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PIC单片机的步进电机控制系统设计
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PIC单片机的步进电机控制系统设计
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基于AVR单片机的步进电机运动控制系统设计|柴​油​机​汽​缸​盖​钻​削​组​合​机​床​总​体​及​右​主​轴​箱​设​计
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基于PIC单片机的步进电机运动控制器69
第４１卷第４期；２０１１年４月；Ｅｌｅｃｔｒｉｃ；奄珲梭；ＷｅｌｄｉｎｇＭａｃｈｉｍ；Ｖ０１．４１Ｎｏ．４Ａｐｒ．２０１ｌ；基于ＰＩＣ单片机的步进电机运动控制器；陈桂顺，包晔峰，单明东，蒋永锋；（河海大学机电工程学院，江苏常州２１３０２２）；摘要：针对步进电机在高速起动和停止时易出现失步和；的步进电机运动控制器；关键词：ＰＩＣ单片机；步进电机；运动控制器中圈
第４１卷第４期２０１１年４月Ｅｌｅｃｔｒｉｃ奄珲梭ＷｅｌｄｉｎｇＭａｃｈｉｍＶ０１．４１Ｎｏ．４Ａｐｒ．２０１ｌ基于ＰＩＣ单片机的步进电机运动控制器陈桂顺，包晔峰，单明东，蒋永锋（河海大学机电工程学院，江苏常州２１３０２２）摘要：针对步进电机在高速起动和停止时易出现失步和过冲的问题，设计了基于ＰｌＣｌ６Ｆ８７７Ａ单片机的步进电机运动控制器。利用ＰＩＣ单片机的ＣＣＰ复用模块功能，输出可控的步进脉冲和方向脉冲，实现了步进电机的匀速、线性加速、指数加速三种模式的升减速，解决了步进电机的失步和过冲问题，提高了系统的快速响应性和稳定性。整个系统成本低、运行乎稳、可靠性好。关键词：ＰＩＣ单片机；步进电机；运动控制器中圈分类号：ＴＧ４０９Ｓｔｌｌｄｙｏｎ文献标识码：Ａ文章编号：１００１彩０３（２０１１）０４加０５３一０４ｓｉｎｇｌｅ－ｃｈｉｐｃｏｍｐｕｔｅｒｍｏｔｉｏｎｃｏｎｔｒｏＵｅｒｆｏｒｓｔｅｐｐｉｎｇ－ｍｏｔｏｒｂａｓｅｄｏｎＰＩＣＣＨＥＮＧｕｉ―ｓｈｕｎ，ＢＡＯＹｅ－ｆｅｎｇ，ＳＨＡＮＭｉｎｇ―ｄｏｎｇ，ＪＩＡＮＧＹｏｎｇ－ｆｅｎｇ（ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃａｎｄＭｅｃｈａＩｌｉｃａｌ，ＨｏｈａｉＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｃｈａｎｇｚｈｏｕ２１３０２２，Ｃｈｉｎａ）Ａｂ蔓珀戊：Ａｉｍｉｎｇｃｏｎｔｒｏｎｅｒｆｏｒａｔｔｌｌｅｐｍｂｌｅｍｏｆｔ｜ｌｅｓｔｅｐｐｉｎｇｂａｓｅｄｏｎｍｏｔｏｒ＇ｓｄｅｓｙｎｃｈｍｎｉｚｉｎｇ，ｏｖｅｒｓｈｏｏｔｉｎｇｗｈｅｎｃｏｍｐｕｔｅｒｓｔａｒＬｓａｎｄｓｔｏｐｓａｔａｈｉｇｈｓｐｅｅｄ，ａｍｏｔｏｒｃａｎｍｏｔｉｏｎａｔｓｔｅｐｐｉｎｇｍｏ蛔ｒＰＩＣｌ６Ｆ８７７Ａｓｉｎｇｋ－ｃｈｉｐｉｓｄｅｓｉｇｎｅｄｉｎｔ｝ｌｉｓ御矗ｃｌｅ．