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双支点舵舵杆的受力计算方法的探析
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让机器人“飞”——人形机器人完全DIY教程（骨架篇）
机器人 舵机 人形机器人 机械 电子 让机器人“飞”——人形机器人完全DIY教程（骨架篇）
本文作者:梓叶
如果你也不满足于简单的手工活，如果你也有一帮和你一样的兄弟，如果你们想创造和自己一样能走能爬的机器人，那么请关注这里，我们将分享机器人制作所需的全部秘籍，助大家一臂之力。
Q1. 机器人能真的能像阿童木一样飞起来？
像阿童木一样有十万马力，可以上天入地的机器人如果即使我们做出来了，估计就已经，被国防部列为国家机密保护起来，而不能拿出来给大家分享了。
那么你们的“大强”是怎样飞的呢？
A2. 相信大家都当过秋千，当被越推越高时，是否有一种飞翔的感觉呢？
如果你相信你制作出的机器人也是有生命的，那么，就让他这样的在单杠上“飞”吧！！！
说到单杠大家一定都很熟悉，昔日的旧操场上高高低低的那一排，经常有老人在旁边锻炼的就是了。不过又有几个人能够做出一个大回环呢？
在这里我们的“大强”将要用手攀过多杠并且最后在单杠上做大回环的动作——不信看看效果：
我们的机器人——“大强”
Q3. 我也想做一个类似的机器人，该怎样准备呢？
A3. 1. 由于要纯动手DIY一个完整的机器人，需要几个方面的知识：机械，电路，单片机，程序，以及一定的时间和钞票，所以建议几个人一起制作。（DIY高手请无视）一般来说一个人负责机械，一个人负责电路，一个人负责单片机，最后再一起调程序就行了。
2. 时间上的准备因人而异，做的时间不一定要多长，主要是学习新东西要花比较多时间。强烈建议初学者进入此传送门看看
具体的做法，了解一些机器人制作所需的基本知识。并且试着做个熟悉一下
，然后再过来看看“大强”会更容易上手一点。整个机器人进度顺利的话一个月可以做出来
3. 至于钞票嘛~ 我们将在结尾处给出一个物品清单，像这种人形22轴机器人前主要花在轴的重要组成部分——舵机上。想节约点就多想点办法减少几个关节。
好，现在我们来看看一个菜鸟是怎样一步步将铝板构建出一个机器人的骨架的吧。
要让一个机器人能完成各种动作，高中的一些力学,运动学知识自然必不可少。在构建我们的机器人骨架过程中，主要的运动部件就是舵机了，整个机器人就是靠着舵机轴的转动来完成各种复杂的动作。在设计整体的结构时候，应该画出各种可能需要做的动作的结构简图（用点线表示）简单计算一下质心高度和位置保证机器人的平衡。
以下是具体的做法：
先把舵机看做一个质点，用点加一个小竖线表示舵机的转轴，直线表示两个轴之间的距离，大致画出整体静态草图。（两点之间的距离至少要大于舵机的高）
画出所需完成动作的分解草图，将所有运动都分解为绕给定轴的转动，如果发现有哪些动作无法完成考虑：1.改变轴的排布，方向。2.增加轴
不考虑线的重量，只考虑舵机的重量，对每个草图分别计算各个过程中机器人的平衡状况。调整舵机间的长度
Tips1： 每种舵机都会有其尺寸，重量，扭矩，以及转速等说明。在使用舵机时，应该尽量减小垂直于舵机转轴的受力，不然容易烧坏舵机。
Tips2： 舵机只能转180度，在动作中务必排除需要超过180转动的情况
我们要让大强“飞”起来，作为一只金刚，单单飞似乎少了什么，为此我们给大强设计了《金刚》的路线，一路跋山涉水拯救MM（剧情见最后）
1. 四足行走
由于我们设计的机器人重点放在了手臂上面，故对腿部进行了简化。行走时采用对角两条腿交替前进的方式。前进腿（图中箭头标注）向前跨步的同时，支撑腿有一个后蹬的动作以实现行走——俗称“爬”
2. 多杠攀爬
这时的大强已经开始了艰苦卓绝的翻山越岭之路。
多杠连续攀爬并没有想象中那么简单，考虑到在前进时有一只手必须离开杠，为保持平衡，故采用左右静态摆动身体的姿态前进。
A. 开始时通过肩部舵机作用将重心移动到一只手上（图中为左手）
多杠攀爬动作图（1）
多杠攀爬动作图（2）
B. 放开不支撑身体的手臂（图中右手）向前抓住下一只杠.(左侧一列图是侧视图,右侧一列图是正视时两只手的位置)
多杠攀爬各动作图（3）
C. 肩部两舵机配合向前移动身体,在身体前进的同时将重心转移到抓住前面横杠的手上(图中右手）
