1^2+x2^2)1.V'(x)半负定 系统平衡点在李雅普诺夫意义下是稳定的2.V'(x)负定或者虽然V'(x)半负定,但是除去x=0外,V'(x)不恒为0 系统渐进稳定当||x||趋于无穷时,V(x)趋于无穷 系统大范围渐进稳定3.V'(x)正定 系
一个小小的例子,看看吧
主要就是P控制器,PI控制器,PD控制器,PID控制器.P控制器和PD控制器都是有稳态误差的,PI控制器和PID控制器是没有稳态误差的.主要是因为积分环节可以通过积分作用,把很小的误差累积起来,然后进行调节,消除稳态误差.
&不好意思：是按照T=0.1s解的；看错题了,汗!有空再给你解0.5s的吧；&
根轨迹是开环系统某一参数从零变化到无穷大时,闭环系统特征根在s平面上变化的轨迹.可分成常义根轨迹和广义根轨迹.根轨迹有180度、零度根轨迹和参量根轨迹.根轨迹是开环系统的增益从零变化到无穷大时,闭环系统特征根在s平面上变化的轨迹.所以1.如果根轨迹全部位于S平面左侧,就表示无论增益怎么改变,特征根全部具有负实部,则系统
最主要的还是系统的稳定性当K值过大时,会使系统变得不稳定,所以只有当K值在一定的范围内,系统才会使系统稳定.两种途径可以确定K值与系统的稳定性的关系1.在时域分析中,由闭环传递函数的分母为零得到闭环特征方程,再根据劳斯判据,得出使系统稳定的K值2.也可以根据根轨迹得出K的范围,求出根轨迹与虚轴的交点,即把jw带入特征方
再问： ???????л??????鷳??????????????????
你要是真想知道,想想水箱水位控制,如果我调节进水阀和出水阀使得水位基本不变,那么这个系统是处于稳态的,也就是通常所说的收敛于某一状态,但如果把出水阀关小,水位会上升,系统失控不能预测最终会达到哪种状态,这就是非稳态.在学习了李雅普洛夫的稳定性理论和非线性系统中的极限环后,你会有一个更清晰的认识.
第三版已经N年没有出版了.很难买到新书了.建议买第四版,两者相差不大.而第五版,是在第四版基础上每章后增加了一节系统设计,对于考研的朋友来说,没有什么用.至于习题集,哪一版都差不多.最难的思考题反而没有给出答案,令人稍感遗憾.
这个书上都有吧.k/s(0.2s+1),这不是都给了吗,只剩k了.二阶系统,可直接用公式分析.不过课程设计不应该这么简单,这不是糊弄吗,一会就搞定了.如果自选题目,最好三阶的,k(s/z+1)/[(s/p1+1)(一个二阶）],matlab仿真得出K、零点、极点对系统输出的影响.其实半天也搞定了 再问： 一看就是大神啊
因为含有因子（s-3),所以画奈奎斯特曲线时应该在原有基础上在减去180°.求其与负实轴的交点,看其是否小于-1.这个交点肯定是与kr有关的,因而是否稳定要讨论kr的范围先判断系统稳定时kr的取值范围,因上面已经判断过了,实际也可以用劳斯判据来验证一下上面的判断是否准确.然后再用公式直接求出kr就可以了
如果是普通根轨迹,那么开环的零点就是闭环的零点,这很好理解.但是对于参数根轨迹,是把本来的特征方程凑成1+K*G(s)H(s)=0的形式,这里的K*G(s)H(s)已经不是原来系统的开环传递函数了,K*G(s)H(s)的零点只是画根轨迹时候用一下,并不是开环的零点,同时也不是闭环的零点.书上这句话就是提醒你,在画参数根
给你个思路,你去仿真下吧,对于有常值误差的系统来说,为了减小稳态误差,就得增大增益,而增益过大,可能导致系统不稳定,因此就有你前面所说“稳态误差减小,稳定性变差”的说话了!