Ｔｈｅｓｔｅｐｐｉｎｇｂｅ兀ｌｎｃｏｎｓｔ粕ｔｓｐｅｅｄ，ｌｉｎｅａｒａｃｃｅｌｅｍｔｉｏｎ卸ｄｅｘＩ，ｏｎｅｎｔｉａｌａｃｃｅｋｒａｔｉｏｎｍｏｄｅｌｓｂｙｔｈｉｓｃｏｎｔｒ０ＵｅｒｕｓｉｎｇＣＣＰｍｕｌｔｉｐｌｅｘｉｎｇｍｏｄｕｌｅｏｆｔｈｅｓｉｎｄｅ?ｃｈｉｐｃｏｍｐｕｔｅｒｗｈｉｃｈａｒｄｃａｎｏｕｔｐｕｔｃｏｎｔｒｏＵａｂｌｅｓｔｅｐｐｉｎｇｐｕｌ跎ａｎｄｄｉｒｅｃｔｉｏｎｐｕｌｓｅ，ａｎｄｗｈｉｃｈｉｎｃｒｅａｓｅｓｔｌＩｅｆ瓠ｔ－ｒｅｓｐｏｎｓｅｓａｂｉｌｉｔｙｓｔａｂｉｌ时ｏｆｔ｝ｌｅｓｙｓｔｅｍ．７１１ｌｅｗｈｏｌｅｓｙｓｔｅｍｉｓｃｏｓｔ－ｅ艉ｃｔｉｖｅａｎｄｒｅｌｉａｂｌｅ．１ｉ｜ｅｙ’叮ｏｒｄｓ：ＰＩＣｓｉｎｇｌｅ－ｃｈｉｐｃｏｍｐｕｔｅｒ；ｓｔｅｐｐｉｎｇｍｏｔｏｒ；ｍｏｔｉｏｎｃｏｎｔＩＤｌｌｅｒＯ前言步进电机是一种将电脉冲信号转换成相应角位移或线位移的机电换能器，是一种输出与输入通过数字脉冲对应的增量驱动元件，具有易于开环控制、无积累误差、起停快速、能直接接收数字量等优点，在机电领域应用广泛１１。２。。步进电机和现代数字控制技术有着密切的联系，当步进电机驱动器接收到一个脉冲信号，步进电机就按设定的方向转动一个固定的角度。在负载不超过步进电机所提供的动态转矩的情况下，可以方便地通过控制脉冲个数来达到准确定位；同时也可以通过控制脉冲频率来控制步进电机的速度和加速度，实现运动控制系统的调速。本研究利用ＰＩＣ单片机功能灵活多样、脉冲输出准确、实时性强等特点【３】，设计了一种步进电机运动控制器，实现了对步进电机的匀速、线性加速和收稿日期：２０１０―０６一１７；修回日期：２０ｌｌ－０３一１５作者简介：陈棒顺（１９８ｌ～），男，江西永新人，硕士，主要从事焊接设备及自动控制的研究工作。指数加速控制㈣。１总体方案设计步进电机运动控制器的总体结构如图１所示。运动控制器向步进电机驱动器发送步进脉冲信号和方向电平信号，实现对步进电机的控制；同时，运动控制器及时接收位置传感器的信号，判断系统的运动状态，提高运动执行机构的准确性和可靠性。运动控制器中的ＰＩＣ单片机与ＰＣ机通过ＲＳ２３２串口连接，实现上位机与下位机的良好通信。设计的步进电机运动控制器具有如下功能：（１）电机运行模式设定功能。用户既可以通过控制器白带的按键和ＬＣＤ显示器设定电机的运行模式，也可通过ＲＳ２３２串口由上位机设定电机的运行模式，为此专门开发了上位机软件，设定机电控制参数时既直观又方便。（２）多种步进电动机驱动功能。控制器主要针对两相混合式步进电动机的应用设计，但在硬件电路上还兼顾了其他相数的步进电动机，具有较好的通龇鳜蹴垆．篇施－５３?焊接设备雹珲掖第４ｌ卷能通过控制器自带的ＬＣＤ实时显示，也能通过串口由上位机显示，使用户可直接观察电机当前的运行状态。