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毕业设计（论文）
机械工程及自动化 专业
号： 　　　 　　　　学生姓名：
指导教师： 　 （职称： ）
日太湖学院本科毕业设计（论文）
诚 信 承 诺 书
本人郑重声明：所呈交的毕业设计（论文） 是本人在导师的指导下独立进行研究所取得的成果，其内容除了在毕业设计（论文）中特别加以标注引用，表示致谢的内容外，本毕业设计（论文）不包含任何其他个人、集体已发表或撰写的成果作品。
作者姓名：
201年 5 月 2 日
　信 机　系
　机械工程及自动化 　专业
毕 业 设 计论 文 任 务 书
一、题目及专题：
1、题目　　
机械手模型设计及制作
机械手模型设计
二、课题来源及选题依据
题目来源于教学产品制作。在工业上，机器人是用作运输或操作从前属于人工作业的一种设备，越来越多的日常事务也可以在机器人的协助下完成。教学用机械手模型，虽然不像工业机器人那么复杂，但仍包含很重要的技术成分，例如它能实现空间坐标系三根轴向上的运动。这一特征使通过多种方法控制其运动成为可能，机器人还有“夹钳”这一非常典型的机构。
设计技术参数：
1．抓重：10千克
2．自由度数：4个自由度
3．座标型式：圆柱型座标
4．最大工作
正在加载中，请稍后...工业机械手在生产中的应用工业机械手在生产中的应用［理论探讨］陈 鲲　　约2520字..
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工业机械手在生产中的应用
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门架式机械手在铁道扣件锻压生产线应用的研究
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内容提示：门架式机械手在铁道扣件锻压生产线应用的研究
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&&&&&&&&&注塑机专用机械手 横走机械手
注塑机专用机械手 横走机械手[更新日期:]
产品型号：DRT-550-3000W
原产地：东莞
品牌：德力
价格：面议
产品数量：1000
产品关键字：
经营性质：合资企业
所在区域：广东东莞市
地址：常平镇卢屋荔枝工业园
德力注塑机专用机械手
注塑机专用机械手是能够模仿人体上肢的部分功能，可以对其进行自动控制使其按照预定要求输送制品或操持工具进行生产操作的自动化生产设备。注塑机械手是为注塑生产自动化专门配备的机械，它可以在减轻繁重的体力劳动、改善劳动条件和安全生产；提高注塑成型机的生产效率、稳定产品质量、降低废品率、降低生产成本、增强企业的竞争力等方面起到及其重要的作用。
　　对于注塑生产中使用的机械手,一般可按其功能分为以下三种类型：
　　简易型注塑机械手可分为固定模式程序型和可变程序型两种。固定程序型注塑机机械手不能改变其工作程序，它具有可伸缩、移动的手臂，利用自动控制装置做简单、规格和重复的动作；可变程序型注塑机机械手的工作程序可以改变，一般多为气动或液动，其结构简单，比较容易改变程序，多用于点位控制，近年来普遍采用可编程序控制器或者微型电脑来组成控制系统，扩展了其应用范围。
　　这种机械手具有记忆及可变程序的能力，多为电液伺服驱动，有较多的自由度，能够造行比较复杂的造作。
　　这种机械手由电脑通过各种传感器进行控制，具有视觉、触觉和热觉功能，可执行各种操作，是能力最强的一种机械手，目前国内使用较少。
　　注塑机专用机械手的组成一般由执行系统、驱动系统、控制系统等组成。
　　执行系统，机械手抓取或释放制品、实现各种操作运动的系统，由臂部、腕部和手部等部件组成。
　　驱动系统，为执行系统的各部件提供动力的系统，有气动、液压、电动及机械等形式。目前比较常用的是气动和液压两种形式，气动式速度快、结构简单、成本低、有较高的重复定位精度；液压式臂力大、可实现连续控制、定位精度高、但容易漏油而污染制品。
　　控制系统，通过对驱动系统进行控制，使执行系统按照预定的工作要求进行操作，并对执行系统的动作进行修正的系统，一般包括位置检测装置和程序控制部分，通常采用点位控制和连续轨迹控制两种方式。
　　注塑机专用机械手的手部是用来直接抓取注塑制品的部件。由于注塑制品的形状，大小，重量及表面特征等方面存在着差异，因此注塑机械手的手部有多种形式，一般可分为夹持式和吸附式两种。夹持式手部的主要形式为夹钳式，常用于抓取不易破碎或变形的制品，它对所抓取的制品的形状有较大的适应性。夹持式手部由手指，传动机构和驱动装置组成。对于夹持式手部，进行设计选用时主要考虑以下几点：
　　（1） 手部应具有适应的夹紧力和驱动；（2）手指应具有足够的开关范围；（3）手指对制品应具有一定的夹持精度；（4）手部对制品应具有一定的适应能力，且要求手部能耐受注塑制品刚从模腔中取出时的高温及腐蚀性。
