怎么做避障小车超载怎么处罚？

来源：蜘蛛抓取(WebSpider) 时间：2011-09-21 15:35 标签： 小车超载怎么处罚
用心创造滤镜
扫码下载App
汇聚2000万达人的兴趣社区下载即送20张免费照片冲印
扫码下载App
温馨提示！由于新浪微博认证机制调整，您的新浪微博帐号绑定已过期，请重新绑定！&&|&&
Robot DIYer
LOFTER精选
网易考拉推荐
用微信&&“扫一扫”
将文章分享到朋友圈。
用易信&&“扫一扫”
将文章分享到朋友圈。
&　　本项目是在上一个项目PVC-Robot A型基础平台车——BEAM小车的基础上，加装了避障传感器以及控制电路，组成了一台具体有避障功能的小车。而这个所谓避障小车，实际上就是和PVC-Robot 1号机器人类似的避障机器人，除了其制作过程是采用了模块化的开发思路外，与1号的体型类似且控制电路是一样的，因此本项目的机器人可看作是PVC-Robot 1号机器人的升级版本——疯狂小强二代。
　　虽说本项目机器人与1号项目机器人本身有着很多相同之处，但是本项目的重点却是在于介绍怎么用模块化的思想去开发具体的项目，以及介绍如何在A型基础平台车上面扩展装备以实现既定的功能应用。
　　以下为视频效果，主要两段是采用不同电源时的情形。
& 本项目套件的淘宝地址：
本项目更多资料请访问:
一、基本原理
　　与PVC-Robot 1号一样，本项目机器人也采用三轮传动结构：前面左右两边的两个轮子是主动轮，各接一个电机作为动力；后轮是从动轮，起到平衡的作用。
1、运动机理
　　本项目机器人的运动机理与类似。
　　控制前面两个轮子的转动方向就可以控制整个机器人行进的方向：
　　1、左右两个前轮都向前转，则机器人向“正前方”直线前进；
　　2、左右两个前轮都向后转，则机器人向“正后方”直线倒退；
　　3、左前轮向后转，右前轮向前转，则机器人将以后轮为轴心逆时针转动，即实现向“右后方”转弯倒退；&
　　4、左前轮向前转，右前轮向后转，则机器人将以后轮为轴心顺时针转动，即实现向“左后方”转弯倒退。
2、控制原理
　　本项目机器人的控制原理与类似。
　　在机器人的头部用钢丝做两根触须，一左一右各连接到一个碰撞开关，分别控制两个前轮的旋转方向。
　　特别注意，左右触须与对应控制的电机是交叉过来的，即：左边的触须连接右边的碰撞开关，控制右边的电机；右边的触须连接左边的碰撞开关，控制左边的电机。&
（1）无障碍物
　　当前方都没有障碍物，左右两个轮子都向前正转，则机器人向“前方”直线前进。
（2）左前方有障碍物
　　当左前方有障碍物，在左边触须碰到障碍物时，控制右边的轮子反转，则机器人向“左后方”倒退并转弯，即方向转向了障碍物的右边，从而避开了左边的障碍物。
　　向后倒退转弯会持续一会，在完成转弯之后，左边触须不再碰到障碍物，则两个轮子都正转，机器人继续向新的没有障碍物的“前方”直线前进。
（3）右前方有障碍物
　　当右前方有障碍物，在右边触须碰到障碍物时，控制左边的轮子反转，则机器人向“右后方”倒退并转弯，即方向转向了障碍物的左边，从而避开了右边的障碍物。
　　向后倒退转弯会持续一会，在完成转弯之后，右边触须不再碰到障碍物，则两个轮子都正转，机器人继续向新的没有障碍物的“前方”直线前进。
（4）正前方有障碍物　　当正前方有障碍物，左右两边的触须都会碰到障碍物，控制左右两边的轮子都反转，则机器人向“正后方”倒退，从而避开障碍物。　　在直线倒退持续了一会后，左右两边的触须都不再碰到障碍物，则两个轮子都正转又变成直线前进；然后又会遇到正前方的障碍物又会直线倒退，再直线前进……如此反复变成一个死循环。
　　理论上会出现以上这样的问题，但是实际上并不会，因为无论是左右轮的摩擦系数有所差异，还是左右两组电机的驱动功率有所差异，或是左右两组电机的电源的电量有所差异，又或是障碍物左右两部分表面的光滑程度有所差异，都会导致实际上左右两边的触须碰到障碍物有一个时间差，都无法做到两边轮子同时反转，也就是说向后倒退的时候不是完全的直线而是会有所偏移。而且即便第一次是直线后退，但在往复几次碰撞之后肯定会出现偏移，最终解除循环避开障碍物向新的方向前进。
　　在视频中，我们也可以看到这一有趣的一幕，机器人连续几次反复撞上“墙壁”，最后还是会重新转向另外的方向。
3、电路原理
　　本项目机器人的电路原理与类似。
　　机器人头部有两根钢丝作的触须，触须分别连接在两个碰撞开关上（注意两根钢丝对应的碰撞开关是交叉的，即：“左—右”钢丝，对应“右—左”碰撞开关）。
　　（1）没有障碍物时，触须没有被挤压，不触发碰撞开关，碰撞开关默认的通路，给电机供给一个“正方向”的电流，电机于是“顺时针方向”旋转。
　　（2）有障碍物时，触须被挤压，触发碰撞开关，碰撞开关断开默认通路，连接另外的一组通路，给电机供一个“反方向”的电流，电机于是“逆时针方向”旋转。
　　这里给出完整的电路原理图：
&&&&　　为了方便大家，这里再给出实物电路接线图供参考。