（４）过电流和其他保护功能。一个完备的运动控制器应具有较好的保护功能，以提高系统的可靠性。本控制器在实现基本功能的基础之上，除采用看门狗技术防止程序跑飞外，还设有过电流保护功能。２运动控制器硬件电路设计运动控制器硬件电路包括：单片机最小系统、键图１控制器总体结构示意盘输入和ＬＣＤ显示部分、ＭＡＸ２３２Ａ串口通信电平转换电路，如图２所示。采用ＰＩＣｌ６Ｆ８７７Ａ作为主控芯片，利用其Ｉ／Ｏ口Ｃ４ｌＩ用性。（３）运行状态实时显示功能。电机的运行状态既１０ｕＦ”Ｒ２一■－＿一ｓ０一婴ｓＥＴ―ｖＲ－４７０ｎＬ－－一４７ｋｎＵｌｌ２３４５ＰＩＣｌ６Ｆ８７７ＡＲＢ７，ＰＧＤＲＢ６／ＰＧＣＩｔＢ５ＲＢ４３９３８３７３６３５３４３３１９２０２ｌ２２２７２８２９３０８ＯｌＯ２６―ｑ１一ｑＴＡＲＴＭＣＬＲ／ＶｐｐＲＡｏ／ＡＮＯＩｔＡｌ／ＡＮｌ４０。×…ｏ’＾ＩＴ１’ｎ墨ｄ―ＩＩｐ３ｉ：：二：：：…ＯｏＲＡ２／ＡＮ２＾ｒｒｅｆ二／ＣＶｒｅｆＤＯＷＮ＋５Ｖ一―一一Ｎ４／１＝ＣＩ１０４ＦＭＨｚＹＩ竖２１５ＰＦ一生，盖ｉＲ１５ＰＦＨ／Ｆ．，、ＣＰ由ＶＲＡ３／ＡＮ３，Ｖｒｅｆ＋ＲＢ３／ＰＧＭ６ＲＡ４厂ｒＯＣＫＩ／ｃｌ０ＵＴＲＢ２７ＲＡ５／ＡＮ４／ＳＳ／ｃ２０ＵＴＲＢ１１ｌＶＤＤＲＢ０／ＩＮＴ３２ＶＤＤＲＤＯ１２ＶＳＳＲＤｌ３ｌＶＳＳＲＤ２１３０ＳＣｌ／ＣＬＫＩＲＤ３１４ＯＳＣ２／ＣＬＫｏＵＴＲＤ４１５ＲＣ０／ＴｌＯＳＯ／ＴｌＣＫＩＲＤ５１６ＲＣｌ／Ｔ１０ＳＪ／ＣＣＰ２ＲＤ６１７ＲＤ７１８ＲＣ３／ＳＣＫ／ＳＣＬＲＥＯ２３ＲＣ４／ＳＤＩ／ＳＤＡＲＥｌ２４ＲＣ５／ＳＤ０ＲＥ２２５ＲＣ６／ＴＸ／ＣＫＲＣ７，ＲＸ／ＤＴＳ５斧―％。：―；…＋５Ｖ一Ｕ２ｌ２ＬＥＤ．ＬＥＤ＋ＶＳＳＶＤＤＤＢＯＤＢｌＤＢ２ＤＢ３９ｌＯ１ｌ１２１３ＤＢ４ＤＢ５ＤＢ６ＤＢ７ＢＵＳＹ／１＼、Ｊ３４５６７８Ｒｃ；／ｃＳＰｌＵ３１１Ｔ１ＩＮ１０Ｔ２ＩＮ７８ＩＩＣ５ｏＯ．１“Ｆｌ３４Ｔ２０ＵＴＲｌＯＵＴＲｌＩＮＴ１０ＵＴＲ２０ＵＴＶ＿ＶＣＣＶＧＮＤ１２１３１４９２１６６１５十５ＶＪｌ１４１５１６ＲＥＱＲＥＳＲ２限Ｃｌ＋Ｃｌ－Ｃ２＋Ｃ２－Ｔｑｌ３２ｌＮＣ１７ＲＴｌ１８ＲＴ２●Ｋ＾ＬＪＩｃ６ｌｌｎ１５ｕＦＩ丽斗Ｆ一Ｖ．ｃ８ｌ―１ｌ‘０．１ｕＦｃｏＮ３―铽ｎＯＣＭＪ４×图２运动控制器的基本硬件电路实现各种功能，具体分配如下：ＲＡ口中的ＲＡ０作为Ａ／Ｄ检测输入口，其他引脚作为开关信号的接口；ＲＢ口用作行列式键盘的接口，以及在线调试过程中的编程口；ＲＣ口中的ＲＣ６、ＲＣ７用作ＭＡＸ２３２接口，ＲＣ３、ＲＣ４用作外部数据存储器的扩展，ＲＣｌ是ＣＣＰ复用模块，设为ＰＷＭ功能，其输出信号用来控制步进电机的运动，其他ＲＣ口与ＲＡ口配合作为步进电机行程开关信号的接口；ＲＤ口的八位口线用作ＭＤ液晶显示模块的数据线；ＲＥ口的三位砌口线与ＲＤ口配合用作ＬＣＤ液晶显示模块的控制线。复位电路由上电复位和按键复位组成。为了获取相对稳定的振荡时序信号，时钟电路采用ＸＴ方－．