D. 放开后面杠上的手（图中左手）并重复上面的动作，实现多杠上的攀爬行走
3. 单杠动作
终于来到了“她”的身边，到了展现实力的时候了！
我们不仅要让大强在多杠上爬行，还要让他在单杠“飞起来”。
不急，起飞之前先来活动一下筋骨吧！先做100个引体向上吧！！（话说我连十个都做不了）
（1） 引体向上
A． 肩部和肘部的舵机同时用力将身体拉起
B． 肩部和肘部舵机反向用力回到初始位置，完成一个引体向上
引体向上动作图
（2） “飞”吧！
A. 收缩机器人腿部减小力臂，通过肩部舵机的作用将机器人身体从一侧提升至高处
单杠翻滚动作（1）
B. 将腿伸直后舵机反向用力使机器人在杠上荡起
单杠翻滚动作（2）
C. 在向下摆动过程中肩部舵机和腿部舵机同时用力使机器人摆动幅度增大，并在摆至高点后舵机反向用力。对机器人本身，动作和A步骤相同
D. 几次摆动后便可以完成飞跃的过程
说明：由于我们的大强没有传感器，无法判断自身在杠上的具体姿态，所以我们决定让机器人在杠上以相同的时间间隔完成固定次数的动作。虽然不一定每次都能成功完成翻滚，但同时每次的动作都不相同，效果也应该不错。
为了验证这最为关键的一步，我们还动手做了个试验版：具体过程就不说了，直接上图
为选择各关节舵机的型号，对其在极端情形下的扭矩进行估算。机器人总质量约2kg。
极端姿态1---引体向上：
引体向上受力分析
此时，肘关节受力最大。考虑其静力矩。估算过程如下：
相对于肘关节，身体的力臂大约为7.5cm，重量约为2kg，考虑两只手同时用力，每只手受到的力矩为
因此12kg.cm的舵机可以提供足够的力矩完成动作。
极端姿态2---翻越单杠：
翻越单杠受力分析
手部主要由固定部分承受作用力，舵机不需要提供太大的作用力。当身体翻越单杠时，滑动部分可能会受到一定的作用力，但由于：（1）翻越过程时间很短，对舵机的作用时间不长，（2）有一定的离心力作用，抵消部分重力，（3）该部分受力时，身体质心基本在杠的正上方，力臂很小，对舵机产生的扭矩不大。估计力臂为2cm，重量大小约为2kg，故力矩约为4kg.cm，一只手所受力矩为2kg.cm，小于小舵机的最大力矩5kg.cm，所以不会对舵机产生太大的损坏。
OK，经过以上步骤大家已经得到了一个基本的点线视图，也基本上能完成动作。但为了避免各种碰撞，以及给电池，电路板留下摆放的位置，这时我们需要一个完整的机器人的三维图形，手画还是有点难度的，在这个电脑泛滥的时代，选择一个好的CAD软件来帮助画图上手会很快（偷懒的好办法！），并且不需要特殊的制图工具（省经费的好办法！）这里我们推荐用容易入手并且 以机械为主的绘图软件 SolidWorks 完成机械部分设计。
自学SolidWorks不会太难，因为SolidWorks基本操作都能用鼠标解决，不需要记什么命令（高手可以选择其他更专业的软件），另外SolidWorks有由零件的装配图直接生成工程图，以及自动标注尺寸，基本免了自己动手画，并且绝不会出错，还有模拟运动等高级功能。
关于solidworks的学习这里就不详细讲了，推荐几个网上几个SolidWorks自学教程（去百度google一下有不少，视屏教程最容易入手 看几个例子跟着操作一下基本上就会了） 参考书的话可以准备两本，一本以例子多的例如《solidworks 实例》 一本系统点，供快速查阅的例如 《solidworks?2008 从入门到精通》 （看例子出现问题的时候可以翻翻） 当然，最权威最全面的 就是SolidWorks自带的帮助文档（不推荐，讲的太细，书上找不到解决方法的问题再查阅文档）。这样跟着网上教学视屏练得话几个小时基本上就能上手。
另外，一本机械制图的教材最好还是备上，主要用来了解一些基本符号 术语 以及很关键的 国标——也就是国家规定的标准件。（查到后可以直接在solidworks里面调用画好的零件，方便省事）知道各种标准件的作用，和基本的固定方法。
以下是用cad软件构建模型的步骤：
具体的连接方式可以先不管，先画出单个舵机，以及各个关键部件（在SolidWorks上画出来） 主要的零件——舵盘，标准螺丝，螺母等。
上螺钉的舵盘整体。
齿轮（自己画的非标准，最后没有用到……）。
Tip1： 舵机的模型最好做精确些，参照具体型号的标准尺寸（推荐实测）。然后参照已经画好的点线模型，将点改成舵机，调整好各部位的距离。
