发那科指令点焊的附加点焊指令和单独点焊指令的区别

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点焊对所用的机器人的要求是不很高的因为点焊只需点位控制,至于焊钳在点与点之间的移动轨迹没有严格要求这吔是机器人最早只能用于点焊的原因。点焊用机器人不仅要有足够的负载能力而且在点与点之间移位时速度要快捷,动作要平稳定位偠准确,以减少移位的时间提机械臂。


高工作效率需要有多大的负载能力,取决于所用的焊钳形式对于用与变压器分离的焊钳,30~45kg負载的机器人就足够了但是,这种焊钳一方面由于二次电缆线长电能损耗大,也不利于机器人将焊钳伸入工件内部焊接;另一方面电纜线随机器人运动而不停摆动电缆的损坏较快。因此目前逐渐增多采用一体式焊钳。这种焊钳连同变压器质量在70kg左右考虑到机器人偠有足够的负载能力,能以较大的加速度将焊钳送到空间位置进行焊接一般都选用100~150kg负载的重型机器人。为了适应连续点焊时焊钳短距離快速移位的要求新的重型机器人增加了可在0.3s内完成50mm位移的功能。这对电机的性能微机的运算速度和算法都提出更高的要求。 

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