至生：――篓鸶丝缪磁笙垄堕堕焊接设备陈桂顺等：基于Ｐ岷单片机的步进电机运动控制器第４期式，选用４ＭＨｚ晶体振荡器和两个１５ＰＦ电容，将晶体振荡器和两个电容连到ＯＳＣｌ和ＯＳＣ２引脚上，结合ＰＩＣｌ６Ｆ８７７Ａ单片机内部的振荡电路构成完整振荡电路。本控制器共使用了七个自复位按键，其中一个作为单片机系统的复位键，其余六个按键作为操作按键。从图２可以看出键盘采用３×２行列式键盘，三行分别接在ＲＢ５、ＲＢ６和ＲＢ７引脚上，这些引脚具有电平变化中断和弱上拉功能，可实现对键盘的实时响应。为了更好地实时显示步进电机的速度，采用ＬＣＤ液晶显示模块，其型号为ＯＣＭＪ４×８，为１２８×６４点阵的中文字符显示模块。ＬＣＤ液晶显示模块的数据口与单片机的ＲＤ口连接，ＲＤ口是通用加口，实现与液晶模块的数据交换，液晶模块的控制端由ＲＥ０、ＲＥｌ、ＲＥ２口来控制，通过软件将这三个口设置为输入或输出。３运动控制程序步进电机运动控制程序借助ＰＩＣｌ６Ｆ８７７Ａ单片机ＣＣＰ模块的ＰＷＭ输出功能实现步进电机的起动、停止、匀速、加速、减速等功能。ＰＩＣｌ６Ｆ８７７Ａ单片机ＣＣＰ引脚可输出分辨率高达１０位的ＰＷＭ信号波形，当系统时钟频率为４ＭＨｚ时，ＣＣＰ模块可输出频率高达ｌＭＨｚ的ＰＷＭ信号，其占空比在０～１００％任意调节，满足了步进电机的控制要求。主程序流程如图３所示。图３运动控制主程序流程其主程序和部分子程序如下：ＭＡＩＮＢＳＦＳＴＡＴＵＳ，ＲＰ０；选择ＢＡＮＫｌＢＳＦＴＲＩＳＣ，２；设置ＣＣＰｌ脚为输出ＢＣＦＳＴＡＴＵＳ，ＲＰ０；选择ＢＡＮＫ０ＭＯＶＬＷＯＦＦＨＭＯＶＷＦＰＲ２；设定删周期信号初始值为０ＦＦＨＭＯＶＬＷ０ＸＯＣＭＯＶＷＦＣＣＰｌＣＯＮ；设置ＣＣＰｌ为ＰＷＭ工作方式，ＣＣＰｌＸ、ＣＣＰｌＹ＝１０（Ｏ．５斗ｓ）ＣＬＲＦＣＣＰｌＬ；初始时脉宽清ＯＣＬＲＦ亿ＣＯＮ；设置ＴＭＲ２预分频比为１：１ＭＯＶＩ用Ｂ’００００１１１ｌ７ＭＯＶＷＦＯＰＴＩＯＮ―ＲＥＧ；ＴＭＲＯ不带分频，ＷＤＴ分频比ｌ：１２８，使能ＲＢ０：ＲＢ７引脚弱上拉功能ＭＯＶＬＷ０ＸＸＨＭＯＶＷＦＴＭＲ０；给定时器０寄存器赋初值，设置加速度ＭＯＶＬＷＢ７１１１０００００’ＭＯＶＷＦＩＮＴＣＯＮ；开启定时器０、外围中断、全局中断ＬＯＯＰＣＬＲＷＤＴ；清看门狗Ｂｒｎ丐ＳＴＥＭＰ－ＡＶ，０；判断是否工作于匀速模式下ＣＡＬＬＳＴＥＰ－Ｖ０；是，调用匀速子程序ＢＴＦＳＳＴＥＭＰ＿ＡＶ，１；判断是否工作于线性加速模式下ＣＡＬＬＳＴＥＰ’＿ｖ１；是，调用线性加速子程序ＢＴＦＳＳＴＥＭＰ＿Ａ．Ｖ，２；判断是否工作于指数加速模式下ＣＡＬＬｓ１厄ｔＶ２；是，调用指数加速子程序ＧＯＴ０【ＪｏＯＰ；线性加速子程序ＳＴＥＰＬＶｌＢⅡＳＳＩＮｒｒＣＯＮ，ＴＭＲＯＩＦ；判断定时器０是否溢出ＲＥＴＵＲＮ；否，返回ＢＣＦＩＮＴＣＯＮ，佻ＲＯＩＦ；清定时器０中断标志位ＭＯＶＬＷ０ＸＸＨＭＯＶＷＦＴＭＲ０璺鳓磁如缝：。｛是；给定时器Ｏ寄存器赋初圣晖执铘４１≈恤．