怎样连接两个舵机呢？为了让我们将DIY进行到底，在这里我们选择自己加工强度大重量轻又容易塑形的1.5mm铝板，用如下图这种方式将舵机包起来并与另外的舵机通过轴上固定的舵盘相连。 （这里大家不必拘泥于我们的方法，可以发挥想象力构造自己考虑连接方式。） 在solidworks下将零件组装成装配体。
Tips2： 先把各个包好的部分装配体模块化，再用由上到下的顺序或者由下到上的顺序一个个组装成装配体。（由于不再是点线的简单结构了，在这里还要进行各关节的简单受力分析，尽量通过设计上的改动避免舵机轴承之类脆弱的地方承力。）
用铝板包好的舵机。
手部的装配图。
整个手臂的装配图。
整条腿的装配图。
完整的机器人装配图（原始图）。
考虑实际的装配情况，给每个模块之间合理的连接方式，例如用螺钉螺母固定，万能胶，热熔胶，胶带，绳子，弹簧……尽情的发挥你的想象力吧！
一般相对牢固的方式是通过打孔然后用螺钉螺母固定，采用这种方式的同学们一定要注意了！千万别忘了考虑螺钉的大小和位置！！
让我们无视他，继续做下去吧！将实际的问题反映到模型图上，即对模型修改（建议对零件改，不要从装配体上直接改。）
最后检查是否有重叠，碰撞。
好了，经过了重重检验，一个完美的效果图终于出来了！各种运动我们也分析好了！开始干力气活吧！
别急，现在还什么都没有呢！
买螺丝，螺母，垫片。
准备个五金工具箱。
有台钻，车床，铣床，剪板机，折板机之类大型机器可用最好。
没有的话：用手钻代替台钻（想
的看过来~），手加台钳代替折板机，铁皮剪或手锯代替剪板机，车床铣床都可以不用。自给自足！完全DIY！！东西都备齐了，现在开始干活吧！
要有熟悉机械的人指导最好不过，实在没人教可以翻工具手册，或上网查各种工具的用法。
首先在铝板上用油性笔画出轮廓线包括折线，以及孔的位置。（这一步必须非常精确！）
先用剪板机或铁皮剪剪下需要部分，接着用折板机或台钳折板，然后用台钻或手钻打好孔。最后，对于不满意的地方——锉！（锉刀才是王道！）理论上来说，木有什么形状我们锉不出来！！！！！！！！
有的比较复杂或者精度要求比较高的结构比如下图所示我们机器人的手部结构——需要很精细的加工，并且要承受较大的力，这时则可以考虑用solidworks画好做好工程图后，拿去机械厂加工。比如以下几个结构：
这是我自己设计并送往机械厂加工的的拇指工程图。（画红圈的位置在实际运动过程中发现有点紧，需要稍微磨掉点。）
钩子的工程图。
组装要及时，这样才能及时发现问题及时修改！
给零件标上号。
将各个模块装配好，测试各个模块的强度，以及灵活程度。
依照从下而上的顺序，依次连接好各个部分。
将其他物件如电路板，电池固定到机器人身体上。
对舵机进行布线（可以用胶布将同方向的线束起或者粘在外侧），给机器人的运动留下足够的空间，避免任何可能缠绕或碰撞。
Ok，一个崭新的机器人 诞生了！！！！铛铛铛铛（音乐响起~~） 鼓掌！撒花！
做了这么多，负责机械的同学可以稍微休息下了，因为我们终于把“大强”的骨架搭起来了！但它现在什么都不能做，只是一个不怎么好看的装饰品，要想让他动起来，请看下集——《让机器人“飞”——人形机器人完全DIY教程血肉篇（电路）》
注：我们在实际机械制作过程中遇到了各种问题（没考虑到螺丝粗细），以至于后来手部结构重新设计，由于需要做弯折，而弯折很难做精确，所以没有再用solidworks画。想要一点问题都不出还真不是那么简单。
所谓无图无真相，大家还是看图吧！
早期的大强
历练之后的大强
在茂密的丛林深处，住着一只年轻力壮的大强，衣食无忧。唯一的缺憾就是缺少一位可以与他分享香蕉的伴侣。有一天，他散步来到了悬崖边，不经意间发现对面崖边有一只美丽可爱的公主。窈窕淑女，大强好俅。于是展开了猛烈的爱情攻势……
开场时（音乐：超级玛丽）大强在山顶草丛中散步（音乐：班得瑞，迷雾森林），突然发现了悬崖对岸的猩猩公主（音乐：死了都要爱），不惜翻越天堑（音乐：《变形金刚》），舍身求爱（音乐：《狮子王》）。
编辑:Greeny
果壳DIY站QQ群:
（加入时请报上你在果壳的个人主页地址，以防广告ID）
果壳DIY站微博:
个人觉得这个机器人的结构上可能有些问题。最主要的地方要算胯部了，这里在图上看起来没有自由度。虽然没有的话，玩单双杠还行，但其他的可能就很受限制了。
先推荐在看，图文并茂。终于在机器人DIY文章中见到舵机了。不明白的是，为神马先从两足开始...?