　　注塑用机械手的驱动系统一般可分为液压驱动，气压驱动和电力驱动等三类，也可以根据工作要求采用上述三种类型的组合系统来完成驱动。在设计选用驱动系统时应注意以下几点:
　　（1） 根据机械手的负载量来确定驱动系统的类型，一般来说，重负载的可选择电力驱动系统，轻负载的可选择气压驱动系统。
　　（2） 对于作点位控制的注塑机械手多采用气压驱动系统。
　　（3） 对于需要采用伺服控制的机械手多采用液压驱动系统或电力驱动系统。
　　注塑用机械手的所有动作都在控制系统的指挥下完成，尤其是机械手与注塑机的协调工作关系，更是要依赖控制系统来达到。在控制系统的指挥下，机械手按照预定的工作程序完成各个动作，从而将注塑生产出的制品从模具中取出并传送到指定地点或下一个生产工序中，并向模腔中喷洒脱模剂。在设计时，应根据注塑机的性能，机械手的作业条件和要求，制品的形状和重量等来确定控制系统。一般来说，设计或选用控制系统应遵循以下一些要点：
　　（1） 应确保机械手有足够的定位精度；
　　（2） 应注意机械手与注塑机的动作配合协调，确保机械手抓取制品离开模具后，注塑机和机械手能够各自继续进行动作，从而减少时间浪费；
　　（3） 应注意控制机械手的运行速度，即要使机械手能够满足注塑成型最短周期的要求，有要考虑是否会产生惯性冲击和振动；
　　（4） 应考虑控制系统的费用与实际工作要求之前的平衡关系。
　　注塑用机械手在抓取制品及喷洒脱模剂时一般采用如下的工作步骤：机械手手臂下降并引发注塑机开模-注塑机顶出注塑制品并向机械手发出
　　顶出信号—机械手伸入模腔中抓取制品-机械手向模腔喷洒脱模剂—机械手上升离开模腔—机械手向注塑机发出闭模信号并引发注塑机闭模—
　　机械手移动到指定位置处放下制品—机械手回复到原位准备进行下一次动作。
　　注塑用机械手的技术参数确定机械手的规格和工作性能，主要的技术参数有以下几点：
　　抓重：机械手抓取制品的额定重量或载荷;
　　手臂的运动参数包括手臂的伸缩，升降，回转等运动速度和范围；手部的抓取范围及抓取力的大小；
　　定位精度：位置的设定精度和重复定位精度；
　　定位方式：点位控制或连续轨迹控制方式；
　　驱动系统参数：控制系统参数；机械手的工作循环时间；自由度数目和坐标形式等。
　　由于注塑机专用机械手能够大幅度的提高生产率和降低生产成本，能够稳定和提高注塑产品的质量，避免因人为的操作失误而造成的损失。因此，注塑机械手在注塑生产中的作用变得越来越重要。目前国内的机械手类型比较简单，且大都用于取件。随着注塑成型工业的发展，以后将有越来越多的机械手用于上料、混合、自动装卸模具、回收废料等各个工序上，而且将朝着智能化方向发展。
东莞市董氏德力机械有限公司
关于德力集团
德力集团成立于2003年，董氏德力机械位于美丽的东莞市常平镇，东莞市董氏德力机械有限公司是一家高科技含量的现代化塑胶辅助机械生产商。德力公司目前有十大产品系列：塑料破碎机系列,慢速粉碎回收系列、干燥除湿系列、混合搅拌系列、模温控制系列、工业冷水系列、供料输送系列、中央供料系统、自动机械手系列、振动筛选系列,负压风机和机械配件，所有系列机械因其高效节能，智能控制，运行稳定而被广泛应用于塑胶行业甚至于制药食品等行业。
作为行业的先行者，德力公司本着“德力德力 有德有力“的经营理念，专注于塑胶成型辅助设备的开发、制造、销售及服务。执着的态度与专业的优势让德力保持了年均30%以上的业绩增长幅度，国内及海外的销售及服务网络亦日趋成熟，并以全心全意地服务好每一位德力客户的信念在不断成长壮大。如今，德力已成长为中国塑料辅机行业的领先者，产品技术不断成熟，产品线不断拓宽，全面涵盖了塑胶成型辅助设备的每一个领域，包括了除湿干燥机、三机一体、自动化机械手、计量混合器等在内的20多个系列、超过300种规格产品，并以专业的水准为客户量身定做各类非标设备和中央供料、中央供水等系统工程项目，推动塑胶成型业向高效、节能、自动化、环保等方向发展，全方位满足客户的各种需求。
董氏德力机械主要生产经营范围：
一， 制冷设备系列：注塑水/风冷水机，激光冷水机，PCB冷水机，电镀氧化冷水机，超低温冷水机，螺杆式冷水机组，工业冷水塔。
二， 模具控温系列：水式模温机，油式模温机，350℃超高温油温机，180℃超高温水温机，双机一体模温机。
三， 塑料搅拌机系列：立式搅拌机，卧式搅拌机，滚筒式搅拌机，干燥混色机，螺杆立式搅拌机。
四， 塑料破碎机系列:爪型破碎机,片型破碎机,强力破碎机,快速机边破碎机,塑料粉碎机,慢速静音破碎机.
五， 干燥机系列：料斗式干燥机，欧化（不锈钢）干燥机，塑料除湿干燥机，箱型干燥机（电烤箱）。
六， 吸料机系列:直接式吸料机，分体式吸料机，一拖二/一拖三高扬程吸料机。
七， 仓储系列：抽屉式模具架，重型模具架。
八， 工业自动化系列：中央供料系统。供料系统.
九,&&& 降温设备系列:负压风机,环保空调.玻璃钢风机.
十， 配件系列：磁力架，干燥机A/L型脚架，塑料破碎机刀片，管道水泵，码模夹，注塑机避震脚
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