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步进电机梯形加速，求大神。
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硬件：有步进电机驱动芯片。给脉冲就会走，另有方向控制端口。高到低或者低到高电平走一步。
脉冲频率可以达到好高，但我还不知道多高。。。没有流笔的梯形算法软件，所以达不到最高点。但别人做的和资料表明，可达到20Khz。也就是说，走一步完、中断、下一步，中断只有50us。
问题：给定一变量 步数s 。 知道常量加速度A，最高速度V，初速度V0（第一步速度）。
1.求临界点（加速到哪一步，匀速，哪一步开始减速）。加速段每步加了多少速度？
注：速度还要换成频率，我怎么不大会算。
2.求算法。（AVR，8Mhz）
求步进大神。谢谢。
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有些人不知道梯形加速，可以大概理解为： 加速启动，到最大速度了匀速运行，减速停止。
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查表，我觉得实时计算不大现实
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不过现在的PLC里都有梯形加减速自动计算，用示波器看过，发到100KHZ时高低电平也很均匀，顺畅，能每一步都均匀变化频率，不知道其实现方法，PLC应该是无法实现那么长的查表，哪怕是PWM也很难在那么短时间内计算完初始值，更何况还要计数
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当然查表，最快，最方便，最安全！
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谢谢以上两位大神。
查表我做过了，只能达到10K。中断中要做的事挺多的，计算步数减一也有可能加一（正负坐标），多个电机，还要判断谁先走，然后判断总的是否走完。还有很多发现bug添加进去的。（其实程序做的超级不好，挺不负责的）
我查表的数据有错，之前每一步加的速度是一样的，这是不对的，但是不负责的将错就错。高中物理，匀加速直线运动等位移时间比：T1:T2:T3...Tn=1:(根号2-1):(根号3-根号2):...[根号n-根号(n-1)]。现在把公式都重推了一遍。
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你那个10K神马意思啊？
用IO口控制啊！
你难道没有PWM输出吗？
建议换主单片机！
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什么驱动芯片啊？298？
我用51做过，不过不是标准的梯形，但绝对有个上升、匀速、下降的过程，电机在运转的时候，声调会发生变化，倒是蛮好听的。
我的做法就是：在上升与下降阶段，不用中断，完全就是靠指令执行的时间来定时，不断调整NOP的个数，实现速度上升与下降，到了匀速期，就交给中断来做了。
其实不要纠结于是否是梯形加减速，只要保证在速度上升与下降时不失步就行了，当然匀速时也不能失步。
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多个电机，就用翻转，别发完完整脉冲再退出中断，否则多路脉冲在高速时会冲突，使频率不均匀。用查表，没几句话的
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照10楼的用法，似乎mega128(8M)可以达到20~50K的脉冲速率，当然是查表法，没试过计算法，单片机应该没这么牛。
看得到未来；做得好现在。
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给个帖子参考一下，里面讨论的够多了，自己琢磨。。。
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做个记号！mark
得之淡然，失之坦然，争之必然，顺其自然！
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fly1974 发表于
去看了下，好像S形加速没那个帖子里说的那么简单，需要反余弦啥的，我脑袋迷糊了，清醒的时候细究一下
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fly1974 发表于
不错，其实我的电机走了21360步才达到最高速，查表数据也蛮多的。
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多个电机，就用翻转，别发完完整脉冲再退出中断，否则多路脉冲在高速时会冲突，使频率不均匀。用查表，没几句话的
受不了了 发表于
是用的翻转。高速时确实会冲突，不过我已经很巧妙的解决了，动的电机用同一个速度，所以任何时候都近似只有一个中断。
我之前写的程序数据结构不好，算法比较乱，没好好规划造成的后果。所以用查表虽然快还是被其它程序拖累了。o(╯□╰)o
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受不了了 发表于
多个电机，就用翻转，别发完完整脉冲再退出中断，否则多路脉冲在高速时会冲突，使频率不均匀。用查表，没几 ...
我不是很懂，PWM 是调整占空比来调整电流的，如果是反转模式那么不是每次都是50%的占空比，只是每次都可以改变频率。可以改变速度而已，但是电流不足啊！求解！
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