谩氍“１Ｉ进』ｇ战奉低耻ｎｌＵ路简单控制打他运衍证定等优Ｖ＾¨ｎＩｉ，ⅥＩ＾Ｉ“Ｊ÷一ｌＩ’Ｈ！”ＩＪⅥ（：＾Ｉｌ，是前地址：＾线忭加建＿袅点，利用ｆ…Ｉ越ｆ…赏理』．托‘制器与ｌ、？扎们印２机住宴际运｝ｒｒ｛，．来发现冉小轻窑的现象．较好迪宜现ｒ步进ｌＵ矶勺违线性加诖和指数加速控制Ｍ（１ＶＨＦ：将彘Ａ得到的Ⅷ期值赋给ｌ’Ⅵ＾Ｉ髓块巾的々川奇存器Ｍ（）ＶＦ（＾Ｉｌ、『一＾Ｉ）ＤＩ｛．＊＿ｒ＾Ｈ【．．．Ｉ参考文献：…■ｊ＃４步世?ｂ女‰ⅡＪＣⅢ动挣捌《缱ｌＭＩｍ＾，＊晴≈：《ｒⅡｔ｛ｍ《¨Ｉ帕７、１２Ｉ２，通过舟袅｛：｝刽与删期蚋对喧的占申比却【１５的啉觉ｆ＾Ｍ｛１ＶⅥＦｆ（、ｌ’…Ｌ．将脉宽值赋缭“中寄１ＲⅢｍ曲ｍ∞ｍＨｎ挣科ｆＭ¨Ｌ带｜匕京航々航ｘ＾学ｊ｝：％Ⅱ２㈣ｆＭ｝々悔ＨｃｍＨｍＭ月ｆＭｌ｜匕ｇ：ｎ自航●航天＾｛ｍｍｎ如嚣Ｉ、Ｃ｝、一．、Ｉ）ｎＲ．Ｆ．ｊ也ｈｔ☆口ｌｆ｛ＨｎＨ＿２∞４１４ｌ！＊．ｎ】￡１０－种苹片ｍ控制自％动的｝面自动堆＊系％…电埠ｍ２【ｌ【１６３“１２）：４３埘４结论堆Ｊ。Ｈｆ’雌片机的牛进｝Ｕ机运动控制器其有ｆ５１ｆ海波何ｑ蹲步ｍｌＵｎ升降造的离胜控衬『Ｊ１Ｊ匕京化Ｉ＾々学撒２蚴３ｑＩＪ：９２―９４蜉獭撞镑。氢购鼹避目＜埠接接术手－》书０：１６６定价：９９元本手册反映了当前焊接生产的现状和前沿技术．典有实用性、准确性和先进性．兼唾常规技术与先进技术．使读者对焊接新材料、新装备与新技术的运用有扩展思路的空峪间。读者可从中盎找到与焊接技术相关的各种实用资料，是处理和解决焊接问题的辞备Ｉ具书。本手册主要供工程技术人员、管理人吴、高级焊接操作人员和大专院校师生使用。高效优质地生产焊接结构是研究焊接问题的出发点与归宿。本手册介绍了焊接结构的特点、焊接工艺文件的编制方法和要求，耐焊接结构生产中的：壹力与变形拉秘这一难点问疆进行了分析并攫出７相应的幕决办法：介绍了焊接材抖的特点，突出夼绍辉接材抖及高效药芯焊丝的选用和正确使用。在材料焊接｛支术中注意反映新发展的、焊接性优良的强台寺钢等新型结构材料的挥接，并特别美注不同材料优势焊接方法的介绍。奉手册除了介绍焊接新工艺、新设备及其典型设备犁号与牛产厂家外．还卉绍相关设备的工作原珲和控制技术：为保护工人健康，证介绍了辉接清洁生产的要求。Ｉ…一……＋…＋一＋一＋一＋…十……一一一一一＋……．…一＋一一一＋－＋基于PIC单片机的步进电机运动控制器作者：作者单位：刊名：英文刊名：年，卷(期)：陈桂顺， 包晔峰， 单明东， 蒋永锋， CHEN Gui-shun， BAO Ye-feng， SHAN Ming-dong， JIANG Yong-feng河海大学,机电工程学院,江苏,常州,213022电焊机ELECTRIC WELDING MACHINE) 参考文献(5条) 1.李海波;何雪涛 步进电机升降速的离散控制 2003(01)2.兰强;吕其兵 一种单片机控制和驱动的平面自动堆焊系统 .李学海 PIC单片机原理 20044.王晓明 电动机的单片机控制 20025.刘宝廷 步进电动机及其驱动控制系统 1997 本文链接：http://d..cn/Periodical_dhj.aspx包含各类专业文献、各类资格考试、外语学习资料、中学教育、专业论文、高等教育、文学作品欣赏、幼儿教育、小学教育、行业资料、生活休闲娱乐、基于PIC单片机的步进电机运动控制器69等内容。