题目的意思是输入信号是速度信号12t,稳态误差2所以K=12/2=6剩下的就照书上例题步骤解
L（w）=20lgK-20lg(w^r) 再问： 能写直白点吗？w^r是什么？你详细点，我把分给你 再答： 那是欧米伽的伽马次方，伽马是系统的型别，你这个应该是二型吧再问： 什么？！！这是0型系统啊！！！你说清楚点好不好 不要说一句不说一句的，你直接写整个过程给我好吗？写出来再给你追加20分 再答： 哎呀，是0型，我都
如果第一列都为正就最后s0这为0 那就是临界稳定的
低频段取决于积分项S的个数,有一个积分斜率就是-20db/dec,v个积分斜率就是-(20v)db/dec.由图知斜率是-20db/dec,所以只有一个积分项,所以是I型系统.（这部分你可以看《自动控制原理》）低频部分的幅频特性就是20lg(K/w)=20lgK-20lgw,而Bode图的横坐标实际上是logw（这点最
有一个不成文的规定,缺项必不稳定,这样的系统一定是不稳定的.但是需要确定有几个正的实数根时.用(S+a)去乘以原来的特征方程,这样就有了每一项再进行劳斯判据.a可以取任意的实数.看石群老师的自控视频.经典中的经典.
哈哈,你也是把我搞郁闷了,不过我找到你的问题了.E(s)=R(s)-C(s)=R(s)-E(s)*M*K/[s(Ts+1)]你这个式子是错的,当E大于零时,后面的非线性函数不用再成E了,你看是不是.应该是E(s)=R(s)-C(s)=R(s)-M*K/[s(Ts+1)]那个E只是判断条件,大于零时,输出时M,你混淆了.自动控制原理中劳斯判据来求特征根
自动控制原理中劳斯判据来求特征根控制系统特征方程如下：s^3+2*s^2+5s+24=0,试确定其特征根的实部大于等于-4的根的数目.
这是有关用Routh判据处理相对稳定性的应用,思路如下,把虚轴左移4个单位,即用新的变量s*－4代替原特征方程中的变量s,整理出以s*为变量的方程,列写Routh表,如果第一列符号有变化,变化的次数即是比—4大的根的个数!如果Routh表出现了全零行,则以全零行的上一行构造辅助方程,且解此辅助方程,如果有虚根,则是等于-4的根,试下吧,
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与《自动控制原理中劳斯判据来求特征根》相关的作业问题
楼主你好,我想你所指,应该是对于这种类型的题目:在根轨迹图形中,求满足特定条件(如:阻尼比最小、临界稳定、阻尼比为特定值等等)的闭环传递函数,当然此时,开环传递函数(根轨迹增益待定)必须是已知的.事实上,若求闭环传递函数,只需求出开环传递函数,而开环传递函数中,也仅仅只有根轨迹增益K*是未知的,因此,核心问题在于如何知
首先讲讲稳定：对与经典的传递函数描述的系统,一般我们讲的稳定指的是BIBO稳定,即有界输入有界输出稳定.即一个系统如果对任意有界输入得到有界输出,它就是BIBO稳定的.当然还有很多其他的稳定概念,比如李亚普诺夫稳定、一致稳定、渐进稳定、指数稳定,等等.但是无论如何定义的稳定,都是系统本身的特性,与特定的输入信号是无关的
首先,一阶系统（惯性环节）的对数幅频特性曲线可近似看做由两条曲线组成：以ω=1/T为转折频率,ω＜1/T取0dB的水平直线,ω＞1/T时取斜率为-20dB/dec的直线.所以,一阶系统（惯性系统）应先化为标准的1/(Ts+1),则转折频率为ω=1/T.二阶系统（震荡环节）的对数幅频特性曲线也可以近似的看做由两条直线组成
以下是我个人对此问题的看法：根轨迹中,分离点和汇合点的方程可以由A‘(s)B(s)-A(s)B'(s)=0给出,其中A、B为G的分子、分母多项式.这是一个关于s的多次方程在解这个方程的时候,由代数方程的知识,如果该方程为3、4次,求解公式会很繁琐,如果是5次及以上的方程,则不存在统一的求根公式因此在此方程大于等于3次的
手工计算,通分,然后令分子为零,得到一个一元方程,解之并取分离点就行,Matlab计算,>> %求分离点:1/d+1/d+1/(d+12)+1/(d+12)=1/(d+4)+1/(d+8)%先把上式移项,1/d+1/d+1/(d+12)+1/(d+12)-1/(d+4)-1/(d+8)=0%然后表示出其:留数r,根p,
第一问：第一步：第二个引出点前移至第一个引出点之前,则得到一个并联环节和一个反馈环节的串联,可直接化简：并联为（1+G1）,反馈为1/（1+G1）.两者相乘可得1.见图1.第二步：把四个引出点前移至第三个引出点前.同理得（1+G2）*[1/1+G2]=1.所以最后结果为1.