　　本项目以PVC-Robot A型平台车为基础，以杜邦线和排针为主要连接方式，&以下为电路焊接示意图。
本项目更多资料请访问:
阅读(4472)|
用微信&&“扫一扫”
将文章分享到朋友圈。
用易信&&“扫一扫”
将文章分享到朋友圈。
历史上的今天
在LOFTER的更多文章
loftPermalink:'',
id:'fks_',
blogTitle:'【入门】9、PVCBOT【7号】疯狂小强二代·避障小车',
blogAbstract:'
本文已经刊登在：'
{list a as x}
{if x.moveFrom=='wap'}
{elseif x.moveFrom=='iphone'}
{elseif x.moveFrom=='android'}
{elseif x.moveFrom=='mobile'}
${a.selfIntro|escape}{if great260}${suplement}{/if}
{list a as x}
推荐过这篇日志的人：
{list a as x}
{if !!b&&b.length>0}
他们还推荐了：
{list b as y}
转载记录：
{list d as x}
{list a as x}
{list a as x}
{list a as x}
{list a as x}
{if x_index>4}{break}{/if}
${fn2(x.publishTime,'yyyy-MM-dd HH:mm:ss')}
{list a as x}
{if !!(blogDetail.preBlogPermalink)}
{if !!(blogDetail.nextBlogPermalink)}
{list a as x}
{if defined('newslist')&&newslist.length>0}
{list newslist as x}
{if x_index>7}{break}{/if}
{list a as x}
{var first_option =}
{list x.voteDetailList as voteToOption}
{if voteToOption==1}
{if first_option==false},{/if}&&“${b[voteToOption_index]}”&&
{if (x.role!="-1") },“我是${c[x.role]}”&&{/if}
&&&&&&&&${fn1(x.voteTime)}
{if x.userName==''}{/if}
网易公司版权所有&&
{list x.l as y}
{if defined('wl')}
{list wl as x}{/list} 上传我的文档
 下载
 收藏
该文档贡献者很忙，什么也没留下。
 下载此文档
正在努力加载中...
智能避障小车设计
下载积分：700
内容提示：智能避障小车设计 精心收集的各类精品文档，欢迎下载！
文档格式：PDF|
浏览次数：165|
上传日期： 07:58:57|
文档星级：
该用户还上传了这些文档
智能避障小车设计
官方公共微信客服电话:023-
技术支持:023-
邮&&&&&箱:
图文并茂，系统地介绍电阻、电容、电感、二极管、三...
本讲座力求写得深入浅出，通俗易懂，理论联系实际。初...
当前，在电子爱好者和学生中泛起了一股学习热。《如何...
气体浓度检测分析仪-电子产品装配与调试竞
价格:170.00
模拟蓄电池负载 竞赛套件 江苏省职业学校电
价格:185.00
(50K) 精密可调电位器 可调电阻
Protel DXP2004 中文破解版
简体中文破解版
地址：重庆市万州区百安坝宁波路253号
电话：023- 邮箱： QQ:
Copyright&
All rights豆丁精品文档： 智能避障小车 智能避障小车论文 智能循迹避障小车 避障小车 红外避..
扫扫二维码，随身浏览文档
手机或平板扫扫即可继续访问
智能自动避障小车
举报该文档为侵权文档。
举报该文档含有违规或不良信息。
反馈该文档无法正常浏览。
举报该文档为重复文档。
推荐理由：
将文档分享至：
分享完整地址
文档地址：
粘贴到BBS或博客
flash地址：
支持嵌入FLASH地址的网站使用
html代码：
&embed src='/DocinViewer-4.swf' width='100%' height='600' type=application/x-shockwave-flash ALLOWFULLSCREEN='true' ALLOWSCRIPTACCESS='always'&&/embed&
450px*300px480px*400px650px*490px
支持嵌入HTML代码的网站使用
您的内容已经提交成功
您所提交的内容需要审核后才能发布，请您等待！
3秒自动关闭窗口

我要回帖

更多关于 小车超载怎么处罚 的文章

 

随机推荐