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前言，预留
本文主要讲述的是AVR相关熔丝位的设置跟拯救方法，欢迎大家参考；
&第一章 &介绍
& & & 这是一本关于 Intel 80C51 以及广大的 51 系列单片机的书 这本书介绍给读者一些新的技术 使你的 8051 工程和开发过程变得简单 请注意 这本书的目的可不是教你各种8051 嵌入式系统的解决方法;
& & &为使问题讨论更加清晰 在适当的地方给出了程序代码 我们以讨论项目的方法来说明每章碰到的问题 所有的代码都可在附带的光盘上找到 你必须熟系 C 和 8051汇编 因为本书不是一本C和汇编的指导书 你可以买到不少关于ANSI C的书 最佳选择当然是Intel的数据书 可从你的芯片供应商处免费索取 和随编译工具附送的手册这本书将教你充分使用你的工具 如果你只有 8051 的汇编程序 你也可以学习该书和使用这些例子 但是你必须把 C 语言的程序装入你的汇编程序中 这对懂得 C 语言和 8051汇编程序指令的人来说并不是一件困难的事
& && 如果你有 C 编译器的话 那恭喜你 使用 C 语言进行开发是一个好的决定 你会发现使用 C 进行开发将使你的工程开发和维护的时间大大减少 如果你已经拥有 Keil C51 那你已经选择了一个非常好的开发工具 我发现 Keil 软件包能够提供最好的支持 本书支持Keil C 的扩展 如果你有其它的开发工具像 Archimedes 和 Avocet 这本书也能很好地为你服务 但你必须根据你所用的开发工具改变一些 Keil 的特殊指令
& & & 在书的一些地方有硬件图 实例程序在这些硬件上运行 这些图绘制地不是很详细主要是方框图 但足以使读者明白软件和硬件之间的接口
& & & &读者应该把这本书看成工具书 而不是用来学习各种系统设计 通过本书 你可以了解给定一定的硬件和软件设计之后 8051 的各种性能 希望你能从本书中获取灵感 并有助于你的设计 使你豁然开朗 当然 我希望你也能够从本书中学到有用的知识 使之能够提升你的设计
单片机供电系统部分知识
不可多得的AVR单片机资料
再来一本C51的C语言学习教程
多謝樓主!!!好資料!!!
感谢楼主分享资料
mark 谢谢楼主
累死我了，多谢了
楼主真热心，凭发贴耐心就就已经征服我们了，不得不顶。
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