果壳视频编辑，实验党
视频里那只大猩猩脑袋太喜感了~
最近流行机器人啊
DIYER，摄影师，电容技术顾问
一直在想啥时候能做个可以互相打架的高达····要运动自由度很高的那种······
这个。。。。。这个不是。。。。这个不是用UG建的模？！？！？好怀念啊。。。。
同LS，我也很好奇用啥建的模~
那个模型里的基准面很像UG的
我们机器人主要就用来展示多杠以及单杠动作，尽量用最少的舵机完成需要的动作引用坐11路车上下班的回应：个人觉得这个机器人的结构上可能有些问题。最主要的地方要算胯部了，这里在图上看起来没有自由度。虽然没有的话，玩单双杠还行，但其他的可能就很受限制了。
用的是solidworks引用Destiny.Sky的回应：同LS，我也很好奇用啥建的模~
能讲讲 控制电路和源代码么？
哥被震撼了
还不错嘛，不知道——《让机器人“飞”——人形机器人完全DIY教程血肉篇（电路）》在哪里能找到呢？谢谢了啊
梓贺同学~原来你所发得文章在这儿啊~对啊~什么时候写个电路与程序控制篇。哎，可惜我们做机器人的资料都丢了~~看你了。
的回应：你好~
因为最近忙各种申请，电路和程序可能要我们队伍的其他几位同学来写了~
你参加了哪一年的机器人比赛？你们后面一年吧~这只大猩猩我们还观摩过了~~
ngen*??i鲖?
我是来吐槽歌的
这才叫技术宅。。。
前辈，你好。来自2015年，如果在2011年的时候能收到现在就留言一定很有神奇。帖子不错，同样作为机器人爱好者，学习了。准备自己动手做出一个机器人来。人形舞蹈的，17自由度。
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违法和不良信息举报邮箱：&&&&举报电话：&&&&&&&&半悬挂舵敞水水动力性能数值计算方法研究--《2013年船舶水动力学学术会议论文集》2013年
半悬挂舵敞水水动力性能数值计算方法研究
【摘要】：本文基于RANS方程和k-ε湍流模型开展了半悬挂舵敞水水动力性能的数值计算,对比分析了四种简化方法:(1)将挂舵臂与舵视为一体并以相同的转角转动;(2)忽略挂舵臂的整流效应,只针对舵进行计算;(3)采用等宽度原则将舵简化为相似悬挂舵;(4)根据相当展弦比换算方法将舵简化为相似悬挂舵。通过与不同舵角下实际舵模型的水动力对比表明:方法1、2计算的水动力性能与实际舵模型的结果偏差较大;方法3在舵角10°以上时,压力中心与实际舵模型的计算结果吻合较好但舵力值略偏大;方法4在整个舵角范围内舵力结果与实际舵模型偏差在15%以内,但压力中心位置偏差较大。实际数值计算时可综合方法3、4快速得到半悬挂舵的压力中心及舵力,为舵机选型和舵杆优化提供理论依据。
【作者单位】：
【分类号】：U661.3
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400-819-9993推力矢量燃气舵的受力分析及其模拟实现--《河南科技大学学报(自然科学版)》2008年04期
推力矢量燃气舵的受力分析及其模拟实现
【摘要】：在大量试验的基础上,首先进行推力矢量燃气舵受力分析,论述了推力矢量燃气舵和弹体间的相互作用关系,推出了力与力矩相互转换的转换矩阵,并应用该转换矩阵推导出燃气舵坐标系下的驱动铰链力矩。其次,对舵机系统进行大量模拟试验,以验证舵机系统在受到燃气舵力和力矩综合作用下的正确性,针对推力矢量舵机的受力情况提出了其模拟实现的初步方案。
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