由一个积分环节,一个惯性环节（转折处斜率要减少20dB/dec）组成.整理后得到&&&T(s)=20/s(s/0.5+1)&即放大倍数为20,转折频率为0.5.由幅频特性得到剪切频率为3.14.幅频特性曲线就可以确定下来了.相频特性曲线的确定：由于有积分环节,相频特性曲线从-90
画出伯德图,图上直接求wc,这是工程常用的方法,现在用matlab很容易准确求出.按定义幅值=1的频率,低阶的直接解方程求,高阶的可用渐近线方程.你说的什么乘0.1. 图上没看到 再问： 我想知道怎么求出来的具体过程，考试用，没有软件。这个上面怎么没有乘以0.1WC &会吗？ 求解答 再答： 这个就是用渐近线
LZ是这样的,反馈在自动控制原理中指的是将输出的量通过传感元件加以测量,然后与输入作比较（也就是求差）.举个例子,一个温度控制系统,输入就是想要设定的温度,输出就是实际的温度,将实际的温度与想要设定的温度作比较,如果不一样就要加以控制.至于LZ说的反馈元件,我记得就是测量元件,这两个是一个东西,只是说法不同.可是按照L
简单举例下：比如比例系数大,调节迅速,因为一旦发现误差就用大的调整量迅速调整.而微分系数大,抗干扰变强,因为一旦发现误差有变大的趋势就用大的调整量抵抗变化.那你说如果按照快速性要求是不是就会导致误差要快速变化,那这个时候微分的作用还是根据自己的计算办法发现误差在快速变化,这个时候就会抗拒这个调整作用.所以快速性一旦达到
常数5的存在使其变成了非线性.
是因为常数5,只要有常数存在,就不是线性.
一个传递函数有三个形式：1,只有分子,分子多项式=0,求得的解就是零点.2.只有分母,另分母多项式=0,求得的解就是极点.3.有分子和分母,那么分子的解就是零点,分子的解就是极点.
首先求解平衡点构造李雅普若夫函数为正定(通常比较常用的是V(x)=x1^2+x2^2)1.V'(x)半负定 系统平衡点在李雅普诺夫意义下是稳定的2.V'(x)负定或者虽然V'(x)半负定,但是除去x=0外,V'(x)不恒为0 系统渐进稳定当||x||趋于无穷时,V(x)趋于无穷 系统大范围渐进稳定3.V'(x)正定 系
看看解答,祝好!
如果你所用的是寿松老师第五版的书,在P152指出:法则5 根轨迹的分离点与分离角.分离角为(2k+1)π/l其中l为该分离点处的根轨迹条数,k=0,1,...,l-1显然,当l=2时,分离角必为直角.一般常见的根轨迹都是两条在实轴分离,此时确实垂直于实轴,但不为垂直的情况确实存在,这与到底有几条根轨迹在此点分离有关
复数的指数形式,换个马甲你就不认识了；幅值是1不用算,相角是-w
输入为0时有x‘=A*x两边取L得到s*X(s)=A*X(s)s*I=A即求解|s*I|=0 直接求解一般比较困难,最一般的办法是数值求解.
极坐标图,没啥大用,都用伯德图.极坐标图,每一点表示一个幅值比和相角,对应一个频率,也就对应伯德图上的一点.有了极点零点分布图,就有了传递函数,及组成传涵的典型环节,就差个开环增益.从而就决定了相频特性和幅频特性的形状.如果根据极点零点分布图,粗略绘制开环极坐标图,可参考伯德图的绘制方法,等价的；不大清楚你想问什么